CN221328832U - 驱动电路、电机抱闸装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种驱动电路、电机抱闸装置和机器人。驱动电路包括：信号输入端，信号输入端和驱动器连接，用于接收驱动器向抱闸线圈发送的控制信号；第一开关管，第一开关管的第一端和信号输入端连接，第一开关管的第二端和抱闸线圈连接，用于根据控制信号，控制抱闸线圈的电压；能量吸收电路，能量吸收电路和抱闸线圈连接，用于消耗抱闸线圈的能量；抱闸检测电路，抱闸检测电路的输入端和第一开关管连接，抱闸检测电路的输出端和驱动器连接，用于检测抱闸线圈的工作状态并向驱动器反馈工作状态。

Description

驱动电路、电机抱闸装置和机器人

技术领域

本实用新型涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种驱动电路、电机抱闸装置和机器人。

背景技术

电机的抱闸主要是在电机停止运转时用于防止机械负载滑动、倒转等异常动作或者在紧急情况下快速停止电机的转动，以保护设备或者人身的安全的机械装置。

目前工业领域广泛应用的是电磁抱闸，它主要是由制动电磁铁和制动器构成，而制动电磁铁主要铁芯和线圈组成，抱闸驱动电路则是通过驱动器驱动线圈产生磁场，从而使铁芯产生吸力来驱动制动器使抱闸动作，但现有的抱闸驱动电路无法检测抱闸是否正确安装，同时无法检测抱闸是否存在故障。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一个方面在于提出一种驱动电路。

本实用新型的第二个方面在于提出一种电机抱闸装置。

本实用新型的第三个方面在于提出一种机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一个方面，提出了一种驱动电路，驱动电路用于电机抱闸装置，电机抱闸装置包括驱动器和抱闸线圈，驱动电路包括：信号输入端，信号输入端和驱动器连接，用于接收驱动器向抱闸线圈发送的控制信号；第一开关管，第一开关管的第一端和信号输入端连接，第一开关管的第二端和抱闸线圈连接，用于根据控制信号，控制抱闸线圈的电压；能量吸收电路，能量吸收电路和抱闸线圈连接，用于消耗抱闸线圈的能量；抱闸检测电路，抱闸检测电路的输入端和第一开关管连接，抱闸检测电路的输出端和驱动器连接，用于检测抱闸线圈的工作状态并向驱动器反馈工作状态。

本技术方案中的驱动电路包括信号输入端、第一开关管、能量吸收电路和抱闸检测电路，通过抱闸检测电路检测抱闸线圈的工作状态并向驱动器反馈工作状态，避免因为抱闸线圈的问题导致电机抱闸装置出现故障，同时保证了抱闸线圈的连接状态，提升了驱动电路的电路安全性。

根据本实用新型的第二个方面，提出了一种电机抱闸装置，包括如上述任一技术方案中的驱动电路。因此，该电机抱闸装置具备上述任一技术方案中的驱动电路的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本实用新型的第三个方面，提出了一种机器人，包括如上述任一技术方案中的驱动电路，或如上述任一技术方案中的电机抱闸装置。因此，该机器人具备上述任一技术方案中的驱动电路或如上述任一技术方案中的电机抱闸装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型的实施例中的驱动电路的电流示意图；

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100驱动电路、101抱闸线圈、102信号输入端、103第一开关管、104能量吸收电路、105抱闸检测电路、106第一检测器件、107第二检测器件、1051第一电源、1061第一三极管、1062第一电阻、1063第二电阻、1064第三电阻、1065第一电容、1066第一检测器件的输出端、1071第二三极管、1072第四电阻、1073第五电阻、1074第六电阻、1075第二电容、1076第二检测器件的输出端、108信号诊断电路、109电源保护电路、110电压检测器件、111电压处理器件、1101第一稳压管、1102第七电阻、1103电压检测器件的输出端、1081第八电阻、1082第二稳压管、1083第三电容、1084第九电阻、1085第十电阻、1086第一二极管、1087第四电容、1091第十一电阻、1092第二开关管、1093第三开关管、1094第十二电阻、1095第十三电阻、1096保险丝、1097第二电源、1041稳压二极管、1042吸收二极管、112过流保护电路、1121第十四电阻、1122第十五电阻、1123第十六电阻、1124第三三极管、1125第五电容、113第十七电阻、114第十八电阻、115供电电源。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的驱动电路、电机抱闸装置和机器人进行详细地说明。

如图1所示，本实用新型的实施例中提供了一种驱动电路100，驱动电路100用于电机抱闸装置，电机抱闸装置包括驱动器和抱闸线圈101，驱动电路100包括：

信号输入端102，信号输入端102和驱动器连接，用于接收驱动器向抱闸线圈101发送的控制信号；

第一开关管103，第一开关管103的第一端和信号输入端102连接，第一开关管103的第二端和抱闸线圈101连接，用于根据控制信号，控制抱闸线圈101的电压；

能量吸收电路104，能量吸收电路104和抱闸线圈101连接，用于消耗抱闸线圈101的能量；

抱闸检测电路105，抱闸检测电路105的输入端和第一开关管103连接，抱闸检测电路105的输出端和驱动器连接，用于检测抱闸线圈101的工作状态并向驱动器反馈工作状态。

在该实施例中，提供了一种驱动电路100，驱动电路100为电机抱闸装置的驱动电路100，电机抱闸装置还包括驱动器和抱闸线圈101，其中，电机抱闸装置为电机上的装置，是在电机停止运转时用于防止机械负载滑动、倒转等异常动作或者在紧急情况下快速停止电机的转动，以保护设备或者人身的安全的机械装置，抱闸线圈101为电机抱闸装置内部的线圈，驱动器为用于驱动抱闸线圈101的装置。

示例性地，抱闸线圈101可以具体为电磁线圈，驱动器可以具体为变频器，通过驱动器驱动抱闸线圈101产生磁场，从而使铁芯产生吸力来驱动制动器产生抱闸动作。

驱动电路100包括信号输入端102，信号输入端102和驱动器连接，用于接收驱动器向抱闸线圈101发送的控制信号，其中，控制信号为驱动器控制抱闸线圈101的信号，信号输入端102为接收控制信号的端口。

示例性地，控制信号可以具体为PWM(脉宽调制)信号，一般情况下，控制信号的初始占空比会比较大，以有较强的驱动力，抱闸线圈101被驱动后会减少占空比，以便于减少发热和节省电力。

