CN107429629B - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供工程机械，即使在发动机的最小转速和最大转速之间具有在转速下降时转矩急剧降低的转速域，也难以发生共振、加载减速，而且易于在高转速域对发动机转速进行微调整。其中，作为目标转速，能够除去比发动机的最小转速高的第一转速和比第一转速高且比最大转速低的第二转速之间的区域地设定，在从指示发动机的最小转速的发动机转速指示装置的操作量移至指示第一转速的发动机转速指示装置的操作量时的目标转速的变化相对于发动机转速指示装置的操作量的变化的比例比在从指示发动机的第二转速的发动机转速指示装置的操作量移至指示最大转速的发动机转速指示装置的操作量时的目标转速的变化相对于发动机转速指示装置的操作量的变化的比例大。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及工程机械，更详细而言，涉及操作人员能够利用发动机控制刻度盘(以下，称为EC刻度盘)等转速指示装置指定发动机转速的工程机械。
背景技术
已知一种液压挖掘机等工程机械，利用发动机的动力驱动液压泵，利用液压泵排出来的工作油驱动液压驱动器。就这些工程机械而言，通常，操作人员操作EC刻度盘来决定发动机转速，操作各操作杆来决定各液压驱动器的速度、功率。
例如，具有一种工程机械，具备重负荷作业时的模式、正常作业时的模式、以及提高燃料消耗费的省油模式，利用EC刻度盘，能够将发动机转速设定为每种模式所规定的最小转速与最大转速之间的任意转速(参照专利文献1的图5)。
另外，具有一种工程机械，利用EC刻度盘决定发动机的目标转速，以成为该目标转速的方式控制发动机，并且以成为与发动机转速相应的泵吸收转矩的方式控制液压泵。该EC刻度盘能够指示任意的目标转速，泵吸收转矩随之被控制为任意的值(例如，参照专利文献2的图6)。
还具有一种工程机械，为了防止因发动机转速而引起的共振，对除了预先设定好的设定转速范围的转速决定发动机的目标转速(例如，参照专利文献3的图4、图5)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011－157751号公报
专利文献2：日本专利第4136041号公报
专利文献3：日本特开2008－169796号公报
发明内容
发明所要解决的课题
如上述的专利文献1及2的方法所示，在利用EC刻度盘将发动机转速设定为最小转速与最大转速之间的任意的转速的方法中，在该设定转速的范围具有机构共振的情况下，设想若将发动机转速设定在机构共振的频率的附近，则产生共振，产生较大的振动。
与之相对，根据专利文献3的方法，能够防止因特定的发动机转速而引起的共振。但是，工程机械一般地在高输出的高转速域大多要求发动机转速的微调整，相对于此，在专利文献3的方法中，从除去了的设定转速范围的上限(专利文献3的图4、图5的Rhmin)到目标转速的上限(Rmax)的相对于输出电压的斜度不平缓，因此存在难以调整在除去了的设定转速范围的上限附近对发动机转速进行微调整的课题。
另外，具有一种具备以下转速—转矩特性的发动机：在图18所示的特定的转速域中，在转速下降时，转矩急剧降低。考虑将这种发动机应用于液压挖掘机。该情况下存在以下课题：在最小转速N1和最大转速N2之间的转速下降时转矩急剧降低这样的转速域(Na至Nb)的附近，若利用EC刻度盘设定发动机转速时，易于引起加载减速(Lug-down)。
本发明基于上述的情况而做成，目的在于提供一种工程机械，其具备发动机转速控制装置，在发动机的转速―转矩特性中，即使在最小转速与最大转速之间具有转矩在转速下降时急剧降低的转速域、机构共振转速域，也难以产生共振、加载减速，而且易于在高转速域对发动机转速进行微调整。
用于解决课题的方案
为了实现上述的目的，第一发明一种工程机械，具备：发动机；被上述发动机驱动的液压泵；被上述液压泵排出的压力油驱动的液压驱动器；用于操作人员指示上述发动机的目标转速的发动机转速指示装置；以及控制上述发动机的转速的控制装置，上述工程机械的特征在于，上述控制装置具备发动机转速目标值运算部，检测上述发动机转速指示装置的操作量，相对于检测出的上述发动机转速指示装置的操作量，基于预先设定的目标转速特性运算目标转速，就上述目标转速特性而言，作为上述目标转速，能够除去比上述发动机的最小转速高且比上述发动机的最大转速低的第一转速和比上述第一转速高且比上述最大转速低的第二转速之间的区域地设定，在从指示上述发动机的最小转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述第一转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述目标转速的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例比在从指示上述发动机的第二转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述最大转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述目标转速的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例大。
