CN221268796U - 一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搭载在工业机器人末端法兰盘上的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，用于单组分或双组份胶液的涂胶密封；所述末端执行器包括机架、固定支架、电机、电机座、联轴器、上阀体、中间体、两位三通电磁阀、旋转轴动装置、进胶装置、混胶室和涂胶嘴；所述中间体包括纵向气体旁路、横向气体旁路、气囊；使用时，所述两位三通电磁阀推动旋转轴动装置的上移或下移，并通过气囊补充因旋转轴动装置快速上移或下移造成的低负压，胶液通过进胶装置流入混胶室，经混合后通过涂胶嘴排出；由于气囊的设置，出胶时，能够消除胶液中的气泡，提高了涂胶质量；断胶时，能够瞬间回吸断胶，提高了胶量的控制。
Description
技术领域
本实用新型涉及涂胶设备技术领域，具体涉及一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器。
背景技术
随着科技的进步，应用工业机器人设备搭载专用的涂胶末端执行器对不同的工件、结构进行涂胶密封的方式正慢慢取代以人工方式挤压瓶装密封胶，或将密封胶填入裱花袋中以挤压的方式进行作业的方式。点胶技术按其和工件是否接触分为，接触式点胶和非接触式点胶两类，非接触式点胶阀具备速度快，能够实现微量点胶等特点，但这种技术并不成熟，且目前的研究大部分集中于微电子点胶领域；接触式点胶技术成熟，并已广泛应用在航空航天、汽车零部件、电子产品封装、家具行业、新能源电池等不同领域。在涂胶过程中，针对不同产品的所需特性不同，会使用不同的、符合产品使用特性胶水。现有的涂胶装置大部分只能满足一种单组分胶水的涂覆，即使有满足双组分胶水的混合装置，也是通过进胶阀的快换结构进行换胶。这样除了会增加人工成本外，还会因为降低生产效率；除此之外，目前市场上的点胶阀内部并未配备清泡装置，影响了胶液固化后的密封性及其它特性。
因此，现有技术需要一种同时具备混胶功能和负压阀反馈回吸功能的涂胶末端执行器，来解决在应用工业机器人搭载涂胶末端执行器进行涂胶的过程中存在的滴胶和胶液拉丝问题，同时将混胶装置集成在涂胶末端执行器中，简化繁重的混胶设备，提高涂胶的质量和效率。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其具备可在内部混胶的特点，并且能够实现在出胶过程中无气泡出现，在断胶过程中除具备瞬时断胶的功能外，同时防止胶液外露溢出、胶液拉丝的情况出现。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，设置在工业机器人末端，包括电机1、弹簧帽4、上阀体10、中间体15、混胶室25、涂胶嘴27、螺旋泵26及气体旁路，其中，
电机1，位于最上端，具有输出轴，安装在电机座3上；
弹簧帽4，上端与电机座3螺栓连接，下端具有安装槽，用于放置有压缩弹簧5，输出轴从上至下贯穿电机座3及弹簧帽4中部，
上阀体10，内部具有腔室，该腔室与弹簧帽4的凹进部相通；该腔室内设有主轴9、联轴器8及活塞11；所述主轴9按照直径大小排序分为上段、中段及下段；所述活塞11，上部外周设置有台阶面，下部外周与上阀体10内壁相抵，所述活塞11在腔内可以沿着上阀体10内壁滑动；联轴器8，上端与电机输出轴连接，下端与主轴9上段连接；压缩弹簧5套接在活塞11上端及联轴器8外侧；
中间体15，包括密封系统、进气通道及气囊23，所述密封系统安装在上阀体10腔室的底部与中间体15连接处；所述密封系统依次包括调整环17、受压环18、V型密封结构19、支撑环20、密封塞21；所述中间体15底部设置有凹槽，该气囊安装在凹槽内；进气通道，设置为两个，分设在密封系统两侧内壁上，所述进气通道外端口连接压缩气源，内端口与活塞11底部腔室连通进气；
混胶室25，内部具有腔室用于混胶，侧壁上设置有进胶装置，底部具有出胶口；
涂胶嘴27，内部含有胶液流道，所述胶液流道与所述混胶室25底部的出胶口相连通；