驱动电路100还包括第一开关管103，第一开关管103的第一端和信号输入端102连接，第一开关管103的第二端和抱闸线圈101连接，第一开关管103用于根据控制信号，控制抱闸线圈101的电压。

示例性地，第一开关管103可以包括场效应管和二极管，第一开关管103的第一端可以为栅极，第一开关管103的第二端可以为漏极，第一开关管103的第三端可以为源极，第一开关管103的栅极和信号输入端102连接，第一开关管103的漏极和抱闸线圈101连接。

示例性地，第一开关管103的栅极和信号输入端102连接，第一开关管103的漏极和抱闸线圈101连接。

驱动电路100还包括能量吸收电路104，能量吸收电路104和抱闸线圈101连接，能量吸收电路104为用于消耗抱闸线圈101的能量的功能电路。

示例性地，在抱闸线圈101断电之后，能量吸收电路104可以消耗闸线圈内部的多余的能量。

驱动电路100还包括抱闸检测电路105，抱闸检测电路105包括输入端和输出端，抱闸检测电路105的输入端和第一开关管103连接，抱闸检测电路105的输出端和驱动器连接，抱闸检测电路105为用于检测抱闸线圈101的工作状态并向驱动器反馈工作状态的功能电路。

示例性地，抱闸检测电路105可以包括多个检测模块，可以检测抱闸线圈101是否正确安装，还可以检测抱闸线圈101是否老化。

本实施例中的驱动电路100包括信号输入端102、第一开关管103、能量吸收电路104和抱闸检测电路105，信号输入端102和驱动器连接，用于接收驱动器向抱闸线圈101发送的控制信号，第一开关管103的第一端和信号输入端102连接，第一开关管103的第二端和抱闸线圈101连接，能量吸收电路104和抱闸线圈101连接，能量吸收电路104为用于消耗抱闸线圈101的能量的功能电路，抱闸检测电路105包括输入端和输出端，抱闸检测电路105的输入端和第一开关管103连接，抱闸检测电路105的输出端和驱动器连接，抱闸检测电路105为用于检测抱闸线圈101的工作状态并向驱动器反馈工作状态的功能电路，通过抱闸检测电路105检测抱闸线圈101的工作状态并向驱动器反馈工作状态，避免因为抱闸线圈101的问题导致电机抱闸装置出现故障，同时保证了抱闸线圈101的连接状态，提升了驱动电路100的电路安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，抱闸检测电路105包括：

第一检测器件106，第一检测器件106的输入端和第一开关管103的第二端连接，第一检测器件106的输入端和驱动器连接，用于检测抱闸线圈101的安装状态；和/或

第二检测器件107，第二检测器件107的输入端和第一开关管103的第三端连接，第二检测器件107的输入端和驱动器连接，用于检测抱闸线圈101的线圈状态；

在安装状态和线圈状态均正常的条件下，确定抱闸线圈101的工作状态为正常状态。

在该实施例中，抱闸检测电路105包括第一检测器件106和第二检测器件107。

第一检测器件106的输入端和第一开关管103的第二端连接，第一检测器件106的输入端和驱动器连接，第一检测器件106为用于检测抱闸线圈101的安装状态的器件，安装状态表示抱闸线圈101是否正确安装。

示例性地，第一开关管103可以包括场效应管和二极管，第一开关管103的第一端可以为栅极，第一开关管103的第二端可以为漏极，第一开关管103的第三端可以为源极，第一检测器件106的输入端和第一开关管103的漏极连接。

示例性地，在抱闸线圈101开路的情况下，抱闸线圈101的安装状态为异常状态。

第二检测器件107的输入端和第一开关管103的第三端连接，第二检测器件107的输入端和驱动器连接，第二检测器件107为用于检测抱闸线圈101的线圈状态的器件，线圈状态用于表示抱闸线圈101是否正常。

示例性地，第一检测器件106的输入端和第一开关管103的源极连接。

示例性地，在抱闸线圈101老化的情况下，抱闸线圈101的线圈状态为异常状态。

在安装状态和线圈状态均正常的条件下，抱闸检测电路105确定抱闸线圈101的工作状态为正常状态。

示例性地，在安装状态和/或线圈状态为异常的条件下，抱闸检测电路105确定抱闸线圈101的工作状态为异常状态。

本实施例中的驱动电路100包括抱闸检测电路105，抱闸检测电路105包括第一检测器件106和第二检测器件107，第一检测器件106的输入端和第一开关管103的第二端连接，第一检测器件106的输入端和驱动器连接，第一检测器件106为用于检测抱闸线圈101的安装状态的器件，第二检测器件107的输入端和第一开关管103的第三端连接，第二检测器件107的输入端和驱动器连接，第二检测器件107为用于检测抱闸线圈101的线圈状态的器件，在安装状态和线圈状态均正常的条件下，抱闸检测电路105确定抱闸线圈101的工作状态为正常状态，避免抱闸线圈101出现故障，进而保证了驱动电路100的安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，抱闸检测电路105还包括：

第一电源1051；

第一检测器件106包括第一三极管1061，第一三极管1061的集电极和第一电源1051连接，第一三极管1061的基极和第一开关管103的第二端连接，第一三极管1061的发射极接地，第一检测器件106的输出端1066和第一三极管1061的集电极连接；

第二检测器件107包括第二三极管1071，第二三极管1071的集电极和第一电源1051连接，第二三极管1071的基极和第一开关管103的第三端连接，第二三极管1071的发射极接地，第二检测器件107的输出端和第二三极管1071的集电极连接。

在该实施例中，抱闸检测电路105还包括第一电源1051，其中，第一电源1051为抱闸检测电路105的电源。

示例性地，第一电源1051可以具体为5V电源。

第一检测器件106具体包括第一三极管1061，其中，第一三极管1061的集电极和第一电源1051连接，第一三极管1061的基极和第一开关管103的第二端连接，第一三极管1061的发射极接地，第一检测器件106的输出端1066和第一三极管1061的集电极连接。

示例性地，第一三极管1061为起到开关功能的三极管，第一三极管1061的集电极和第一电源1051连接，第一三极管1061的基极和第一开关管103的第二端连接，第一三极管1061的发射极接地。