发明效果
根据本发明，即使在发动机转速的最小转速和最大转速之间具有机构共振、在发动机转速下降时转矩急剧降低的转速域，也难以发生共振、加载减速。而且，由于能够在比某特定的发动机转速高的转速域对发动机转速进行微调整，因此提高在工程机械常用的区域的作业性。
附图说明
图1是表示本发明的工程机械的一实施方式的液压挖掘机的立体图。
图2是表示本发明的工程机械的一实施方式的液压挖掘机的系统结构的概念图。
图3是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的EC刻度盘的输出电压特性的特性图。
图4是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的运算部的控制框图。
图5是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的发动机转速目标值运算部的图表的一例的特性图。
图6是构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的控制框图。
图7是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K1)的一例的特性图。
图8是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的目标流量信号Q2a的一例的特性图。
图9是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K2)的一例的特性图。
图10是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的输出功率目标信号Pow2a的一例的特性图。
图11是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的满杆操作时的泵容积目标值q1a的一例的特性图。
图12是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的发动机转速目标值运算部的图表的其它例的特性图。
图13是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K1)的其它例的特性图。
图14是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的目标流量信号Q2a的其它例的特性图。
图15是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K2)的其它例的特性图。
图16是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的输出功率目标信号Pow2a的其它例的特性图。
图17是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的满杆操作时的泵容积目标值q1a的其它例的特性图。
图18是具备在特定的转速域中在转速下降时转矩急剧降低的转速―转矩特性的发动机的特性图。
具体实施方式
以下，使用附图，对本发明的工程机械的实施方式进行说明。作为工程机械，以液压挖掘机为例进行说明。此外，本发明能够应用于操作人员能够利用EC刻度盘等转速指示装置指定发动机转速的工程机械全体，本发明的应用不限于液压挖掘机。
图1是表示本发明的工程机械的一实施方式的液压挖掘机的立体图。图1中，液压挖掘机具备下部行驶体10、能够回转地设于下部行驶体10上的上部回转体20、以及装设于上部回转体20的铲斗机构30。
下部行驶体10包括一对履带11a、11b及履带框架12a、12b(图1中仅示出单侧)、独立地驱动控制各履带11a、11b的一对行驶用液压马达13a、13b及其减速机构等。