螺旋泵26，具有长轴，长轴下部位于混胶室25部分外周设置有螺旋叶片，底端顶出胶口，底端顶住出胶口；述螺旋泵26上端依次穿过所述气囊23、密封塞21、支撑环20、V型密封结构19、受压环18和调整环17；所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过连接；
气体旁路，包括第一横向气体旁路35、第二横向气体旁路36、第三横向气体旁路37、第四横向气体旁路38、第一纵向气体旁路31及第二纵向气体旁路33，所述第一横向气体旁路35、第二横向气体旁路36位于上阀体10两侧内壁上，两个旁路与上阀体10腔室连通；第三横向气体旁路37、第四横向气体旁路38位于中间体15两侧内壁上，两个旁路内侧连通至中间体15的气囊23；所述第二纵向气体旁路33用于连通第二横向气体旁路36与第四横向气体旁路38；第一纵向气体旁路31用于连通第一横向气体旁路35及第三横向气体旁路37。
进一步的，在活塞11与上阀体10壳体连接处设置一圈凹槽，凹槽内嵌入有活塞密封圈12。
进一步的，在中间体15上部两侧设置有两位三通电磁阀A14和两位三通电磁阀B30，并分别通过快换接头A16和快换接头B29连通至两个进气通道的外端口。
进一步的，所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过螺纹和/或销孔连接；具体的，所述螺旋泵26上端同时开有小孔，主轴9下端开有小孔，两个小孔半径相同，螺旋泵26与主轴9通过螺纹连接后两小孔同轴对齐，所述销39横插在两小孔对齐处。
进一步的，所述进胶装置包括A胶进胶口24和B胶进胶口28，两个进胶口均包含快插接头2401、卡簧2402、密封垫片2403和连接2404，A胶进胶口24和B胶进胶口28安装在所述混胶室25上部，均与混胶室25内部腔室连通。
进一步的，涂胶末端执行器通过机架2固定在工业机器人末端，机架2上设置有固定支架22，中间体15套装在固定支架22上，固定支架22中的两个环形突出端通过螺栓螺母连接以提供锁紧力，同时固定支架22两端的螺纹孔与中间体15两端螺纹孔相对应，并通过螺栓将中间体15固定在固定支架22上。
进一步的，所述密封系统中，密封塞21安装在中间体15的空腔区域的顶部，所述支撑环20底部与所述密封塞21顶部相接触，所述V型密封结构19由四个相同尺寸形状的V型密封圈A191、V型密封圈B192、V型密封圈C193、V型密封圈D194共同组成；所述V型密封圈D194的底部与所述支撑环20的顶部的凹槽相吻合，所述V型密封圈A191的顶部与所述受压环18的底部相吻合，所述受压环18的顶部与所述调整环17相接触，调整环17通过螺栓固定在所述中间体15中活塞11所在腔体底部。
进一步的，所述第三横向气体旁路37和第四横向气体旁路38内侧通过空气密封阀A32和空气密封阀B34与所述气囊23两侧的气嘴连通；所述空气密封阀A32包括快插接头A324、卡簧A323、密封垫片A322和连接头A321；所述空气密封阀B34包括快插接头B344、卡簧B343、密封垫片B342和连接头B341。
本实用新型的有益效果是：需要出胶时，利用气体旁路连通上阀体内部腔体和气囊而形成的负压反馈装置，解决了在出胶过程中，因螺旋泵快速上移出现的胶液中带有气泡问题，同时通过螺旋泵正转还可达到混胶及辅助胶液排出的效果；需要断胶时，在利用气体旁路连通上阀体内部腔体和气囊而形成的负压反馈装置对胶液进行回吸的同时，利用螺旋泵反转带动已回吸胶液向上运动解决了胶液回吸问题，同时螺旋泵快速下移实现了瞬时断胶的效果。利用螺旋泵在解决了混胶的问题，增加了出胶的效率，同时辅助解决了胶液回吸问题和瞬时断胶问题。能够准确开启或关闭涂胶头，不易出现滴胶、拉丝等问题，结构简单，清洗方便，提高了工作效率，体现了良好的混合效果，用于双组份胶涂胶，尤其用于双组份聚硫密封剂的涂胶。
附图说明
图1是本实用新型的三维结构示意图。
图2是本实用新型的二维结构示意图。
图3是图2的左视图。
图4是图2的B-B抛视图
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在使用现有涂胶设备进行涂胶作业时，其工作原理基本为通过阀杆移动完成出胶和断胶需求。而阀杆又需弹簧带动完成上下移动实现出胶断胶操作，根据弹簧参数，可求得圆线弹簧刚度，表达式如下：
