CN221338530U - 一种全自动分管仪用三轴机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于生物医疗设备领域，具体涉及一种全自动分管仪用三轴机械臂，包括X向组件、设置于X向组件上的Y向组件、设置于Y向组件上的Z向组件及设置于Z向组件上的执行组件，还包括固定于全自动分管仪的机架上的机械臂支撑，所述Y向组件包括沿Y向设置的Y向安装架及设置于Y向安装架上Y向驱动机构，所述Y向驱动机构驱动Z向组件沿Y向移动，所述Y向安装架上设置Z向支撑件，所述Z向支撑件的高度位置与机械臂支撑高度位置相同。本实用新型设置了机械臂Z向支撑和Z向支撑件等结构，在Y向组件发生偏移时能够通过机械臂Z向支撑给机械臂一个反向的支撑力，限制机械臂的偏移。
Description
技术领域
本实用新型属于生物医疗设备领域，具体涉及一种全自动分管仪用三轴机械臂。
背景技术
目前，全自动分管仪中要用到三轴机械臂，机械臂在整个检测过程中用于检测翻盖开关、拔插样本试管及移动样本试管，检测翻盖的开关和拔插样本试管均会在竖直方向对机械臂产生较大压力，现有的悬臂式机械臂在受到较大的压力时，机械臂会产生较大的偏转，造成机械臂末端的抬升，导致机械臂的末端定位失真。
实用新型内容
为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种全自动分管仪用三轴机械臂的技术方案。
一种全自动分管仪用三轴机械臂，包括X向组件、设置于X向组件上的Y向组件、设置于Y向组件上的Z向组件及设置于Z向组件上的执行组件，还包括固定于全自动分管仪的机架上的机械臂支撑，所述Y向组件包括沿Y向设置的Y向安装架及设置于Y向安装架上Y向驱动机构，所述Y向驱动机构驱动Z向组件沿Y向移动，所述Y向安装架上设置Z向支撑件，所述Z向支撑件的高度位置与机械臂支撑高度位置相同；
所述三轴机械臂配置为：当所述执行组件移动至检测工位时，所述Z向支撑件移动至机械臂支撑中，并与机械臂支撑上下限位配合。
进一步地，所述Z向支撑件为滚轮，所述机械臂支撑为沿X向设置的长条形结构，所述滚轮能够沿着机械臂支撑滚动。
进一步地，所述机械臂支撑具有一侧面开口的U形槽，该开口供Z向支撑件进入U形槽内。
进一步地，所述X向组件包括X向底板及设置于X向底板上的X向导轨和X向驱动机构，所述Y向安装架与X向导轨滑动配合，所述X向驱动机构驱动Y向组件沿X向移动。
进一步地，所述X向驱动机构为同步带机构。
进一步地，所述Y向安装架包括Y向底板和设置于Y向底板上的机械臂Z向支撑，所述Z向支撑件设置于机械臂Z向支撑上。
进一步地，所述Y向驱动机构为同步带机构。
进一步地，所述Z向组件包括Z向底板及设置于Z向底板上的Z向导轨和Z向驱动机构，所述执行组件与Z向导轨滑动配合，所述Z向驱动机构驱动执行组件沿Z向移动。
进一步地，所述Z向驱动机构为螺母丝杠机构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了机械臂Z向支撑和Z向支撑件等结构，在Y向组件发生偏移时能够通过机械臂Z向支撑和Z向支撑件给机械臂一个反向的支撑力，限制机械臂的偏移。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图之一；
图2为本实用新型结构示意图之二；
图3为本实用新型结构示意图之三；
图4为图3中A处放大图。
图中：X向组件1、X向底板100、X向导轨101、X向驱动机构102、Y向组件2、Y向底板200、Y向导轨201、Y向驱动机构202、机械臂Z向支撑203、Z向支撑件204、Z向组件3、Z向导轨301、Z向驱动机构302、执行组件4、机械臂支撑5、U形槽500。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“一端”、 “另一端”、 “外侧”、 “上”、“内侧”、 “水平”、 “同轴”、 “中央”、 “端部”、 “长度”、 “外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
请参阅图1-图4，一种全自动分管仪用三轴机械臂，包括X向组件1、设置于X向组件1上的Y向组件2、设置于Y向组件2上的Z向组件3及设置于Z向组件3上的执行组件4，还包括固定于全自动分管仪的机架上的机械臂支撑5，Y向组件2包括沿Y向设置的Y向安装架及设置于Y向安装架上Y向驱动机构202，Y向驱动机构202驱动Z向组件3沿Y向移动，Y向安装架上设置Z向支撑件204，Z向支撑件204的高度位置与机械臂支撑5高度位置相同。
当执行组件4移动至检测工位时，Z向支撑件204移动至机械臂支撑5中，并与机械臂支撑5上下限位配合。
继续参阅图4，Z向支撑件204优选为滚轮，机械臂支撑5为沿X向设置的长条形结构，机械臂支撑5具有一侧面开口的U形槽500，该开口供Z向支撑件204进入U形槽500内，滚轮能够沿着机械臂支撑5滚动。
继续参阅图1和图2，X向组件1包括X向底板100及设置于X向底板100上的X向导轨101和X向驱动机构102，X向底板100沿X向固定铺设于全自动分管仪的机架上，X向导轨101沿X向铺设，X向驱动机构102采用同步带机构，其通过皮带带动Y向组件2沿X向移动。X向驱动机构102为本领域的公知技术，不做赘述。
在一些实施例中，X向驱动机构102也可以采用螺母丝杠机构。
