CN221469986U - 一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座和七自由度骨科手术机械臂本体，所述移动底座底部设有自锁式万向轮，所述移动底座上设有升降组件，所述七自由度骨科手术机械臂本体设于升降组件上，所述移动底座上还设有定位组件，所述升降组件包括若干组设于移动底座的升降单元和设于升降单元上的升降板，若干组所述升降单元呈环形阵列分布，所述升降单元包括螺母套和丝杆，所述移动底座内设有空腔，所述空腔通过圆孔与外界连通，所述螺母套旋转设于圆孔内。本实用新型涉及骨科手术机械臂技术领域，具体是提供了一种高度可调，在保证骨科手术机械臂移动方便的同时，也保证了其稳定性的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。

Description

一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座

技术领域

本实用新型涉及骨科手术机械臂技术领域，具体是指一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。

背景技术

在骨科手术中，经常会使用到骨科机器人，骨科手术机器人的作用是在脊柱外科和创伤骨科开放或经皮手术中以骨科手术机械臂辅助完成手术器械或植入物的精准定位及稳定把持。

现有的骨科手术机械臂为了方便进行移动，常常会设置有移动底座，通过移动底座上设置的移动轮来实现对骨科手术机械臂的移动，虽然有的移动轮自带刹车装置，但由于骨科手术机械臂质量重、惯性大，使得移动轮自带的刹车装置无法很好的对骨科手术机械臂进行固定，并且有些手术对精细程度的要求高，因此仅仅通过移动轮自身刹车的抱死程度不足以实现对骨科手术机械臂的稳定支撑和固定，无法满足手术要求；另外现有的骨科手术机械臂移动底座大多不具有升降功能，因此无法根据不同手术环境下的使用需求对骨科手术机械臂的高度进行调整，使用时存在一定的局限性，灵活性较低。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种高度可调，在保证骨科手术机械臂移动方便的同时，也保证了其稳定性的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座和七自由度骨科手术机械臂本体，所述移动底座底部设有自锁式万向轮，所述移动底座上设有升降组件，所述七自由度骨科手术机械臂本体设于升降组件上，所述移动底座上还设有定位组件，所述升降组件包括若干组设于移动底座的升降单元和设于升降单元上的升降板，若干组所述升降单元呈环形阵列分布，所述升降单元包括螺母套和丝杆，所述移动底座内设有空腔，所述空腔通过圆孔与外界连通，所述螺母套旋转设于圆孔内，所述丝杆通过螺纹连接于螺母套内，所述升降板设于丝杆上，所述空腔内设有固定柱，所述固定柱上套接设有齿环，所述螺母套上套接设有与齿环啮合的第一齿轮。

进一步地，所述定位组件包括气缸和定位板，所述气缸设于固定柱上，所述固定柱的输出轴滑动延伸至空腔外，所述定位板设于气缸的输出轴上，所述定位板上设有导向杆，所述导向杆与移动底座滑动连接。

进一步地，所述固定柱内设有支撑台，所述支撑台上设有电机，所述电机的输出轴上套接设有与齿环啮合的第二齿轮。

进一步地，所述定位板上设有防滑垫。

进一步地，所述丝杆上设有防脱板。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案设有升降组件，通过升降组件便于根据使用需求对七自由度骨科手术机械臂本体的高度进行调节，从而便于更好的满足不同的操作需求；本方案设有定位组件，通过定位组件便于进一步对该机械臂进行固定，更好的保证该机械臂在使用过程中的稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型实施例的立体图；