其中，K表示弹簧刚度，G表示弹簧的剪切模量，D表示中心直径，d表示弹簧线径，n表示有效圈数；在求得弹簧刚度后，因已知弹簧的能量方程为：
因弹簧能量不变，根据阀杆上升前后的状态，可列弹簧的平衡方程求得阀杆上升至停止前一刻的运动速度：
其中，m表示为弹簧及其带动的运动组件的质量，v1表示为阀门的初始速度，v2表示为阀门上升至停止前一刻的运动速度，x1表示为弹簧预位移，x2表示为阀门停止运动时弹簧位移量；在求得阀门上升至停止前一刻的运动速度后，在已知出胶口压力及胶液密度的情况下，根据重力场中不可压缩均质流体的伯努利方程：
可求得阀门运动速度与阀室内部压力差的关系；进一步可得知阀门的运动速度越快，阀室内部的压力降越大，越容易有气泡产生；
参考图1-4，如图所示，一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，用于单组分或双组份胶液的涂胶密封，带有混胶结构和回吸断胶功能，用于双组份涂胶。所述末端执行器包括电机1、机架2、电机座3、弹簧帽4、联轴器8、上阀体10、中间体15、两位三通电磁阀A14、两位三通电磁阀B30、混胶室25和涂胶嘴27；
所述电机1、电机座3、弹簧帽4、上阀体10、中间体15、混胶室25、涂胶嘴27彼此相连；所述电机1通过螺栓固定在电机座3上、电机座3通过螺栓固定在弹簧帽4上；所述上阀体10、中间体15、混胶室25和涂胶嘴27外壳通过螺纹连接；
电机1，位于最上端，具有输出轴，安装在电机座3上；
机架2，上面通过螺栓螺母固定有支架22，机架2和工业机器人末端法兰相螺接；中间体15套装在固定支架22上，固定支架22中的两个环形突出端通过螺栓螺母连接以提供锁紧力，同时固定支架22两端的螺纹孔与中间体15两端螺纹孔相对应，并通过螺栓将中间体15固定在固定支架22上。
弹簧帽4，上端与电机座3螺栓连接，下端具有安装槽即可弹簧限位器，用于放置有压缩弹簧5，输出轴从上至下贯穿电机座3及弹簧帽4中部；
上阀体10，内部具有腔室，该腔室与弹簧帽4的凹进部相通，该腔室内设有主轴9、联轴器8及活塞11，所述主轴9按照直径大小排序分为上段、中段及下段；所述活塞11，上部外周设置有台阶面，下部外周与上阀体10内壁相抵，所述活塞11在腔内可以沿着上阀体10内壁滑动；联轴器8，分为上、下两部分，上部分801和下部分802之间通过螺栓螺母连接，联轴器8安装后的位置位于所述上阀体10的内部且上端与电机输出轴连接，下端与主轴9上段连接；压缩弹簧5套接在活塞11上端及联轴器8外侧；上阀体10内壁上设置有第一横向气体旁路35和第二横向气体旁路36；所述上阀体10中的第一横向气体旁路35和第二横向气体旁路36内侧连通至压缩弹簧5压缩和伸长区域，外侧通过螺纹进行密封；
中间体15，包括第一纵向气体旁路31、第二纵向气体旁路33、第三横向气体旁路37、第四横向气体旁路38、调整环17、受压环18、V型密封结构19、支撑环20、密封塞21和气囊23；第三横向气体旁路37和第四横向气体旁路38外侧通过螺纹进行密封,内侧通过空气密封阀A32和空气密封阀B34与所述气囊23两侧的气嘴连通；所述空气密封阀A32包括快插接头A324、卡簧A323、密封垫片A322和连接头A321；所述空气密封阀B34包括快插接头B344、卡簧B343、密封垫片B342和连接头B341；所述气囊23卡在中间体15下部的槽中，具备充气和放气的功能；
混胶室25，为A胶和B胶的混合处，所述混胶室25底部带有出胶口；所述两位三通电磁阀14和两位三通电磁阀30置于所述中间体15上部两侧，并分别通过快换接头16和快换接头29与所述中间体15上部所在腔体底部相连通；
混胶室25，内部具有腔室用于混胶，侧壁上设置有进胶装置，底部具有出胶口；
涂胶嘴27，内部含有胶液流道，所述胶液流道与所述混胶室25底部的出胶口相连通；
螺旋泵26，具有长轴，长轴下部位于混胶室25部分外周设置有螺旋叶片，底端顶出胶口，底端顶住涂胶通道上端口；螺旋泵26上端依次穿过所述气囊23、密封塞21、支撑环20、V型密封结构19、受压环18和调整环17；所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过螺纹连接；
