CN221258130U - 一种胀紧固定机构及其管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胀紧固定机构及其管道机器人，具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑，该机构包括：胀紧固定壳体、第一安装座和第二安装座、驱动单元丝杠螺母单元和至少两组胀紧固定单元，其中，驱动单元通过驱动丝杠螺母单元带动两组胀紧固定单元的胀紧和收缩功能；管道机器人用于疏通垂直管道中湿滤饼的淤积和堵塞，该包括上述的一种胀紧固定机构和功能模块结构，所述功能模块结构至少为滤饼烘干机构和搅拌疏通机构的一种，通过功能模块结构的多种替换，至少实现对滤饼烘干及其烘干后的搅拌疏通，完成对城市下水管道进行清堵，经济实用，结构紧凑、可靠性。

Description

一种胀紧固定机构及其管道机器人

技术领域

本实用新型涉及管道疏通领域，特别是一种胀紧固定机构及其管道机器人。

背景技术

目前对城市下水管道进行清堵主要采用人工通堵、高压水射流通堵或者挖槽式管道疏通。人工通堵劳动强度大，工作效率低。高压水射流通通堵是利用喷头后方喷出的高压水射流产生的反作用力，将喷头推向前方，并利用喷头前方喷孔喷出的高压水射流切割管道内的淤泥，这种方法需要大量的水才能保证施工。挖槽式管道疏通是在堵塞管道的两端来回拉动绳索，通过系在绳索上的挖泥槽将泥土挖出。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供其中一个方案为一种胀紧固定机构，具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑，该机构包括：

胀紧固定壳体1，所述胀紧固定壳体1上开设有至少两个开口101；

第一安装座2和第二安装座3，所述第一安装座2和第二安装座3分别安装在胀紧固定壳体1的两端；

驱动单元4，其安装在第一安装座2的一端且位于胀紧固定壳体1的外部；

丝杠螺母单元5，其安装在第一安装座2和第二安装座3之间且位于胀紧固定壳体1内；

至少两组胀紧固定单元6，其位于胀紧固定壳体1内；

其中，驱动单元4通过驱动丝杠螺母单元5带动两组胀紧固定单元6的胀紧和收缩功能。

进一步的，所述驱动单元4包括：

驱动单元壳体401；

驱动器402，其位于驱动单元壳体401内；

联轴器403，其一端安装在第一安装座2上、另一端安装在驱动单元壳体401的端面上；

其中，所述驱动器402的驱动端伸出驱动单元壳体401外并位于联轴器403内。

进一步的，所述丝杠螺母单元5包括：

丝杠501，所述丝杠501一端通过轴承安装在第一安装座2上并与驱动器402的驱动端相连、另一端安装通过轴承在第二安装座3上；

螺母502，其安装在丝杠501上；

至少两个导向杆503，其两端分别固定安装在第一安装座2和第二安装座3上；

环形导向块504，所述环形导向块504的外表面上具有至少两个导向环5041和至少两个安装块5042，所述环形导向块504通过轴承安装在螺母502上，每个所述导向环5041套装在一一对应的导向杆503上，

其中，通过驱动丝杠501的转动，带动螺母502沿丝杠501的轴向方向旋转运动，进而带动导向环5041沿导向杆503的轴向方向直线运动。

进一步的，所述胀紧固定单元6包括：

第一连杆601，其一端旋转连接在安装块5042上；

第二连杆602，所述第一连杆601的另一端与第二连杆602中间部旋转连接，所述第二连杆602的一端旋转连接在第二安装座3上；

橡胶块603，所述橡胶块603的底部与第二连杆602的另一端旋转连接；

其中，通过安装块5042沿导向杆503的轴向方向直线运动，第一连杆601支起第二连杆602，进而第二连杆602撑起橡胶块603伸出开口101外，实现具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑。