示例性地，第一检测器件106的输出端1066可以设置在第一三极管1061的集电极，第一检测器件106的输入端可以设置在第一三极管1061的基极。

第二检测器件107包括第二三极管1071，其中，第二三极管1071的集电极和第一电源1051连接，第二三极管1071的基极和第一开关管103的第三端连接，第二三极管1071的发射极接地，第二检测器件107的输出端1076和第二三极管1071的集电极连接。

示例性地，第二三极管1071为起到开关功能的三极管，第二三极管1071的集电极和第一电源1051连接，第二三极管1071的基极和第一开关管103的第三端连接，第二三极管1071的发射极接地。

示例性地，第二检测器件107的输出端1076可以设置在第二三极管1071的集电极，第二检测器件107的输入端可以设置在第二三极管1071的基极。

本实施例中的驱动电路100包括抱闸检测电路105，抱闸检测电路105包括第一检测器件106和第二检测器件107，第一检测器件106具体包括第一三极管1061，第二检测器件107包括第二三极管1071，第一三极管1061的集电极和第一电源1051连接，第一三极管1061的基极和第一开关管103的第二端连接，第一三极管1061的发射极接地，第一检测器件106的输出端1066和第一三极管1061的集电极连接，第二三极管1071的集电极和第一电源1051连接，第二三极管1071的基极和第一开关管103的第三端连接，第二三极管1071的发射极接地，第二检测器件107的输出端1076和第二三极管1071的集电极连接，通过第一检测器件106和第二检测器件107检测抱闸线圈101避免抱闸线圈101出现故障，进而保证了驱动电路100的安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，第一检测器件106还包括第一电阻1062、第二电阻1063、第三电阻1064和第一电容1065；

第一电阻1062的一端和第一电源1051连接，第一电阻1062的另一端和第一三极管1061的集电极连接，第二电阻1063的一端和第一开关管103的第一端连接，第二电阻1063的另一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的另一端接地，第一电容1065的一端和第一三极管1061的基极连接，第一电容1065的另一端接地；

第二检测器件107还包括第四电阻1072、第五电阻1073、第六电阻1074和第二电容1075；

第四电阻1072的一端和第一电源1051连接，第四电阻1072的另一端和第二三极管1071的集电极连接，第五电阻1073的一端和第一开关管103的第三端连接，第五电阻1073的另一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的另一端接地，第二电容1075的一端和第二三极管1071的基极连接，第二电容1075的另一端接地。

在该实施例中，第一检测器件106还包括第一电阻1062、第二电阻1063、第三电阻1064和第一电容1065。

其中，第一电阻1062的一端和第一电源1051连接，第一电阻1062的另一端和第一三极管1061的集电极连接，第二电阻1063的一端和第一开关管103的第一端连接，第二电阻1063的另一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的另一端接地，第一电容1065的一端和第一三极管1061的基极连接，第一电容1065的另一端接地。

示例性地，第一电阻1062、第二电阻1063、第三电阻1064起到了限压和限流作用，第一电容1065起到了滤波作用。

示例性地，第一电阻1062、第二电阻1063和第三电阻1064可以为电抗组件，第一电阻1062的一端和第一电源1051连接，第一电阻1062的另一端和第一三极管1061的集电极连接，第二电阻1063的一端和第一开关管103的第一端连接，第二电阻1063的另一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的另一端接地，第一电容1065的一端和第一三极管1061的基极连接，第一电容1065的另一端接地。

第二检测器件107还包括第四电阻1072、第五电阻1073、第六电阻1074和第二电容1075。

其中，第四电阻1072的一端和第一电源1051连接，第四电阻1072的另一端和第二三极管1071的集电极连接，第五电阻1073的一端和第一开关管103的第三端连接，第五电阻1073的另一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的另一端接地，第二电容1075的一端和第二三极管1071的基极连接，第二电容1075的另一端接地。

示例性地，第四电阻1072、第五电阻1073、第六电阻1074起到了限压和限流作用，第二电容1075起到了滤波作用。

示例性地，第一开关管103可以包括场效应管和二极管，第一开关管103的第一端可以为栅极，第一开关管103的第二端可以为漏极，第一开关管103的第三端可以为源极，第四电阻1072的另一端和第二三极管1071的集电极连接，第五电阻1073的一端和第一开关管103的源极连接，第五电阻1073的另一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的另一端接地，第二电容1075的一端和第二三极管1071的基极连接，第二电容1075的另一端接地。

本实施例中的驱动电路100包括抱闸检测电路105，抱闸检测电路105包括第一检测器件106和第二检测器件107，第一检测器件106还包括第一电阻1062、第二电阻1063、第三电阻1064和第一电容1065，第二检测器件107还包括第四电阻1072、第五电阻1073、第六电阻1074和第二电容1075，第一电阻1062的一端和第一电源1051连接，第一电阻1062的另一端和第一三极管1061的集电极连接，第二电阻1063的一端和第一开关管103的第一端连接，第二电阻1063的另一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的一端和第一三极管1061的基极连接，第三电阻1064的另一端接地，第一电容1065的一端和第一三极管1061的基极连接，第一电容1065的另一端接地，第四电阻1072的一端和第一电源1051连接，第四电阻1072的另一端和第二三极管1071的集电极连接，第五电阻1073的一端和第一开关管103的第三端连接，第五电阻1073的另一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的一端和第二三极管1071的基极连接，第六电阻1074的另一端接地，第二电容1075的一端和第二三极管1071的基极连接，第二电容1075的另一端接地，通过第一检测器件106和第二检测器件107检测抱闸线圈101避免抱闸线圈101出现故障，进而保证了驱动电路100的安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，驱动电路100还包括：

信号诊断电路108，信号诊断电路108分别与信号输入端102和抱闸线圈101的供电电源115连接；

电源保护电路109，电源保护电路109分别与抱闸线圈101、供电电源115和信号诊断电路108连接；

在抱闸线圈101的工作状态为正常状态的情况下，信号诊断电路108用于启动电源保护电路109；

电源保护电路109用于控制抱闸线圈101和供电电源115之间的通断状态。

在该实施例中，驱动电路100还包括信号诊断电路108和电源保护电路109，信号诊断电路108分别与信号输入端102和抱闸线圈101的供电电源115连接，电源保护电路109分别与抱闸线圈101、供电电源115和信号诊断电路108连接。