本方案中所述第一纵向气体旁路31与所述上阀体10内的第一横向气体旁路35和所述中间体15内的第三横向气体旁路37相连通；所述第二纵向气体旁路33与所述上阀体10内的第二横向气体旁路36和所述中间体15内的第四横向气体旁路38相连通；所述第一横向气体旁路35、第一纵向气体旁路31、第三横向气体旁路37与所述第二横向气体旁路36、第二纵向气体旁路33、第四横向气体旁路38共同构成气体旁路。
本方案中旋转轴动装置指该机构既可转动也可进行轴向移动，所述旋转轴动机构包括键6、键7、联轴器8、活塞11、活塞密封圈12、锁紧螺母13、电机1、销39、主轴9和螺旋泵26；所述螺旋泵26上端带有外螺纹；所述活塞密封圈12套装在活塞11的外侧壁的沟槽中；所述电机1的输出轴、键6、联轴器8、键7、主轴9、螺旋泵26依次相互连接；所述电机1其输出轴下端的凹槽通过键6与联轴器上部分801相连接、主轴9的上端直径较大并设有凹槽，凹槽通过键7与联轴器下部分802相连接；所述主轴9中部直径较小，且中部的下端带有外螺纹，所述活塞11套装在主轴9中部，活塞11上端卡在所述主轴9上端和中部直径变化部分，活塞11由所述锁紧螺母13通过主轴9下端的外螺纹将所述活塞11固定在所述主轴9上；所述活塞11安装之后位于所述上阀体10内部的腔体的底部；所述压缩弹簧5套装在活塞11上端；所述调整环17、受压环18、V型密封结构19、支撑环20、密封塞21共同构成密封系统，所述密封塞21安装在中间体15的空腔区域的顶部，所述支撑环20底部与所述密封塞21顶部相接触，所述V型密封结构19由四个相同尺寸形状的V型密封圈A191、V型密封圈B192、V型密封圈C193、V型密封圈D194共同组成；所述V型密封圈D194的底部与所述支撑环20的顶部的凹槽相吻合，所述V型密封圈A191的顶部与所述受压环18的底部相吻合，所述受压环18的顶部与所述调整环17相接触，调整环17通过螺栓固定在所述中间体15中活塞11所在腔体底部；所述螺旋泵26上端依次穿过所述气囊23、密封塞21、支撑环20、V型密封结构19、受压环18和调整环17；所述螺旋泵26上端与主轴9下端通过螺纹连接；同时所述螺旋泵26上端同时开有小孔，主轴9下端开有小孔，两个小孔半径相同，螺旋泵26与主轴9通过螺纹连接后两小孔同轴对齐，所述销39横插在两小孔对齐处，起固定作用；所述螺旋泵26下端抵在所述混胶室25底部的出胶口处；并且由所述电机1作为动力源，依次通过键6、联轴器8和键9将动力传到主轴9，并带动主轴9旋转，从而带动螺旋泵26旋转；所述进胶装置包括A胶进胶口24和B胶进胶口28，所述A胶进胶口24包含快插接头C241、卡簧C242、密封垫片C243和连接头C244；B胶进胶口28包含快插接头D281、卡簧D282、密封垫片D283和连接头D284；A胶进胶口24和B胶进胶口28安装在所述混胶室25上部；所述涂胶嘴27内部含有胶液流道，所述胶液流道与所述混胶室25底部的出胶口相连通；
在已知供胶动力源提供的压力、所述A进胶口24的进胶管道内的出胶量范围或所述B进胶口28的进胶管道内的出胶量范围及所述A进胶口24的进胶管道直径或所述B进胶口28的进胶管道直径，根据流体力学中流量与流速的方程，可求得所述A进胶口24的进胶管道内的胶液流速或所述B进胶口28的进胶管道内的胶液流速：
Q＝Sv
其中，Q表示为所述A进胶口24的进胶管道内的出胶量范围或所述B进胶口28的进胶管道内的出胶量范围；S表示为所述A进胶口24的进胶管道内的横截面积或所述B进胶口28的进胶管道内的横截面积；v表示为所述A进胶口24的进胶管道内的胶液流速或所述B进胶口28的进胶管道内的胶液流速；其中横截面积表示为：
其中，Y表示为所述A进胶口24的进胶管道直径或所述B进胶口28的进胶管道直径；在求得所述A进胶口24的进胶管道内的胶液流速或所述B进胶口28的进胶管道内的胶液流速后，带入所述重力场中不可压缩均质流体的伯努利方程，可求得所述一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器中所述混胶室25内工作压力值与对应所述A进胶口24的进胶管道内的胶液流速或所述B进胶口28的进胶管道内的胶液流速之间的关系；可得出即便在所述A进胶口24的进胶管道内的胶液流速或所述B进胶口28的进胶管道内的胶液流速较高的情况下，所述混胶室25内工作压力值依旧远高于大气压，暨所述混胶室25内部处于正高压状态，因此证明混合胶液的过程中不会析出气体，也不会出现真空包。