上部回转体20包括回转框架21、设于回转框架21上的作为原动机的发动机22、回转液压马达27、对回转液压马达27的旋转进行减速的减速机构26等，回转液压马达27的驱动力经由减速机构26进行传递，利用该驱动力，使上部回转体20(回转框架21)相对于下部行驶体10回转驱动。
另外，在上部回转体20搭载有铲斗机构(前装置)30。铲斗机构30包括：动臂31；用于驱动动臂31的动臂缸32；旋转自如地轴支承于动臂31的前端部附近的悬臂33；用于驱动悬臂33的悬臂缸34；能够旋转地轴支承于悬臂33的前端的铲斗35；以及用于驱动铲斗35的铲斗缸36等。
而且，在上部回转体20的回转框架21上搭载有液压系统40，该液压系统40用于驱动上述的行驶用液压马达13a、13b、回转用液压马达27、动臂缸32、悬臂缸34、铲斗缸36等液压驱动器。
液压系统40由液压泵、调节器、控制阀等构成，这些部件使用图2进行说明。
图2是表示本发明的工程机械的一实施方式的液压挖掘机的系统结构的概念图。图2中，液压系统40具备：可变容积型的第一液压泵41a和第二液压泵41b；第一液压泵41a和第二液压泵41b各自的调节器42a、42b；控制这些液压泵排出的压力油的流量和方向并向各液压驱动器供给的控制阀43；以及各液压驱动器即行驶用液压马达13a、13b、回转用液压马达27、动臂缸32、悬臂缸34、铲斗缸36。
作为液压挖掘机的系统，除了液压系统40外，还具备驱动第一液压泵41a和第二液压泵41b的发动机22、发动机控制器23、EC刻度盘91、以及控制器100。
第一液压泵41a和第二液压泵41b被发动机22旋转驱动，排出与转速和容积的积成比例的压力油。第一液压泵41a的排出配管连接于动臂缸32、悬臂缸34、铲斗缸36、右行驶用液压马达13a以及回转液压马达27。第二液压泵41b的排出配管连接于动臂缸32、悬臂缸34、左行驶用液压马达13a以及回转液压马达27。
在第一液压泵41a的排出配管设有检测第一液压泵41a的排出压Pa的压力传感器44，在第二液压泵41b的排出配管设有检测第二液压泵41b的排出压Pb的压力传感器45。这些压力传感器44、45检测出的信号输入到控制器100。
第一液压泵41a和第二液压泵41b分别具备调节器42a、42b。调节器42a、42b按照来自控制器100的指令被驱动，分别改变第一液压泵41a和第二液压泵41b的容积。
控制阀43被与各液压驱动器即行驶用液压马达13a、13b、回转用液压马达27、动臂缸32、悬臂缸34、铲斗缸36对应的未图示的各操作杆驱动，调整从第一液压泵41a和第二液压泵41b流向各液压驱动器的流量、和从各液压驱动器流向工作油箱(未图示)的流量。
发动机控制器23接受控制器100输出的发动机转速目标值，调整发动机22的燃料喷射量、燃料喷射定时以使实际的发动机转速与发动机转速目标值一致。
EC刻度盘91是操作人员指示发动机转速的装置，输出电压按照操作人员操作的刻度盘角度而变化。该输出电压输入到控制器100。图3是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的EC刻度盘的输出电压特性的特性图。根据图3可知，EC刻度盘的输出电压与EC刻度盘的角度的增加成比例地增加。在图3中，V1表示与详细后述的发动机的最小转速N1对应的输出电压，V2表示与发动机的最大转速N2对应的输出电压。
就控制器100而言，输入EC刻度盘91的输出电压、与各液压驱动器对应的未图示的各操作杆的操作量、以及压力传感器44、45检测出的第一液压泵41a的排出压Pa和第二液压泵41b的排出压Pb，并基于这些输入信号，运算并输出向发动机控制器23和调节器42a、42b的指令信号，控制发动机22的转速、第一液压泵41a和第二液压泵41b的排出流量。
接下来，使用图对由控制器100进行的控制进行说明。图4是构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的运算部的控制框图，图5是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的发动机转速目标值运算部的图表的一例的特性图。
如图4所示，控制器100具备泵流量目标值运算部200、发动机转速目标值运算部300、第一除法器400以及第二除法器500。