提供其中另一个方案为管道机器人，该机器人用于疏通垂直管道中湿滤饼的淤积和堵塞，包括上述的一种胀紧固定机构和功能模块结构，所述功能模块结构至少为滤饼烘干机构和搅拌疏通机构的一种。

进一步的，当功能模块结构为滤饼烘干机构时，滤饼烘干机构包括：烘干机构7和出风口导流罩8，所述烘干机构7的一端与胀紧固定机构连接、另一端与出风口导流罩8连接。

进一步的，所述烘干机构7包括：

烘干安装壳体701；

第三安装座702和第四安装座703，所述第三安装座702和第四安装座703分别安装在烘干安装壳体701的两端，且所述第三安装座702安装在胀紧固定壳体1上，使烘干安装壳体701与胀紧固定壳体1相连；

烘干支架704，其安装在烘干安装壳体701内；

电加热丝705，其环绕在烘干安装壳体701的外表面上；

烘干电机706，其安装与烘干支架704内，所述烘干电机706的旋转端伸出烘干支架704靠近第三安装座702的一端；

风扇叶片707，其安装在烘干电机706的旋转端上，风扇叶片707旋转产生的空气流方向为远离第三安装座702的一方；

其中，烘干电机706带动风扇叶片707旋转产生的空气流，将电加热丝705产生的热气通过出风口导流罩8带出该机器人外，实现烘干垂直管道中的湿滤饼。

进一步的，当功能模块结构为搅拌疏通机构时，搅拌疏通机构9包括：

搅拌疏通壳体901；

第五安装座902，所述第五安装座902安装在搅拌疏通壳体901上，且所述第五安装座902安装在胀紧固定壳体1上，使搅拌疏通壳体901与胀紧固定壳体1相连；

进给单元903，其安装在搅拌疏通壳体901内；

可视回转传动刀头单元904，其滑动安装在进给单元903上；

其中，进给单元903驱动可视回转传动刀头单元904实现进给功能，可视回转传动刀头单元904完成对疏通垂直管道中已烘干的湿滤饼的淤积和堵塞。

进一步的，所述进给单元903包括：

进给安装支架9031；

进给电机9032，其安装在进给安装支架9031上；

主动带轮9033，其中心与进给电机9032的驱动端连接；

螺母从动带轮9034，其通过轴承安装在进给安装支架9031上；

皮带轮9035，其套装在主动带轮9033和螺母从动带轮9034上；

螺杆9036，其安装在螺母从动带轮9034内，螺杆通过螺母从动带轮9034的旋转带动螺杆9036沿进给单元903的轴向方向运动；

至少一个导向柱9037，其安装在搅拌疏通壳体901内表面上；

进给座9038，所述进给座9038上开设有至少一个导向槽90381，所述进给座9038位于搅拌疏通壳体901内，所述导向柱9037位于导向槽90381内；

所述螺杆9036远离第五安装座902的一端与进给座9038的中心固定连接；

其中，进给电机9032通过皮带轮9035的传动，带动螺母从动带轮9034旋转，完成螺杆进给单元903沿进给单元903的轴向方向运动，并带动进给座9038沿进给单元903的轴向方向运动，使可视回转传动刀头单元904到达垂直管道中已烘干的湿滤饼的位置。

进一步的，所述可视回转传动刀头单元904包括：

减速电机9041，其安装在进给座9038上；

驱动齿轮9042，其中心与减速电机9041的旋转端相连；

从动内齿轮9043，其内齿与驱动齿轮9042相啮合；

主刀架9044，其边缘与从动内齿轮9043固定连接，其中心轴通过轴承安装在进给座9038的中心处，使主刀架9044实现旋转；

副刀架9045，安装在主刀架9044的端面上；

其中，副刀架9045上安装至少包括有中心钻9046、内层搅刀9047、外层搅刀9048和内壁刮刀9049；

通过主刀架9044的旋转带动中心钻9046、内层搅刀9047、外层搅刀9048和内壁刮刀9049旋转，完成对垂直管道中已烘干的湿滤饼的搅拌和内壁残留物的刮除，实现对疏通垂直管道的淤积和堵塞；