当有出胶需求时，由程序控制的电机1驱动电机轴进行正转，动力通过联轴器8传递，带动主轴9进而带动螺旋泵26正转，A胶和B胶在供胶压力的作用下分别通过A胶进胶口24和B胶进胶口28流入混胶室25中，由螺旋泵26进行搅拌；
通过程序控制两位三通电磁阀14和两位三通电磁阀30内部线圈进行通电，压缩空气由中间体15内部活塞11所在腔体的底部进入，由于套在活塞11上的密封圈12具有密封作用，压缩空气推动驱动活塞11上移，暨推动主轴9上移，进而带动螺旋泵26上移，混胶室25底部的出胶口处于打开状态；
在压缩空气推动活塞9不断上移的过程中，压缩弹簧5被逐渐压缩，上阀体10内部压缩弹簧5所在腔体内的气体被不断挤压，被挤压的气体经上阀体10和中间体15内部的气体旁路进入气囊23，气囊23逐渐膨胀并补充因螺旋泵26上移带来的混胶室25内部的压力损失，防止气泡出现；
与此同时，通过电机1正转在能达到混胶目的同时，还可带动螺旋泵26向下传递胶液，达到辅助胶液排出的效果；
当有断胶需求时，由程序控制的电机1驱动电机轴进行反转，动力通过联轴器8传递，带动主轴9进而带动螺旋泵26反转；供胶压力降低，A胶进胶口24和B胶进胶口28停止向混胶室25输送胶液；
通过程序控制两位三通电磁阀14和两位三通电磁阀30内部线圈进行断电，原有的中间体15内部活塞11所在腔体的压缩空气被排出，压缩弹簧5推动活塞11进行复位；从而带动主轴9下移，进而带动螺旋泵26下移，直至抵住混胶室25底部的出胶口；
在压缩弹簧5复位的过程中，上阀体10内部压缩弹簧5所在腔体体积逐渐增大，原有补充进气囊中的部分气体沿气体旁路返回至压缩弹簧5所在腔体内部，气囊23体积减小，混胶室25内部压力减小，达到胶液回吸效果；
与此同时，通过电机1反转还可带动螺旋泵26向上传递胶液，在辅助胶液回吸的同时达到瞬时断胶的目的。
需要清洗时，由于所述中间体15、混胶室25、涂胶嘴27和螺旋泵26、主轴9通过螺纹连接，可通过旋拧的方式拆卸涂胶嘴27、混胶室25和混胶室25内部的螺旋泵26，并用清洗剂对螺旋泵26、混胶室25、涂胶嘴27进行清洗或更换混胶室25和涂胶嘴27。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，设置在工业机器人末端，其特征在于：包括电机(1)、弹簧帽(4)、上阀体(10)、中间体(15)、混胶室(25)、涂胶嘴(27)、螺旋泵(26)及气体旁路，其中，
电机(1)，位于最上端，具有输出轴，安装在电机座(3)上；
弹簧帽(4)，上端与电机座(3)螺栓连接，下端具有安装槽，用于放置有压缩弹簧(5)，输出轴从上至下贯穿电机座(3)及弹簧帽(4)中部，
上阀体(10)，内部具有腔室，该腔室与弹簧帽(4)的凹进部相通；该腔室内设有主轴(9)、联轴器(8)及活塞(11)；所述主轴(9)按照直径大小排序分为上段、中段及下段；所述活塞(11)，上部外周设置有台阶面，下部外周与上阀体(10)内壁相抵，所述活塞(11)在腔内可以沿着上阀体(10)内壁滑动；联轴器(8)，上端与电机输出轴连接，下端与主轴(9)上段连接；压缩弹簧(5)套接在活塞(11)上端及联轴器(8)外侧；
中间体(15)，包括密封系统、进气通道及气囊(23)，所述密封系统安装在上阀体(10)腔室的底部与中间体(15)连接处；所述密封系统依次包括调整环(17)、受压环(18)、V型密封结构(19)、支撑环(20)、密封塞(21)；所述中间体(15)底部设置有凹槽，该气囊安装在凹槽内；进气通道，设置为两个，分设在密封系统两侧内壁上，所述进气通道外端口连接压缩气源，内端口与活塞(11)底部腔室连通进气；
混胶室(25)，内部具有腔室用于混胶，侧壁上设置有进胶装置，底部具有出胶口；
涂胶嘴(27)，内部含有胶液流道，所述胶液流道与所述混胶室(25)底部的出胶口相连通；