就泵流量目标值运算部200而言，输入信号Sa、信号Sb、第一液压泵41a的排出压Pa、第二液压泵41b的排出压Pb、以及EC刻度盘输出电压，并以这些信号为基础计算第一液压泵41a的流量目标值Q4a和第二液压泵41b的流量目标值Q4b，其中，信号Sa是对与第一液压泵41a的排出配管连结的液压驱动器(动臂缸32、悬臂缸34、铲斗缸36、右行驶用液压马达13a、回转液压马达27)进行操作的操作杆的操作量中最大的操作量的信号，信号Sb是对与第二液压泵41b的排出配管连结的液压驱动器(动臂缸32、悬臂缸34、左行驶用液压马达13a、回转液压马达27)进行操作的操作杆的操作量中最大的操作量的信号。计算出的第一液压泵41a的流量目标值Q4a向第一除法器400输出，第二液压泵41b的流量目标值Q4b向第二除法器500输出。对于泵流量目标值运算部200的运算的详情，后面进行叙述。
就发动机转速目标值运算部300而言，输入EC刻度盘输出电压，并基于预先设定的图表决定发动机转速目标值，并输出至第一除法器400、第二除法器500以及发动机控制器23。
如图5所示，就发动机转速目标值运算部300而言，在EC刻度盘输出电压为V1以下时，输出发动机22的最小转速N1作为发动机转速目标值。随着EC刻度盘输出电压从V1增加至V3，发动机转速目标值即输出值从N1增加至N3。若EC刻度盘输出电压稍超过V3，则输出值成为N4，随着EC刻度盘输出电压从V3增加至V2，输出值从N4增加至N2。EC刻度盘输出电压为V2以上时，输出发动机22的最大转速N2。
在发动机22的最小转速N1和最大转速N2之间具有机构共振的共振频率的情况下，以夹着该共振频率的方式设定N3和N4。于是，发动机转速目标值不停留在N3与N4之间，因此难以进行共振。
另外，如图18所示，发动机22的转速－转矩特性在最小转速N1和最大转速N2之间具有在转速下降时转矩急剧降低的转速域(从Na到Nb)的情况下，将N3设定为Na相同的值或者富余地设定为比Na小的值，将N4设定为与Nb相同的值或者富余地设定为比Nb大的值。于是，发动机转速目标值不停留在N3与N4之间，因此难以产生加载减速。
返回图5，在本实施方式中，特征在于，使EC刻度盘输出电压从V3向V2增加时的发动机转速目标值的变化与EC刻度盘输出电压的变化的比例(＝(N2－N4)/(V2－V3))比EC刻度盘输出电压从V1向V3增加时的发动机转速目标值的变化与EC刻度盘输出电压的变化的比例(＝(N3－N1)/(V3－V1))小。由此，容易在工程机械的输出高的高转速域对发动机转速进行微调整。
返回图4，就第一除法器400而言，输入泵流量目标值运算部200计算出的第一液压泵41a的流量目标值Q4a和发动机转速目标值运算部300计算出的发动机转速目标值，并用发动机转速目标值除以流量目标值Q4a，从而计算第一液压泵41a的容积目标值q1a。按照本目标值，向调节器42a输出指令信号，控制第一液压泵41a，从而能够使第一液压泵41a的排出流量大致等于Q4a。
就第二除法器500而言，输入泵流量目标值运算部200计算出的第二液压泵41b的流量目标值Q4b和发动机转速目标值运算部300计算出的发动机转速目标值，并用发动机转速目标值除以流量目标值Q4b，从而计算第二液压泵41b的容积目标值q1b。按照本目标值，向调节器42b输出指令信号，控制第二液压泵41b，从而能够使第二液压泵41b的排出流量大致等于Q4b。
接下来，使用图6，对泵流量目标值运算部200的详情进行说明。图6是构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的控制框图。如图6所示，泵流量目标值运算部200具备第一函数发生器201～第三函数发生器203、第一乘法器204、第二乘法器205、第四函数发生器206～第六函数发生器208、第三乘法器209、第四乘法器210、第一流量运算器211、第二流量运算器212、第一最小值选择器213、以及第二最小值选择器214。
就第一函数发生器201而言，输入对与第一液压泵41a的排出配管连结的各液压驱动器进行操作的操作杆的操作量中的最大的操作量信号Sa，并基于预先设定的图表运算流量信号Q1a，向第一乘法器204输出。该图表设定为：以发动机22为最大转速而且第一液压泵41a的排出压低时的相对于操作量信号Sa的第一液压泵41a的流量目标值为基准决定，目标流量信号Q1a随着操作量信号Sa增加而增加。
就第二函数发生器202而言，输入对与第二液压泵41b的排出配管连结的各液压驱动器进行操作的操作杆的操作量中的最大的操作量信号Sb，并进行与第一函数发生器201同样的运算，运算第二液压泵41b的目标流量信号Q1b，向第二乘法器205输出。
就第三函数发生器203而言，输入EC刻度盘输出电压，并基于预先设定的图表运算增益信号K1，向第一乘法器204和第二乘法器205输出。图7是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K1)的一例的特性图。如图7所示，该图表设定为：在EC刻度盘输出电压为V1以下时，将增益K1设定为发动机22的最大转速N2和最小转速N1的比N1/N2，在EC刻度盘输出电压从V1增加至V2的区域中使增益K1连续增加并在V2以上时成为1。