其中，在抱闸线圈101的工作状态为正常状态的情况下，信号诊断电路108为用于启动电源保护电路109的功能电路，电源保护电路109为用于控制抱闸线圈101和供电电源115之间的通断状态的功能电路。

示例性地，信号诊断电路108可以根据控制信号的电压值，启动电源保护电路109，具体来说，在控制信号为高电平的情况下，信号诊断电路108可以启动电源保护电路109。

示例性地，电源保护电路109位于抱闸线圈101和供电电源115之间，用于控制抱闸线圈101和供电电源115之间的通断状态，具体来说，在供电电源115出现问题的情况下，电源保护电路109断开抱闸线圈101和供电电源115，进而保护抱闸线圈101。

本实施例中的驱动电路100包括信号诊断电路108和电源保护电路109，信号诊断电路108分别与信号输入端102和抱闸线圈101的供电电源115连接，电源保护电路109分别与抱闸线圈101、供电电源115和信号诊断电路108连接，在抱闸线圈101的工作状态为正常状态的情况下，信号诊断电路108为用于启动电源保护电路109的功能电路，电源保护电路109为用于控制抱闸线圈101和供电电源115之间的通断状态的功能电路，通过电源保护电路109提升了抱闸线圈101的安全性，避免抱闸线圈101出现过压或欠压等问题。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，信号诊断电路108包括：

电压检测器件110，电压检测器件110和供电电源115连接，用于检测供电电源115的电压值；

电压处理器件111，电压处理器件111分别与电压检测器件110、信号输入端102和电源保护电路109，在控制信号的第一电压值和供电电源115的第二电压值均大于电压阈值的条件下，电压处理器件111用于启动电源保护电路109。

在该实施例中，信号诊断电路108包括电压检测器件110和电压处理器件111。

其中，电压检测器件110和供电电源115连接，电压检测器件110为用于检测供电电源115的电压值的器件，电压检测器件110的输出端1103和驱动器连接。

电压处理器件111分别与电压检测器件110、信号输入端102和电源保护电路109连接，在控制信号的第一电压值和供电电源115的第二电压值均大于电压阈值的条件下，说明第一电压值和第二电压值均为高电平，电压处理器件111用于启动电源保护电路109，其中，第一电压值为控制信号的电压值，第二电压值的供电电源115是输出电压，电压阈值为预设的电压值。

示例性地，电压处理器件111可以具体为与门逻辑控制器件，电压处理器件111的电压输出端可以和电源保护电路109的输入端连接，在控制信号的第一电压值和供电电源115的第二电压值均大于电压阈值的条件下，说明第一电压值和第二电压值均为高电平，电压处理器件111用于启动电源保护电路109。

本实施例中的驱动电路100包括信号诊断电路108，信号诊断电路108包括电压检测器件110和电压处理器件111，电压检测器件110和供电电源115连接，电压检测器件110为用于检测供电电源115的电压值的器件，电压检测器件110的输出端1103和驱动器连接，电压处理器件111分别与电压检测器件110、信号输入端102和电源保护电路109连接，在抱闸线圈101的工作状态为正常状态的情况下，信号诊断电路108为用于启动电源保护电路109的功能电路，电源保护电路109为用于控制抱闸线圈101和供电电源115之间的通断状态的功能电路，通过信号诊断电路108提升了抱闸线圈101的安全性，大幅度降低了抱闸线圈101的故障率。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，电压检测器件110包括第一稳压管1101和第七电阻1102，第一稳压管1101的负极和供电电源115连接，第一稳压管1101的正极和第七电阻1102的一端连接，第七电阻1102的另一端接地；

电压处理器件111包括第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端；

第一电压输入端和第一稳压管1101的正极连接，用于接收电压检测器发送的第二电压值；

第二电压输入端和信号输入端102连接，用于接收控制信号的第一电压值；

电压输出端和电源保护电路109连接，在第一电压值和第二电压值均大于电压阈值的情况下，电压输出端用于向电源保护电路109发送电压信号，以启动电源保护电路109。

在该实施例中，电压检测器件110包括第一稳压管1101和第七电阻1102，第一稳压管1101的负极和供电电源115连接，第一稳压管1101的正极和第七电阻1102的一端连接，第七电阻1102的另一端接地。

示例性地，第一稳压管1101可以为稳压二极管，起到了稳压的作用，第一稳压管1101的负极和供电电源115连接，第一稳压管1101的正极和第七电阻1102的一端连接。

示例性地，电压检测器件110的输出端1103位于第一稳压管1101和第七电阻1102之间。

示例性地，第七电阻1102可以为电抗组件，起到了分压作用，第一稳压管1101的正极和第七电阻1102的一端连接，第七电阻1102的另一端接地。

电压处理器件111包括第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端，其中，第一电压输入端和第一稳压管1101的正极连接，用于接收电压检测器发送的第二电压值，第二电压输入端和信号输入端102连接，用于接收控制信号的第一电压值。

示例性地，第一电压输入端可以具体为电压处理器件111的A端口，第二电压输入端可以具体为电压处理器件111的B端口，电压输出端可以具体为电压处理器件111的Y端口，A端口和第一稳压管1101的正极连接，用于接收电压检测器发送的第二电压值，B端口和信号输入端102连接，用于接收控制信号的第一电压值。

电压输出端和电源保护电路109的输入端连接，在第一电压值和第二电压值均大于电压阈值的情况下，电压输出端用于向电源保护电路109发送电压信号，以启动电源保护电路109。

示例性地，在第一电压值和第二电压值均大于电压阈值的情况下，电压输出端向电源保护电路109输出高电平电压，启动电源保护电路109。

本实施例中的驱动电路100包括信号诊断电路108，信号诊断电路108包括电压检测器件110和电压处理器件111，电压检测器件110包括第一稳压管1101和第七电阻1102，电压处理器件111包括第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端，第一稳压管1101的负极和供电电源115连接，第一稳压管1101的正极和第七电阻1102的一端连接，第七电阻1102的另一端接地，第一电压输入端和第一稳压管1101的正极连接，用于接收电压检测器发送的第二电压值，第二电压输入端和信号输入端102连接，用于接收控制信号的第一电压值，通过信号诊断电路108提升了抱闸线圈101的安全性，大幅度降低了抱闸线圈101的故障率。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，信号诊断电路108还包括第二稳压管1082、第八电阻1081、第九电阻1084、第十电阻1085、第三电容1083、第四电容1087和第一二极管1086；