螺旋泵(26)，具有长轴，长轴下部位于混胶室(25)部分外周设置有螺旋叶片，底端顶出胶口；述螺旋泵(26)上端依次穿过所述气囊(23)、密封塞(21)、支撑环(20)、V型密封结构(19)、受压环(18)和调整环(17)；所述螺旋泵(26)上端与主轴(9)下端通过连接；
气体旁路，包括第一横向气体旁路(35)、第二横向气体旁路(36)、第三横向气体旁路(37)、第四横向气体旁路(38)、第一纵向气体旁路(31)及第二纵向气体旁路(33)，所述第一横向气体旁路(35)、第二横向气体旁路(36)位于上阀体(10)两侧内壁上，两个旁路与上阀体(10)腔室连通；第三横向气体旁路(37)、第四横向气体旁路(38)位于中间体(15)两侧内壁上，两个旁路内侧连通至中间体(15)的气囊(23)；所述第二纵向气体旁路(33)用于连通第二横向气体旁路(36)与第四横向气体旁路(38)；第一纵向气体旁路(31)用于连通第一横向气体旁路(35)及第三横向气体旁路(37)。
2.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：在活塞(11)与上阀体(10)壳体连接处设置一圈凹槽，凹槽内嵌入有活塞密封圈(12)。
3.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：在中间体(15)上部两侧设置有两位三通电磁阀A(14)和两位三通电磁阀B(30)，并分别通过快换接头A(16)和快换接头B(29)连通至两个进气通道的外端口。
4.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：所述螺旋泵(26)上端与主轴(9)下端通过螺纹和/或销孔连接；具体的，所述螺旋泵(26)上端同时开有小孔，主轴(9)下端开有小孔，两个小孔半径相同，螺旋泵(26)与主轴(9)通过螺纹连接后两小孔同轴对齐，所述销(39)横插在两小孔对齐处。
5.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：所述进胶装置包括A胶进胶口(24)和B胶进胶口(28)，两个进胶口均包含快插接头(241)、卡簧(242)、密封垫片(243)和连接(244)，A胶进胶口(24)和B胶进胶口(28)安装在所述混胶室(25)上部，均与混胶室(25)内部腔室连通。
6.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：涂胶末端执行器通过机架(2)固定在工业机器人末端，机架(2)上设置有固定支架(22)，中间体(15)套装在固定支架(22)上，固定支架(22)中的两个环形突出端通过螺栓螺母连接以提供锁紧力，同时固定支架(22)两端的螺纹孔与中间体(15)两端螺纹孔相对应，并通过螺栓将中间体(15)固定在固定支架(22)上。
7.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：所述密封系统中，密封塞(21)安装在中间体(15)的空腔区域的顶部，所述支撑环(20)底部与所述密封塞(21)顶部相接触，所述V型密封结构(19)由四个相同尺寸形状的V型密封圈A(191)、V型密封圈B(192)、V型密封圈C(193)、V型密封圈D(194)共同组成；所述V型密封圈D(194)的底部与所述支撑环(20)的顶部的凹槽相吻合，所述V型密封圈A(191)的顶部与所述受压环(18)的底部相吻合，所述受压环(18)的顶部与所述调整环(17)相接触，调整环(17)通过螺栓固定在所述中间体(15)中活塞(11)所在腔体底部。
8.如权利要求1所述的一种带有混胶和负压反馈回吸功能的涂胶末端执行器，其特征在于：所述第三横向气体旁路(37)和第四横向气体旁路(38)内侧通过空气密封阀A(32)和空气密封阀B(34)与所述气囊(23)两侧的气嘴连通；所述空气密封阀A(32)包括快插接头A(324)、卡簧A(323)、密封垫片A(322)和连接头A(321)；所述空气密封阀B34包括快插接头B(344)、卡簧B(343)、密封垫片B(342)和连接头B(341)。
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