返回图6，就第一乘法器204而言，输入目标流量信号Q1a和增益K1，并它们相乘，运算第一液压泵41a的目标流量信号Q2a，向第一最小值选择器213输出。图8是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的目标流量信号Q2a的一例的特性图。图8示出了操作量信号Sa为最大时的所谓满杆时的第一函数发生器201的输出和第三函数发生器203的输出的相乘的结果即目标流量信号Q2a。因此，成为与图7所示的增益K1的特性相似的特性。
返回图6，就第二乘法器205而言，输入目标流量信号Q1b和增益K1，并进行与第一乘法器204相同的运算，运算第二液压泵41b的目标流量信号Q2b，向第二最小值选择器214输出。
就第四函数发生器206而言，输入对与第一液压泵41a的排出配管连结的各液压驱动器进行操作的操作杆的操作量中的最大的操作量信号Sa，并基于预先设定的图表运算输出功率目标信号Pow1a，向第三乘法器209输出。该图表设定为：以发动机22为最大转速时的相对于操作量信号Sa的第一液压泵41a的输出功率目标值为基准决定，输出功率目标信号Pow1a随着操作量信号Sa增加而增加。
就第五函数发生器207而言，输入操作量信号Sb，并进行与第四函数发生器206相同的运算，运算第二液压泵41b的输出功率目标信号Pow1b，向第四乘法器210输出。
就第六函数发生器208而言，输入EC刻度盘输出电压，并基于预先设定的图表运算增益信号K2，向第三乘法器209和第四乘法器210输出。图9是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K2)的一例的特性图。如图9所示，该图表设定为：在EC刻度盘输出电压为V1以下时，将增益K2设定为发动机22的最大转速N2和最小转速N1的比N1/N2，在EC刻度盘输出电压从V1增加至V2的区域中使增益K2连续增加并在V2以上时成为1。EC刻度盘输出电压从V1增加至V2的区域中的增益K2的增加的特性可以为与图7所示的增益K1的特性相同的形态，也可以考虑发动机22的转矩特性而成为不同的特性形态。
返回图6，就第三乘法器209而言，输入输出功率目标信号Pow1a和增益K2，并将它们相乘，运算第一液压泵41a的输出功率目标信号Pow2a，向第一流量运算器211输出。图10是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的输出功率目标信号Pow2a的一例的特性图。图10示出了操作量信号Sa为最大时的所谓满杆时的第四函数发生器206的输出和第六函数发生器208的输出的相乘的结果即输出功率目标信号Pow2a。因此，成为与图9所示的增益K2的特性相似的特性。
返回图6，就第四乘法器210而言，输入输出功率目标信号Pow1b和增益K2，并进行与第三乘法器209相同的运算，运算第二液压泵41b的输出功率目标信号Pow2b，向第二流量运算器212输出。
就第一流量运算器211而言，输入输出功率目标信号Pow2a和第一液压泵41a的排出压信号Pa，并用排出压信号Pa除以输出功率目标信号Pow2a，从而计算第一液压泵41a的目标流量信号Q3a，向第一最小值选择器213输出。
就第二流量运算器212而言，输入输出功率目标信号Pow2b和第二液压泵41b的排出压信号Pb，并用排出压信号Pb除以输出功率目标信号Pow2b，计算第二液压泵41b的目标流量信号Q3b，向第二最小值选择器214输出。
就第一最小值选择器213而言，输入第一乘法器204计算出的目标流量信号Q2a和第一流量运算器211计算出的目标流量信号Q3a，并选择任一较小的信号，计算为第一液压泵41a的流量目标值Q4a，向图4所示的第一除法器400输出。
就第二最小值选择器214而言，输入第二乘法器205计算出的目标流量信号Q2b和第二流量运算器212计算出的目标流量信号Q3b，并选择任一较小的信号计算为第二液压泵41b的流量目标值Q4b，向图4所示的第二除法器500输出。
在图6中，在第一液压泵41a的排出压信号Pa低的情况下，在第一流量运算器211计算出的目标流量信号Q3a比在第一乘法器204计算出的目标流量信号Q2a大，因此经由第一最小值选择器，输出目标流量信号Q2a作为流量目标值Q4a。