第八电阻1081的一端和第一电压输入端连接，第八电阻1081的另一端和第一稳压管1101的正极连接，第二稳压管1082的负极和第八电阻1081连接，第二稳压管1082的正极接地，第三电容1083的一端和第八电阻1081连接，第三电容1083的另一端接地；

第九电阻1084的一端和电压处理器件111连接，第九电阻1084的另一端接地，第十电阻1085的一端和第二电压输入端连接，第十电阻1085的另一端和信号输入端102连接，第一二极管1086的负极和第二电压输入端连接，第一二极管1086的正极和信号输入端102连接，第四电容1087的一端和第一二极管1086的负极连接，第四电容1087的另一端接地。

在该实施例中，信号诊断电路108还包括第二稳压管1082、第八电阻1081、第九电阻1084、第十电阻1085、第三电容1083、第四电容1087和第一二极管1086。

其中，第八电阻1081的一端和第一电压输入端连接，第八电阻1081的另一端和第一稳压管1101的正极连接，第二稳压管1082的负极和第八电阻1081连接，第二稳压管1082的正极接地，第三电容1083的一端和第八电阻1081连接，第三电容1083的另一端接地。

另外，第九电阻1084的一端和电压处理器件111连接，第九电阻1084的另一端接地，第十电阻1085的一端和第二电压输入端连接，第十电阻1085的另一端和信号输入端102连接，第一二极管1086的负极和第二电压输入端连接，第一二极管1086的正极和信号输入端102连接，第四电容1087的一端和第一二极管1086的负极连接，第四电容1087的另一端接地。

示例性地，第二稳压管1082可以具体为稳压二极管，起到了稳压的作用，第二稳压管1082的负极和第八电阻1081连接，第二稳压管1082的正极接地。

示例性地，第一二极管1086起到了限流的作用，第一二极管1086的负极和第二电压输入端连接，第一二极管1086的正极和信号输入端102连接。

示例性地，第三电容1083和第四电容1087起到了滤波的作用，第三电容1083的一端和第八电阻1081连接，第三电容1083的另一端接地，第四电容1087的一端和第一二极管1086的负极连接，第四电容1087的另一端接地。

示例性地，第八电阻1081、第九电阻1084和第十电阻1085为电抗组件，起到了分压作用，第九电阻1084的一端和电压处理器件111连接，第九电阻1084的另一端接地，第十电阻1085的一端和第二电压输入端连接，第十电阻1085的另一端和信号输入端102连接，第一二极管1086的负极和第二电压输入端连接，第一二极管1086的正极和信号输入端102连接，第四电容1087的一端和第一二极管1086的负极连接，第四电容1087的另一端接地。

本实施例中的驱动电路100包括信号诊断电路108，信号诊断电路108还包括第二稳压管1082、第八电阻1081、第九电阻1084、第十电阻1085、第三电容1083、第四电容1087和第一二极管1086，第八电阻1081的一端和第一电压输入端连接，第八电阻1081的另一端和第一稳压管1101的正极连接，第二稳压管1082的负极和第八电阻1081连接，第二稳压管1082的正极接地，第三电容1083的一端和第八电阻1081连接，第三电容1083的另一端接地，第九电阻1084的一端和电压处理器件111连接，第九电阻1084的另一端接地，第十电阻1085的一端和第二电压输入端连接，第十电阻1085的另一端和信号输入端102连接，第一二极管1086的负极和第二电压输入端连接，第一二极管1086的正极和信号输入端102连接，第四电容1087的一端和第一二极管1086的负极连接，第四电容1087的另一端接地，通过信号诊断电路108提升了抱闸线圈101的安全性，大幅度降低了抱闸线圈101的故障率。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，电源保护电路109包括第十一电阻1091、第二开关管1092和第三开关管1093；

第二开关管1092的第一端和信号诊断电路108连接，第二开关管1092的第二端和第三开关管1093的第一端连接，第二开关管1092的第三端接地，第十一电阻1091的一端和第三开关管1093的第三端连接，第十一电阻1091的另一端和第三开关管1093的第一端连接，第三开关管1093的第二端和抱闸线圈101连接，第三开关管1093的第三端和供电电源115连接；

在信号诊断电路108输出电压信号的电压值小于电压阈值的情况下，第二开关管1092和第三开关管1093断开，供电电源115停止向抱闸线圈101供电；

在信号诊断电路108输出电压信号的电压值大于电压阈值的情况下，第二开关管1092和第三开关管1093导通，供电电源115向抱闸线圈101供电。

在该实施例中，电源保护电路109包括第十一电阻1091、第二开关管1092和第三开关管1093。

其中，第二开关管1092的第一端和信号诊断电路108连接，第二开关管1092的第二端和第三开关管1093的第一端连接，第二开关管1092的第三端接地，第十一电阻1091的一端和第三开关管1093的第三端连接，第十一电阻1091的另一端和第三开关管1093的第一端连接，第三开关管1093的第二端和抱闸线圈101连接，第三开关管1093的第三端和供电电源115连接。

示例性地，第二开关管1092和第三开关管1093可以均包括场效应管和二极管。

示例性地，第二开关管1092可以包括场效应管和二极管，第二开关管1092的第一端可以为栅极，第二开关管1092的第二端可以为漏极，第二开关管1092的第三端可以为源极。

示例性地，第三开关管1093可以包括场效应管和二极管，第三开关管1093的第一端可以为栅极，第三开关管1093的第二端可以为漏极，第三开关管1093的第三端可以为源极。

示例性地，第二开关管1092的栅极和信号诊断电路108连接，第二开关管1092的漏极和第三开关管1093的栅极连接，第二开关管1092的源极接地，第十一电阻1091的一端和第三开关管1093的源极连接，第十一电阻1091的另一端和第三开关管1093的栅极连接，第三开关管1093的漏极和抱闸线圈101连接，第三开关管1093的源极和供电电源115连接。

示例性地，第十一电阻1091可以具体为电抗组件，第十一电阻1091的一端和第三开关管1093的第三端连接，第十一电阻1091的另一端和第三开关管1093的第一端连接。