内窥镜90410，其通过卡箍90411安装在进给座9038上；

视窗90412，其安装在主刀架9044上；

其中，内窥镜90410通过视窗90412观察其垂直管道的淤积和堵塞情况和已烘干的湿滤饼的去除情况。

利用本实用新型的技术方案制作的一种胀紧固定机构及其吊具，其优点在于：该机器人利用胀紧固定机构实现对管道内壁上的支撑，通过功能模块结构的多种替换，至少实现对滤饼烘干及其烘干后的搅拌疏通，完成对城市下水管道进行清堵，经济实用，结构紧凑、可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型实施例1所述一种胀紧固定机构的结构示意图；

图2是本实用新型所述图1的侧视图；

图3是本实用新型所述图2的A-A剖视图；

图4是本实用新型所述胀紧固定机构的内部结构示意图；

图5是本实用新型实施例1中所述环形导向块的结构示意图；

图6是本实用新型实施例2中所述当功能模块结构为滤饼烘干机构时，管道机器人的结构示意图；

图7是本实用新型所述图6的侧视图；

图8是本实用新型所述图7的B-B剖视图；

图9是本实用新型实施例2中所述烘干机构的内部结构示意图；

图10是本实用新型实施例2中所述当功能模块结构为搅拌疏通机构时，道机器人的结构示意图；

图11是本实用新型所述图10的主视图；

图12是本实用新型所述图10的侧视图；

图13是本实用新型所述图12的C-C剖视图；

图14是本实用新型所述图12的D-D剖视图；

图15是本实用新型所述搅拌疏通机构的结构示意图；

图16是本实用新型所述图15的侧视图；

图17是本实用新型所述图16的E-E剖视图；

图18是本实用新型所述图16的F-F剖视图；

其中，1、胀紧固定壳体；101、开口；

2、第一安装座；3、第二安装座；

4、驱动单元；401、驱动单元壳体；402、驱动器；403、联轴器；

5、丝杠螺母单元；501、丝杠；502、螺母；503、导向杆；504、环形导向块；5041、导向环；5042、安装块；

6、胀紧固定单元；601、第一连杆；602、第二连杆；603、橡胶块；

7、烘干机构；701、烘干安装壳体；702、第三安装座；703、第四安装座；704、烘干支架；705、电加热丝；706、烘干电机；707、风扇叶片；

8、出风口导流罩；

9、搅拌疏通机构；901、搅拌疏通壳体；902、第五安装座；903、进给单元；9031、进给安装支架；9032、进给电机；9033、主动带轮；9034、螺母从动带轮；9035、皮带轮；9036、螺杆；9037、导向柱；9038、进给座；90381、导向槽；

904、可视回转传动刀头单元；9041、减速电机；9042、驱动齿轮；9043、从动内齿轮；9044、主刀架；9045、副刀架；9046、中心钻；9047、内层搅刀；9048、外层搅刀；9049、内壁刮刀；90410、内窥镜；90411、卡箍；90412、视窗。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1-图5所示，一种胀紧固定机构，具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑，该机构包括：

胀紧固定壳体1，所述胀紧固定壳体1上开设有至少两个开口101；

进一步的，还包括第一安装座2和第二安装座3，所述第一安装座2和第二安装座3分别安装在胀紧固定壳体1的两端；

进一步的，还包括驱动单元4，其安装在第一安装座2的一端且位于胀紧固定壳体1的外部；

具体的，所述驱动单元4包括：

驱动单元壳体401；

驱动器402，其位于驱动单元壳体401内；

具体的，驱动器402为包括但不限于现有技术中的减速电机。

联轴器403，其一端安装在第一安装座2上、另一端安装在驱动单元壳体401的端面上；

其中，所述驱动器402的驱动端伸出驱动单元壳体401外并位于联轴器403内。进一步的，还包括丝杠螺母单元5，其安装在第一安装座2和第二安装座3之间且位于胀紧固定壳体1内；