在此，在目标流量信号Q2a的特性为如图8所示的情况下，在第一除法器400中，图4所示的控制器100计算出的容积目标值q1a用来自图5所示的发动机转速目标值运算部300的输出特性除以图8所示的目标流量信号Q2a的特性来算出。图11是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的满杆操作时的泵容积目标值q1a的一例的特性图。按照图11所示的容积目标值信号q1a，控制器100向调节器42a输出指令信号。由此，第一液压泵41a的排出流量被控制成与图8所示的目标流量信号相等。
根据本实施方式，在来自图5所示的发动机转速目标值运算部300的输出特性中设定为：EC刻度盘输出电压从V3向V2增加时的发动机转速目标值的变化相对于EC刻度盘输出电压的变化的比例比EC刻度盘输出电压从V1向V3增加时的发动机转速目标值的变化相对于EC刻度盘输出电压的变化的比例小。即使存在如从该V3向V2增加的区间这样的转速目标值的增加比例小的区域的情况下，也能够如图8所示的目标流量信号那样，将EC刻度盘输出电压的V1与V3之间的区间和V3与V2之间的区间的增加比例控制为相同。
另外，在图6中，在第一液压泵41a的排出压信号Pa高的情况下，在第一流量运算器211计算出的目标流量信号Q3a比在第一乘法器204计算出的目标流量信号Q2a小，因此经由第一最小值选择器，输出目标流量信号Q3a作为流量目标值Q4a。该情况下，如图10所示的输出功率目标信号那样，能够将EC刻度盘输出电压的V1与V3之间的区间和V3与V2之间的区间的增加比例控制为相同。
根据上述的本发明的工程机械的一实施方式，即使在发动机转速的最小转速和最大转速之间具有机构共振、在发动机转速降低时转矩急剧降低这样的转速域，也难以发生共振、加载减速。而且，能够在比某特定的发动机转速高的转速域对发动机转速进行微调整，因此提高工程机械在常用的区域的作业性。
此外，在使用了图5所示的发动机转速目标值运算部的图表(发动机转速目标值相对于EC刻度盘输出电压的特性)的情况下，例如，在EC刻度盘输出电压在V3附近时，当一些噪声重叠时，产生发动机转速目标值在N3与N4之间表示振动性举动的可能性。为了抑制发动机转速目标值的这样的举动，可以对EC刻度盘输出电压设置滞后。图12是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的发动机转速目标值运算部的图表的其它的例的特性图。
相对于图5所示的特性图，图12新设定了EC刻度盘输出电压的比V3高出滞后电压量的V4。在EC刻度盘输出电压为V1以下时，输出发动机22的最小转速N1作为发动机转速目标值。随着EC刻度盘输出电压从V1增加至V3，发动机转速目标值即输出值从N1增加至N3。即使EC刻度盘输出电压超过V3，直至成为V4，发动机转速目标值即输出值仍旧为N3。如果EC刻度盘输出电压稍微超过V4，则输出值成为N4，随着EC刻度盘输出电压从V3增加至V2，输出值从N4增加至N2。
另一方面，随着EC刻度盘输出电压从V2减少至V4，发动机转速目标值即输出值从N2减少至N4。即使EC刻度盘输出电压低于V4，直至成为V3，发动机转速目标值即输出值仍旧为N4。如果EC刻度盘输出电压稍微低于V3，则输出值成为N3，随着EC刻度盘输出电压从V3减少至V1，输出值从N3减少至N1。
如上所述，在对控制器的发动机转速目标值运算部的图表设置了滞后特性的情况下，在本实施方式中所说明的图7至图11的控制器的运算部的特性设定成具备滞后特性。将这样的具备滞后特性的各特性作为其它例示于图13至图17。图13是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K1)的其它例的特性图，图14是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的目标流量信号Q2a的其它例的特性图，图15是表示构成本发明对工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的增益图表(K2)的其它例的特性图，图16是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的泵流量目标值运算部的输出功率目标信号Pow2a的其它例的特性图，图17是表示构成本发明的工程机械的一实施方式的控制器的满杆操作时的泵容积目标值q1a的其它例的特性图。
具体而言，如图13和图15所示，添加滞后特性地设定泵流量目标值运算部的增益图表(K1)和(K2)。由此，控制器的满杆操作时的目标流量信号Q2a、输出功率目标信号Pow2a、泵容积目标值q1a的各信号的特性如图14、图16以及图17所示。