在信号诊断电路108输出电压信号的电压值小于电压阈值的情况下，第二开关管1092和第三开关管1093断开，供电电源115停止向抱闸线圈101供电。

示例性地，通过断开第二开关管1092，断开第三开关管1093，进而断开抱闸线圈101和供电电源115之间的连接。

在信号诊断电路108输出电压信号的电压值大于电压阈值的情况下，第二开关管1092和第三开关管1093导通，供电电源115向抱闸线圈101供电。

示例性地，通过连通第二开关管1092，导通第三开关管1093，进而连通抱闸线圈101和供电电源115之间的连接。

本实施例中的驱动电路100包括电源保护电路109，电源保护电路109包括第十一电阻1091、第二开关管1092和第三开关管1093，第二开关管1092的第一端和信号诊断电路108连接，第二开关管1092的第二端和第三开关管1093的第一端连接，第二开关管1092的第三端接地，第十一电阻1091的一端和第三开关管1093的第三端连接，第十一电阻1091的另一端和第三开关管1093的第一端连接，第三开关管1093的第二端和抱闸线圈101连接，第三开关管1093的第三端和供电电源115连接，通过电源保护电路109保护了抱闸线圈101的电压安全，进而降低了抱闸线圈101的故障率。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，电源保护电路109还包括第十二电阻1094、第十三电阻1095、保险丝1096和第二电源1097；

第十二电阻1094的一端和第二开关管1092的第一端连接，第十二电阻1094的另一端和信号诊断电路108连接，第十三电阻1095的一端和第二开关管1092的第一端的第二端连接，第十三电阻1095的另一端和第三开关管1093的第一端连接，保险丝1096的一端和第二电源1097连接，保险丝1096的另一端和第三开关管1093的第三端连接。

在该实施例中，电源保护电路109还包括第十二电阻1094、第十三电阻1095、保险丝1096和第二电源1097。

其中，第十二电阻1094的一端和第二开关管1092的第一端连接，第十二电阻1094的另一端和信号诊断电路108连接，第十三电阻1095的一端和第二开关管1092的第一端的第二端连接，第十三电阻1095的另一端和第三开关管1093的第一端连接，保险丝1096的一端和第二电源1097连接，保险丝1096的另一端和第三开关管1093的第三端连接，第二电源1097为用于驱动电路100供电的电源。

示例性地，保险丝1096可以具体为保险丝组件，第十二电阻1094的一端和第二开关管1092的第一端连接，第十二电阻1094的另一端和信号诊断电路108连接，第十三电阻1095的一端和第二开关管1092的第一端的第二端连接，第十三电阻1095的另一端和第三开关管1093的第一端连接，保险丝组件的一端和第二电源1097连接，保险丝组件的另一端和第三开关管1093的第三端连接，第二电源1097为用于驱动电路100供电的电源。

示例性地，第十二电阻1094和第十三电阻1095起到了限压和限流的作用，可以具体为电抗组件，第十二电阻1094的另一端和信号诊断电路108连接，第十三电阻1095的一端和第二开关管1092的第一端的第二端连接，第十三电阻1095的另一端和第三开关管1093的第一端连接。

示例性地，第二电源1097可以为2000伏特电源。

示例性地，第二电源1097可以为3000伏特电源。

本实施例中的驱动电路100包括电源保护电路109，电源保护电路109还包括第十二电阻1094、第十三电阻1095、保险丝1096和第二电源1097，第十二电阻1094的一端和第二开关管1092的第一端连接，第十二电阻1094的另一端和信号诊断电路108连接，第十三电阻1095的一端和第二开关管1092的第一端的第二端连接，第十三电阻1095的另一端和第三开关管1093的第一端连接，保险丝1096的一端和第二电源1097连接，保险丝1096的另一端和第三开关管1093的第三端连接，通过电源保护电路109保护了抱闸线圈101的电压安全，进而降低了抱闸线圈101的故障率。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，能量吸收电路104包括：稳压二极管1041和吸收二极管1042，稳压二极管1041的正极和抱闸线圈101连接，稳压二极管1041的负极和吸收二极管1042的负极，吸收二极管1042的正极和抱闸线圈101连接；

稳压二极管1041用于稳定抱闸线圈101的电压，吸收二极管1042用于消耗抱闸线圈101的能量。

在该实施例中，能量吸收电路104包括稳压二极管1041和吸收二极管1042，其中，稳压二极管1041的正极和抱闸线圈101连接，稳压二极管1041的负极和吸收二极管1042的负极，吸收二极管1042的正极和抱闸线圈101连接。

具体来说，稳压二极管1041用于稳定抱闸线圈101的电压，吸收二极管1042用于消耗抱闸线圈101的能量。

本实施例中的驱动电路100包括能量吸收电路104，能量吸收电路104包括稳压二极管1041和吸收二极管1042，稳压二极管1041的正极和抱闸线圈101连接，稳压二极管1041的负极和吸收二极管1042的负极，吸收二极管1042的正极和抱闸线圈101连接，通过能量吸收电路104消耗了抱闸线圈101的多余能量，进而保证了抱闸线圈101的安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，驱动电路100还包括：

过流保护电路112，位于信号输入端102和第一开关管103之间；

过流保护电路112包括第十四电阻1121、第十五电阻1122、第十六电阻1123、第三三极管1124和第五电容1125；

第十四电阻1121的一端和第一开关管103的第三端连接，第十四电阻1121的另一端接地，第十五电阻1122的一端和第一开关管103的第三端连接，第十五电阻1122的另一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的另一端接地，第五电容1125的一端和第三三极管1124的基极连接，第五电容1125的另一端接地，第三三极管1124的发射极接地；

在第一开关管103的电流值大于电流预设值时，过流保护电路112用于限制第一开关管103的电流值。

在该实施例中，驱动电路100还包括过流保护电路112，过流保护电路112位于信号输入端102和第一开关管103之间，过流保护电路112包括第十四电阻1121、第十五电阻1122、第十六电阻1123、第三三极管1124和第五电容1125。

需要说明的是，第十四电阻1121的一端和第一开关管103的第三端连接，第十四电阻1121的另一端接地，第十五电阻1122的一端和第一开关管103的第三端连接，第十五电阻1122的另一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的另一端接地，第五电容1125的一端和第三三极管1124的基极连接，第五电容1125的另一端接地，第三三极管1124的发射极接地。

示例性地，第一开关管103可以包括场效应管和二极管，第一开关管103的第一端可以为栅极，第一开关管103的第二端可以为漏极，第一开关管103的第三端可以为源极，第十四电阻1121的一端和第一开关管103的源极连接，第十四电阻1121的另一端接地，第十五电阻1122的一端和第一开关管103的源极连接，第十五电阻1122的另一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的另一端接地，第五电容1125的一端和第三三极管1124的基极连接，第五电容1125的另一端接地，第三三极管1124的发射极接地。