具体的，所述丝杠螺母单元5包括：

丝杠501，所述丝杠501一端通过轴承安装在第一安装座2上并与驱动器402的驱动端相连、另一端安装通过轴承在第二安装座3上；

螺母502，其安装在丝杠501上；

至少两个导向杆503，其两端分别固定安装在第一安装座2和第二安装座3上；

环形导向块504，所述环形导向块504的外表面上具有至少两个导向环5041和至少两个安装块5042，所述环形导向块504通过轴承安装在螺母502上，每个所述导向环5041套装在一一对应的导向杆503上，

其中，通过驱动丝杠501的转动，带动螺母502沿丝杠501的轴向方向旋转运动，进而带动导向环5041沿导向杆503的轴向方向直线运动。

进一步的，还包括至少两组胀紧固定单元6，其位于胀紧固定壳体1内；

具体的，所述胀紧固定单元6包括：

第一连杆601，其一端旋转连接在安装块5042上；

第二连杆602，所述第一连杆601的另一端与第二连杆602中间部旋转连接，所述第二连杆602的一端旋转连接在第二安装座3上；

橡胶块603，所述橡胶块603的底部与第二连杆602的另一端旋转连接；

其中，通过安装块5042沿导向杆503的轴向方向直线运动，第一连杆601支起第二连杆602，进而第二连杆602撑起橡胶块603伸出开口101外，实现具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑。

其中，驱动单元4通过驱动丝杠螺母单元5带动两组胀紧固定单元6的胀紧和收缩功能。

进一步的，驱动单元壳体401远离联轴器403的一端上设有吊环，其吊环可用于吊装现有技术中的机械臂或者吊装机。

其工作过程：通过吊环安装在机械臂或者吊装机中，伸入管道内，打开驱动器402，带动丝杠501旋转，并带动螺母502沿丝杠501的轴向方向旋转运动，进而带动导向环5041沿导向杆503的轴向方向直线运动，用于导向环5041的直线运动，使位于其上的安装块5042也沿导向杆503的轴向方向直线运动，第一连杆601支起第二连杆602，进而第二连杆602撑起橡胶块603伸出开口101外，实现具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑。

实施例2

如图6-图18所示，管道机器人，该机器人用于疏通垂直管道中湿滤饼的淤积和堵塞，包括上述实施例1所记载的一种胀紧固定机构和功能模块结构，所述功能模块结构至少为滤饼烘干机构和搅拌疏通机构的一种。

进一步的，当功能模块结构为滤饼烘干机构时，滤饼烘干机构包括：烘干机构7和出风口导流罩8，所述烘干机构7的一端与胀紧固定机构连接、另一端与出风口导流罩8连接。

进一步的，所述烘干机构7包括：

烘干安装壳体701；

第三安装座702和第四安装座703，所述第三安装座702和第四安装座703分别安装在烘干安装壳体701的两端，且所述第三安装座702安装在胀紧固定壳体1上，使烘干安装壳体701与胀紧固定壳体1相连；