继续参阅图1和图2，Y向安装架包括Y向底板200和竖直设置于Y向底板200末端上的机械臂Z向支撑203，Z向支撑件204设置于机械臂Z向支撑203上端。Y向底板200沿Y向设置，其头端底部通过设置的第一滑座与X向组件中的X向导轨101滑动连接。Y向组件2还包括Y向导轨201，Y向导轨201沿Y向铺设于Y向底板200上，Y向驱动机构202采用同步带机构，其通过皮带带动Z向组件2沿Y向移动。Y向驱动机构202为本领域的公知技术，不做赘述。
在一些实施例中，Y向驱动机构202也可以采用螺母丝杠机构。
继续参阅图1-图2，Z向组件3包括Z向底板300及设置于Z向底板300上的Z向导轨301和Z向驱动机构302，Z向底板300沿Z向设置，其背部通过设置的第二滑座与Y向组件2中的Y向导轨201滑动配合，Z向导轨301沿Z向铺设，Z向驱动机构102采用螺母丝杠机构，其通过螺母座带动执行组件4沿Z向移动。Z向驱动机构302为本领域的公知技术，不做赘述。
在一些实施例中，Z向驱动机构302也可以采用同步带机构。
进一步参阅他1，执行组件4包括执行安装架400和执行机构401，执行安装架400通过第三滑座与Z向组件3中的Z向导轨301滑动配合，执行机构401通过紧固件安装于执行安装架400，执行机构401为夹管机构，其结构为公知技术，不做赘述。本实用新型中执行机构401可进行更换。
本实用新型使用时，X向组件1中的X向驱动机构102带动Y向组件沿X向移动，Y向组件2中的Y向驱动机构202带动Z向组件沿Y向移动，Z向组件3中的Z向驱动机构302带动执行组件4沿Z向移动，通过执行组件4完成设定的动作。当本实用新型进行按压翻盖、拔插试管等动作时，本实用新型的Z向支撑件204进入机械臂支撑5中，Z向组件3会在拉压力作用下抬起或下拉，并带动Y向组件2上下偏移，当机械臂Z向支撑203和Z向支撑件204跟随Y向组件2上下偏移时，Z向支撑件204会立刻与机械臂支撑5发生接触，给予本实用新型一个反向的支撑力，限制本实用新型的偏移。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种全自动分管仪用三轴机械臂，包括X向组件（1）、设置于X向组件（1）上的Y向组件（2）、设置于Y向组件（2）上的Z向组件（3）及设置于Z向组件（3）上的执行组件（4），其特征在于，还包括固定于全自动分管仪的机架上的机械臂支撑（5），所述Y向组件（2）包括沿Y向设置的Y向安装架及设置于Y向安装架上Y向驱动机构（202），所述Y向驱动机构（202）驱动Z向组件（3）沿Y向移动，所述Y向安装架上设置Z向支撑件（204），所述Z向支撑件（204）的高度位置与机械臂支撑（5）高度位置相同；
所述三轴机械臂配置为：当所述执行组件（4）移动至检测工位时，所述Z向支撑件（204）移动至机械臂支撑（5）中，并与机械臂支撑（5）上下限位配合。
2.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述Z向支撑件（204）为滚轮，所述机械臂支撑（5）为沿X向设置的长条形结构，所述滚轮能够沿着机械臂支撑（5）滚动。
3.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述机械臂支撑（5）具有一侧面开口的U形槽（500），该开口供Z向支撑件（204）进入U形槽（500）内。
4.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述X向组件（1）包括X向底板（100）及设置于X向底板（100）上的X向导轨（101）和X向驱动机构（102），所述Y向安装架与X向导轨（101）滑动配合，所述X向驱动机构（102）驱动Y向组件（2）沿X向移动。
5.根据权利要求4所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述X向驱动机构（102）为同步带机构。
6.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述Y向安装架包括Y向底板（200）和设置于Y向底板（200）上的机械臂Z向支撑（203），所述Z向支撑件（204）设置于机械臂Z向支撑（203）上。
7.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述Y向驱动机构（202）为同步带机构。
8.根据权利要求1所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述Z向组件（3）包括Z向底板（300）及设置于Z向底板（300）上的Z向导轨（301）和Z向驱动机构（302），所述执行组件（4）与Z向导轨（301）滑动配合，所述Z向驱动机构（302）驱动执行组件（4）沿Z向移动。
9.根据权利要求8所述的一种全自动分管仪用三轴机械臂，其特征在于，所述Z向驱动机构（302）为螺母丝杠机构。
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN221338530U true CN221338530U (zh) | 2024-07-16 |
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