具体来说，在第一开关管103的电流值大于电流预设值时，过流保护电路112用于限制第一开关管103的电流值，其中，电流预设值为预设的电流值。

示例性地，在第一开关管103的电流值小于电流预设值时，过流保护电路112处于静止状态，节省了驱动电流的能量。

本实施例中的驱动电路100包括过流保护电路112，过流保护电路112位于信号输入端102和第一开关管103之间，包括第十四电阻1121、第十五电阻1122、第十六电阻1123、第三三极管1124和第五电容1125，第十四电阻1121的一端和第一开关管103的第三端连接，第十四电阻1121的另一端接地，第十五电阻1122的一端和第一开关管103的第三端连接，第十五电阻1122的另一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的一端和第三三极管1124的基极连接，第十六电阻1123的另一端接地，第五电容1125的一端和第三三极管1124的基极连接，第五电容1125的另一端接地，第三三极管1124的发射极接地，通过过流保护电路112限制了抱闸线圈101的电流，进而保证了抱闸线圈101的安全性。

在一些实施例中，可选地，提出了一种驱动电路100，驱动电路100还包括：

第十七电阻113，第十七电阻113的一端和信号输入端102连接，第十七电阻113的另一端和第一开关管103的第一端连接；

第十八电阻114，第十八电阻114的一端和抱闸线圈101连接，第十八电阻114的另一端和抱闸线圈101的供电电源115连接。

在该实施例中，驱动电路100还包括第十七电阻113和第十八电阻114，其中，第十七电阻113的一端和信号输入端102连接，第十七电阻113的另一端和第一开关管103的第一端连接，第十八电阻114的一端和抱闸线圈101连接，第十八电阻114的另一端和抱闸线圈101的供电电源115连接。

示例性地，第一开关管103可以包括场效应管和二极管，第一开关管103的第一端可以为栅极，第一开关管103的第二端可以为漏极，第一开关管103的第三端可以为源极，第十七电阻113的一端和信号输入端102连接，第十七电阻113的另一端和第一开关管103的栅极连接，第十八电阻114的一端和抱闸线圈101连接，第十八电阻114的另一端和抱闸线圈101的供电电源115连接。

示例性地，第十七电阻113和第十八电阻114起到了分压作用，可以为电抗组件，第十七电阻113的一端和信号输入端102连接，第十七电阻113的另一端和第一开关管103的第一端连接，第十八电阻114的一端和抱闸线圈101连接，第十八电阻114的另一端和抱闸线圈101的供电电源115连接。

本实施例中的驱动电路100包括第十七电阻113和第十八电阻114，第十七电阻113的一端和信号输入端102连接，第十七电阻113的另一端和第一开关管103的基极连接，第十八电阻114的一端和抱闸线圈101连接，第十八电阻114的另一端和抱闸线圈101的供电电源115连接，通过第十七电阻113和第十八电阻114保证了抱闸线圈101的电压安全，进而保证了驱动电路100的电压安全。

在一些实施例中，可选地，提出了一种电机抱闸装置，电机抱闸装置包括如上述任一实施例中的驱动电路，因而具有上述任一实施例中的驱动电路的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在一些实施例中，可选地，提出了一种机器人，机器人包括如上述任一实施例中的驱动电路，或如上述任一实施例中的电机抱闸装置，因而具有上述任一实施例中的驱动电路或如上述任一实施例中的电机抱闸装置的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

示例性地，机器人可以具体为运输机器人。

示例性地，机器人可以具体为双臂机器人。

需要明确的是，在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本实用新型和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种驱动电路，其特征在于，所述驱动电路用于电机抱闸装置，所述电机抱闸装置包括驱动器和抱闸线圈，所述驱动电路包括：

信号输入端，所述信号输入端和所述驱动器连接，用于接收所述驱动器向所述抱闸线圈发送的控制信号；

第一开关管，所述第一开关管的第一端和所述信号输入端连接，所述第一开关管的第二端和所述抱闸线圈连接，用于根据所述控制信号，控制所述抱闸线圈的电压；

能量吸收电路，所述能量吸收电路和所述抱闸线圈连接，用于消耗所述抱闸线圈的能量；

抱闸检测电路，所述抱闸检测电路的输入端和所述第一开关管连接，所述抱闸检测电路的输出端和所述驱动器连接，用于检测所述抱闸线圈的工作状态并向所述驱动器反馈所述工作状态。

2.根据权利要求1所述的驱动电路，其特征在于，所述抱闸检测电路包括：

第一检测器件，所述第一检测器件的输入端和所述第一开关管的第二端连接，所述第一检测器件的输入端和所述驱动器连接，用于检测所述抱闸线圈的安装状态；和/或

第二检测器件，所述第二检测器件的输入端和所述第一开关管的第三端连接，所述第二检测器件的输入端和所述驱动器连接，用于检测所述抱闸线圈的线圈状态；

在所述安装状态和所述线圈状态均正常的条件下，确定所述抱闸线圈的所述工作状态为正常状态。

3.根据权利要求2所述的驱动电路，其特征在于，所述抱闸检测电路还包括：

第一电源；

所述第一检测器件包括第一三极管，所述第一三极管的集电端和所述第一电源连接，所述第一三极管的基极和所述第一开关管的第二端连接，所述第一三极管的发射极接地，所述第一检测器件的输出端和所述第一三极管的集电端连接；

所述第二检测器件包括第二三极管，所述第二三极管的集电极和所述第一电源连接，所述第二三极管的基极和所述第一开关管的第三端连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二检测器件的输出端和所述第二三极管的集电极连接。

4.根据权利要求3所述的驱动电路，其特征在于，

所述第一检测器件还包括第一电阻、第二电阻、第三电阻和第一电容；

所述第一电阻的一端和所述第一电源连接，所述第一电阻的另一端和所述第一三极管的集电极连接，所述第二电阻的一端和所述第一开关管的第一端连接，所述第二电阻的另一端和所述第一三极管的基极连接，所述第三电阻的一端和所述第一三极管的基极连接，所述第三电阻的另一端接地，所述第一电容的一端和所述第一三极管的基极连接，所述第一电容的另一端接地；