烘干支架704，其安装在烘干安装壳体701内；

电加热丝705，其环绕在烘干安装壳体701的外表面上；

烘干电机706，其安装与烘干支架704内，所述烘干电机706的旋转端伸出烘干支架704靠近第三安装座702的一端；

风扇叶片707，其安装在烘干电机706的旋转端上，风扇叶片707旋转产生的空气流方向为远离第三安装座702的一方；

其中，烘干电机706带动风扇叶片707旋转产生的空气流，将电加热丝705产生的热气通过出风口导流罩8带出该机器人外，实现烘干垂直管道中的湿滤饼。

进一步的，当功能模块结构为搅拌疏通机构时，搅拌疏通机构9包括：

搅拌疏通壳体901；

第五安装座902，所述第五安装座902安装在搅拌疏通壳体901上，且所述第五安装座902安装在胀紧固定壳体1上，使搅拌疏通壳体901与胀紧固定壳体1相连；

进给单元903，其安装在搅拌疏通壳体901内；

可视回转传动刀头单元904，其滑动安装在进给单元903上；

其中，进给单元903驱动可视回转传动刀头单元904实现进给功能，可视回转传动刀头单元904完成对疏通垂直管道中已烘干的湿滤饼的淤积和堵塞。

进一步的，所述进给单元903包括：

进给安装支架9031；

进给电机9032，其安装在进给安装支架9031上；

主动带轮9033，其中心与进给电机9032的驱动端连接；

螺母从动带轮9034，其通过轴承安装在进给安装支架9031上；

皮带轮9035，其套装在主动带轮9033和螺母从动带轮9034上；

螺杆9036，其安装在螺母从动带轮9034内，螺杆通过螺母从动带轮9034的旋转带动螺杆9036沿进给单元903的轴向方向运动；

至少一个导向柱9037，其安装在搅拌疏通壳体901内表面上；

进给座9038，所述进给座9038上开设有至少一个导向槽90381，所述进给座9038位于搅拌疏通壳体901内，所述导向柱9037位于导向槽90381内；

所述螺杆9036远离第五安装座902的一端与进给座9038的中心固定连接；

其中，进给电机9032通过皮带轮9035的传动，带动螺母从动带轮9034旋转，完成螺杆进给单元903沿进给单元903的轴向方向运动，并带动进给座9038沿进给单元903的轴向方向运动，使可视回转传动刀头单元904到达垂直管道中已烘干的湿滤饼的位置。

进一步的，所述可视回转传动刀头单元904包括：

减速电机9041，其安装在进给座9038上；

驱动齿轮9042，其中心与减速电机9041的旋转端相连；

从动内齿轮9043，其内齿与驱动齿轮9042相啮合；

主刀架9044，其边缘与从动内齿轮9043固定连接，其中心轴通过轴承安装在进给座9038的中心处，使主刀架9044实现旋转；

副刀架9045，安装在主刀架9044的端面上；

其中，副刀架9045上安装至少包括有中心钻9046、内层搅刀9047、外层搅刀9048和内壁刮刀9049；

通过主刀架9044的旋转带动中心钻9046、内层搅刀9047、外层搅刀9048和内壁刮刀9049旋转，完成对垂直管道中已烘干的湿滤饼的搅拌和内壁残留物的刮除，实现对疏通垂直管道的淤积和堵塞；

内窥镜90410，其通过卡箍90411安装在进给座9038上；

视窗90412，其安装在主刀架9044上；

其中，内窥镜90410通过视窗90412观察其垂直管道的淤积和堵塞情况和已烘干的湿滤饼的去除情况。

其工作过程：需要疏通管道时，管道机器人先通过胀紧固定机构固定在管道的内壁上，实现定位和防止下滑；

当需要对管道内的湿滤饼进行烘干时，将滤饼烘干机构与胀紧固定机构连接，开启烘干电机706带动风扇叶片707旋转产生的空气流，将电加热丝705产生的热气通过出风口导流罩8带出该机器人外，实现烘干垂直管道中的湿滤饼。

当需要疏通垂直管道中已烘干的湿滤饼的淤积和堵塞时，将滤饼烘干机构拆卸下来，替换安装搅拌疏通机构，首先，开启进给电机9032通过皮带轮9035的传动，带动螺母从动带轮9034旋转，完成螺杆进给单元903沿进给单元903的轴向方向运动，并带动进给座9038沿进给单元903的轴向方向运动，使可视回转传动刀头单元904到达垂直管道中已烘干的湿滤饼的位置；其次，开启减速电机9041，带动主刀架9044的旋转，进而带动中心钻9046、内层搅刀9047、外层搅刀9048和内壁刮刀9049旋转，完成对垂直管道中已烘干的湿滤饼的搅拌和内壁残留物的刮除，实现对疏通垂直管道的淤积和堵塞。其中，内窥镜90410通过视窗90412观察其垂直管道的淤积和堵塞情况和已烘干的湿滤饼的去除情况。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种胀紧固定机构，其特征在于，具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑，该机构包括：