此外，本发明的实施方式以应用于液压挖掘机的情况为例进行了说明，但是不限于此。本发明能够应用于能够利用EC刻度盘等转速指示装置指定发动机转速的工程机械全体。
符号说明
10—下部行驶体，13—行驶用液压马达，20—上部回转体，21—回转框架，22—发动机，23—发动机控制器，26—减速机构，27—回转液压马达，30—铲斗机构，31—动臂，32—动臂缸，33—悬臂，34—悬臂缸，35—铲斗，36—铲斗缸，40—液压系统，41a—第一液压泵，41b—第二液压泵，42a、42b—调节器，43—控制阀，91—EC刻度盘，100—控制器，200—泵流量目标值运算部，300—发动机转速目标值运算部。

Claims (2)

1.一种工程机械，具备：发动机；被上述发动机驱动的液压泵；被上述液压泵排出的压力油驱动的液压驱动器；用于操作人员指示上述发动机的目标转速的发动机转速指示装置；以及控制上述发动机的转速的控制装置，
上述工程机械的特征在于，
上述控制装置具备发动机转速目标值运算部，检测上述发动机转速指示装置的操作量，相对于检测出的上述发动机转速指示装置的操作量，基于预先设定的目标转速特性运算目标转速，
就上述目标转速特性而言，作为上述目标转速，能够除去比上述发动机的最小转速高且比上述发动机的最大转速低的第一转速和比上述第一转速高且比上述最大转速低的第二转速之间的区域地设定，
在从指示上述发动机的最小转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述第一转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述目标转速的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例比在从指示上述发动机的第二转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述最大转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述目标转速的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例大，
还具备对上述液压驱动器进行操作的操作装置，
上述控制装置具有泵流量目标值运算部，输入上述操作装置的操作量和上述发动机转速指示装置的操作量，并基于这些信号运算上述液压泵的流量目标值，
上述泵流量目标值运算部以如下方式运算上述液压泵的流量目标值：在从指示上述发动机的最小转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述第一转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述液压泵的排出流量的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例与在从指示上述发动机的第二转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述最大转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述液压泵的排出流量的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例相同。
2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，具备对上述液压泵的排出压进行检测的压力传感器，
上述控制装置具有泵流量目标值运算部，输入上述操作装置的操作量、上述压力传感器检测到的上述液压泵的排出压、以及上述发动机转速指示装置的操作量，并基于这些信号运算上述液压泵的流量目标值，
上述泵流量目标值运算部以如下方式运算上述液压泵的流量目标值：在从指示上述发动机的最小转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述第一转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述液压泵的输出功率的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例与在从指示上述发动机的第二转速的上述发动机转速指示装置的操作量移至指示上述最大转速的上述发动机转速指示装置的操作量时的上述液压泵的输出功率的变化相对于上述发动机转速指示装置的操作量的变化的比例相同。
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