所述第二检测器件还包括第四电阻、第五电阻、第六电阻和第二电容；

所述第四电阻的一端和所述第一电源连接，所述第四电阻的另一端和所述第二三极管的集电极连接，所述第五电阻的一端和所述第一开关管的第三端连接，所述第五电阻的另一端和所述第二三极管的基极连接，所述第六电阻的一端和所述第二三极管的基极连接，所述第六电阻的另一端接地，所述第二电容的一端和所述第二三极管的基极连接，所述第二电容的另一端接地。

5.根据权利要求1所述的驱动电路，其特征在于，所述驱动电路还包括：

信号诊断电路，所述信号诊断电路分别与所述信号输入端和所述抱闸线圈的供电电源连接；

电源保护电路，所述电源保护电路分别与所述抱闸线圈、所述供电电源和所述信号诊断电路连接；

在所述抱闸线圈的所述工作状态为正常状态的情况下，所述信号诊断电路用于启动所述电源保护电路；

所述电源保护电路用于控制所述抱闸线圈和所述供电电源之间的通断状态。

6.根据权利要求5所述的驱动电路，其特征在于，所述信号诊断电路包括：

电压检测器件，所述电压检测器件和所述供电电源连接，用于检测所述供电电源的电压值；

电压处理器件，所述电压处理器件分别与所述电压检测器件、所述信号输入端和所述电源保护电路，在所述控制信号的第一电压值和所述供电电源的第二电压值均大于电压阈值的条件下，所述电压处理器件用于启动所述电源保护电路。

7.根据权利要求6所述的驱动电路，其特征在于，

所述电压检测器件包括第一稳压管和第七电阻，所述第一稳压管的负极和所述供电电源连接，所述第一稳压管的正极和所述第七电阻的一端连接，所述第七电阻的另一端接地；

所述电压处理器件包括第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端；

所述第一电压输入端和所述第一稳压管的正极连接，用于接收所述电压检测器发送的第二电压值；

所述第二电压输入端和所述信号输入端连接，用于接收所述控制信号的第一电压值；

所述电压输出端和所述电源保护电路连接，在所述第一电压值和所述第二电压值均大于所述电压阈值的情况下，所述电压输出端用于向所述电源保护电路发送电压信号，以启动所述电源保护电路。

8.根据权利要求7所述的驱动电路，其特征在于，

所述信号诊断电路还包括第二稳压管、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第三电容、第四电容和第一二极管；

所述第八电阻的一端和所述第一电压输入端连接，所述第八电阻的另一端和所述第一稳压管的正极连接，所述第二稳压管的负极和所述第八电阻连接，所述第二稳压管的正极接地，所述第三电容的一端和所述第八电阻连接，所述第三电容的另一端接地；

所述第九电阻的一端和所述电压处理器件连接，所述第九电阻的另一端接地，所述第十电阻的一端和所述第二电压输入端连接，所述第十电阻的另一端和所述信号输入端连接，所述第一二极管的负极和所述第二电压输入端连接，所述第一二极管的正极和所述信号输入端连接，所述第四电容的一端和所述第一二极管的负极连接，所述第四电容的另一端接地。

9.根据权利要求5所述的驱动电路，其特征在于，

所述电源保护电路包括第十一电阻、第二开关管和第三开关管；

所述第二开关管的第一端和所述信号诊断电路连接，所述第二开关管的第二端和所述第三开关管的第一端连接，所述第二开关管的第三端接地，所述第十一电阻的一端和所述第三开关管的第三端连接，所述第十一电阻的另一端和所述第三开关管的第一端连接，所述第三开关管的第二端和所述抱闸线圈连接，所述第三开关管的第三端和所述供电电源连接；

在所述信号诊断电路输出电压信号的电压值小于电压阈值的情况下，所述第二开关管和所述第三开关管断开，所述供电电源停止向所述抱闸线圈供电；

在所述信号诊断电路输出电压信号的电压值大于所述电压阈值的情况下，所述第二开关管和所述第三开关管导通，所述供电电源向所述抱闸线圈供电。

10.根据权利要求9所述的驱动电路，其特征在于，

所述电源保护电路还包括第十二电阻、第十二电阻、保险丝和第二电源；

所述第十二电阻的一端和所述第二开关管的第一端连接，所述第十二电阻的另一端和所述信号诊断电路连接，所述第十二电阻的一端和所述第二开关管的第一端的第二端连接，所述第十二电阻的另一端和所述第三开关管的第一端连接，所述保险丝的一端和第二电源连接，所述保险丝的另一端和所述第三开关管的第三端连接。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的驱动电路，其特征在于，所述能量吸收电路包括：

稳压二极管和吸收二极管，所述稳压二极管的正极和所述抱闸线圈连接，所述稳压二极管的负极和所述吸收二极管的负极，所述吸收二极管的正极和所述抱闸线圈连接；

所述稳压二极管用于稳定所述抱闸线圈的电压，所述吸收二极管用于消耗所述抱闸线圈的能量。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的驱动电路，其特征在于，所述驱动电路还包括：

过流保护电路，位于所述信号输入端和所述第一开关管之间；

所述过流保护电路包括第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第三三极管和第五电容；

所述第十四电阻的一端和所述第一开关管的第三端连接，所述第十四电阻的另一端接地，所述第十五电阻的一端和所述第一开关管的第三端连接，所述第十五电阻的另一端和所述第三三极管的基极连接，所述第十六电阻的一端和所述第三三极管的基极连接，所述第十六电阻的另一端接地，所述第五电容的一端和所述第三三极管的基极连接，所述第五电容的另一端接地，所述第三三极管的发射极接地；

在所述第一开关管的电流值大于电流预设值时，所述过流保护电路用于限制所述第一开关管的电流值。

13.根据权利要求1至10中任一项所述的驱动电路，其特征在于，所述驱动电路还包括：

第十七电阻，所述第十七电阻的一端和所述信号输入端连接，所述第十七电阻的另一端和所述第一开关管的基极连接；

第十八电阻，所述第十八电阻的一端和所述抱闸线圈连接，所述第十八电阻的另一端和所述抱闸线圈的供电电源连接。

14.一种电机抱闸装置，其特征在于，包括：

如权利要求1至13中任一项所述的驱动电路。

15.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至13中任一项所述的驱动电路；或

如权利要求14所述的电机抱闸装置。