胀紧固定壳体(1)，所述胀紧固定壳体(1)上开设有至少两个开口(101)；

第一安装座(2)和第二安装座(3)，所述第一安装座(2)和第二安装座(3)分别安装在胀紧固定壳体(1)的两端；

驱动单元(4)，其安装在第一安装座(2)的一端且位于胀紧固定壳体(1)的外部；

丝杠螺母单元(5)，其安装在第一安装座(2)和第二安装座(3)之间且位于胀紧固定壳体(1)内；

至少两组胀紧固定单元(6)，其位于胀紧固定壳体(1)内；

其中，驱动单元(4)通过驱动丝杠螺母单元(5)带动两组胀紧固定单元(6)的胀紧和收缩功能。

2.根据权利要求1所述的一种胀紧固定机构，其特征在于，所述驱动单元(4)包括：

驱动单元壳体(401)；

驱动器(402)，其位于驱动单元壳体(401)内；

联轴器(403)，其一端安装在第一安装座(2)上、另一端安装在驱动单元壳体(401)的端面上；

其中，所述驱动器(402)的驱动端伸出驱动单元壳体(401)外并位于联轴器(403)内。

3.根据权利要求2所述的一种胀紧固定机构，其特征在于，所述丝杠螺母单元(5)包括：

丝杠(501)，所述丝杠(501)一端通过轴承安装在第一安装座(2)上并与驱动器(402)的驱动端相连、另一端安装通过轴承在第二安装座(3)上；

螺母(502)，其安装在丝杠(501)上；

至少两个导向杆(503)，其两端分别固定安装在第一安装座(2)和第二安装座(3)上；

环形导向块(504)，所述环形导向块(504)的外表面上具有至少两个导向环(5041)和至少两个安装块(5042)，所述环形导向块(504)通过轴承安装在螺母(502)上，每个所述导向环(5041)套装在一一对应的导向杆(503)上，

其中，通过驱动丝杠(501)的转动，带动螺母(502)沿丝杠(501)的轴向方向旋转运动，进而带动导向环(5041)沿导向杆(503)的轴向方向直线运动。

4.根据权利要求3所述的一种胀紧固定机构，其特征在于，所述胀紧固定单元(6)包括：

第一连杆(601)，其一端旋转连接在安装块(5042)上；

第二连杆(602)，所述第一连杆(601)的另一端与第二连杆(602)中间部旋转连接，所述第二连杆(602)的一端旋转连接在第二安装座(3)上；

橡胶块(603)，所述橡胶块(603)的底部与第二连杆(602)的另一端旋转连接；

其中，通过安装块(5042)沿导向杆(503)的轴向方向直线运动，第一连杆(601)支起第二连杆(602)，进而第二连杆(602)撑起橡胶块(603)伸出开口(101)外，实现具有该机构的设备支撑在管道内壁上，实现定位和防止下滑。

5.管道机器人，其特征在于，该机器人用于疏通垂直管道中湿滤饼的淤积和堵塞，包括权利要求1-4任意一项所述的一种胀紧固定机构和功能模块结构，所述功能模块结构至少为滤饼烘干机构和搅拌疏通机构的一种。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，当功能模块结构为滤饼烘干机构时，滤饼烘干机构包括：烘干机构(7)和出风口导流罩(8)，所述烘干机构(7)的一端与胀紧固定机构连接、另一端与出风口导流罩(8)连接。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述烘干机构(7)包括：