图2为本实用新型实施例的爆炸视图；

图3为本实用新型实施例的主视图；

图4为本实用新型实施例的左视图；

图5为图4中沿A-A截面的剖视图；

图6为图2中A部分的放大图；

图7为图5中B部分的放大图。

其中，1、移动底座，2、升降组件，3、七自由度骨科手术机械臂本体，4、定位组件，5、自锁式万向轮，6、空腔，7、固定柱，8、升降单元，9、升降板，10、螺母套，11、丝杆，12、齿环，13、第一齿轮，14、气缸，15、定位板，16、导向杆，17、支撑台，18、电机，19、第二齿轮，20、防滑垫，21、防脱板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图7所示，本实用新型一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座1和七自由度骨科手术机械臂本体3，移动底座1底部设有自锁式万向轮5，移动底座1上设有升降组件2，七自由度骨科手术机械臂本体3设于升降组件2上，移动底座1上还设有定位组件4，升降组件2包括若干组设于移动底座1的升降单元8和设于升降单元8上的升降板9，若干组升降单元8呈环形阵列分布，升降单元8包括螺母套10和丝杆11，移动底座1内设有空腔6，空腔6通过圆孔与外界连通，螺母套10旋转设于圆孔内，丝杆11通过螺纹连接于螺母套10内，升降板9设于丝杆11上，空腔6内设有固定柱7，固定柱7上套接设有齿环12，螺母套10上套接设有与齿环12啮合的第一齿轮13；固定柱7内设有支撑台17，支撑台17上设有电机18，电机18的输出轴上套接设有与齿环12啮合的第二齿轮19；丝杆11上设有防脱板21。

定位组件4包括气缸14和定位板15，气缸14设于固定柱7上，固定柱7的输出轴滑动延伸至空腔6外，定位板15设于气缸14的输出轴上，定位板15上设有导向杆16，导向杆16与移动底座1滑动连接；定位板15上设有防滑垫20。

具体使用时，通过自锁式万向轮5便于对该机械臂进行移动和锁止固定，为了进一步提高机械臂在使用过程中的稳定性，可以启动气缸14，使气缸14带动定位板15下移与地面接触，从而能更好的保证该机械臂在使用过程中的稳定性，通过防滑垫20可以增强定位板15与地面之间的摩擦力，使得固定效果更好。

当需要对该机械臂的高度进行调节时，只需启动电机18，使电机18带动第二齿轮19转动，第二齿轮19带动齿环12转动，齿环12带动第一齿轮13转动，第一齿轮13带动螺母套10转动，螺母套10带动丝杆11升降，丝杆11带动升降板9升降，从而可以带动七自由度骨科手术机械臂本体3升降实现对该机械臂高度的调整，由此能更好的满足不同的操作需求。

综上所述，本方案设有升降组件2，通过升降组件2便于根据使用需求对七自由度骨科手术机械臂本体3的高度进行调节，从而便于更好的满足不同的操作需求；本方案设有定位组件4，通过定位组件4便于进一步对该机械臂进行固定，更好的保证该机械臂在使用过程中的稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，包括移动底座(1)和七自由度骨科手术机械臂本体(3)，所述移动底座(1)底部设有自锁式万向轮(5)，其特征在于：所述移动底座(1)上设有升降组件(2)，所述七自由度骨科手术机械臂本体(3)设于升降组件(2)上，所述移动底座(1)上还设有定位组件(4)，所述升降组件(2)包括若干组设于移动底座(1)的升降单元(8)和设于升降单元(8)上的升降板(9)，若干组所述升降单元(8)呈环形阵列分布，所述升降单元(8)包括螺母套(10)和丝杆(11)，所述移动底座(1)内设有空腔(6)，所述空腔(6)通过圆孔与外界连通，所述螺母套(10)旋转设于圆孔内，所述丝杆(11)通过螺纹连接于螺母套(10)内，所述升降板(9)设于丝杆(11)上，所述空腔(6)内设有固定柱(7)，所述固定柱(7)上套接设有齿环(12)，所述螺母套(10)上套接设有与齿环(12)啮合的第一齿轮(13)。

2.根据权利要求1所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述定位组件(4)包括气缸(14)和定位板(15)，所述气缸(14)设于固定柱(7)上，所述固定柱(7)的输出轴滑动延伸至空腔(6)外，所述定位板(15)设于气缸(14)的输出轴上，所述定位板(15)上设有导向杆(16)，所述导向杆(16)与移动底座(1)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述固定柱(7)内设有支撑台(17)，所述支撑台(17)上设有电机(18)，所述电机(18)的输出轴上套接设有与齿环(12)啮合的第二齿轮(19)。

4.根据权利要求3所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述定位板(15)上设有防滑垫(20)。

5.根据权利要求4所述的七自由度骨科手术机械臂移动升降支撑座，其特征在于：所述丝杆(11)上设有防脱板(21)。