烘干安装壳体(701)；

第三安装座(702)和第四安装座(703)，所述第三安装座(702)和第四安装座(703)分别安装在烘干安装壳体(701)的两端，且所述第三安装座(702)安装在胀紧固定壳体(1)上，使烘干安装壳体(701)与胀紧固定壳体(1)相连；

烘干支架(704)，其安装在烘干安装壳体(701)内；

电加热丝(705)，其环绕在烘干安装壳体(701)的外表面上；

烘干电机(706)，其安装与烘干支架(704)内，所述烘干电机(706)的旋转端伸出烘干支架(704)靠近第三安装座(702)的一端；

风扇叶片(707)，其安装在烘干电机(706)的旋转端上，风扇叶片(707)旋转产生的空气流方向为远离第三安装座(702)的一方；

其中，烘干电机(706)带动风扇叶片(707)旋转产生的空气流，将电加热丝(705)产生的热气通过出风口导流罩(8)带出该机器人外，实现烘干垂直管道中的湿滤饼。

8.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，当功能模块结构为搅拌疏通机构时，搅拌疏通机构(9)包括：

搅拌疏通壳体(901)；

第五安装座(902)，所述第五安装座(902)安装在搅拌疏通壳体(901)上，且所述第五安装座(902)安装在胀紧固定壳体(1)上，使搅拌疏通壳体(901)与胀紧固定壳体(1)相连；

进给单元(903)，其安装在搅拌疏通壳体(901)内；

可视回转传动刀头单元(904)，其滑动安装在进给单元(903)上；

其中，进给单元(903)驱动可视回转传动刀头单元(904)实现进给功能，可视回转传动刀头单元(904)完成对疏通垂直管道中已烘干的湿滤饼的淤积和堵塞。

9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于，所述进给单元(903)包括：

进给安装支架(9031)；

进给电机(9032)，其安装在进给安装支架(9031)上；

主动带轮(9033)，其中心与进给电机(9032)的驱动端连接；

螺母从动带轮(9034)，其通过轴承安装在进给安装支架(9031)上；

皮带轮(9035)，其套装在主动带轮(9033)和螺母从动带轮(9034)上；

螺杆(9036)，其安装在螺母从动带轮(9034)内，螺杆通过螺母从动带轮(9034)的旋转带动螺杆(9036)沿进给单元(903)的轴向方向运动；

至少一个导向柱(9037)，其安装在搅拌疏通壳体(901)内表面上；

进给座(9038)，所述进给座(9038)上开设有至少一个导向槽(90381)，所述进给座(9038)位于搅拌疏通壳体(901)内，所述导向柱(9037)位于导向槽(90381)内；

所述螺杆(9036)远离第五安装座(902)的一端与进给座(9038)的中心固定连接；

其中，进给电机(9032)通过皮带轮(9035)的传动，带动螺母从动带轮(9034)旋转，完成螺杆进给单元(903)沿进给单元(903)的轴向方向运动，并带动进给座(9038)沿进给单元(903)的轴向方向运动，使可视回转传动刀头单元(904)到达垂直管道中已烘干的湿滤饼的位置。

10.根据权利要求9所述的管道机器人，其特征在于，所述可视回转传动刀头单元(904)包括：

减速电机(9041)，其安装在进给座(9038)上；

驱动齿轮(9042)，其中心与减速电机(9041)的旋转端相连；

从动内齿轮(9043)，其内齿与驱动齿轮(9042)相啮合；

主刀架(9044)，其边缘与从动内齿轮(9043)固定连接，其中心轴通过轴承安装在进给座(9038)的中心处，使主刀架(9044)实现旋转；

副刀架(9045)，安装在主刀架(9044)的端面上；

其中，副刀架(9045)上安装至少包括有中心钻(9046)、内层搅刀(9047)、外层搅刀(9048)和内壁刮刀(9049)；

通过主刀架(9044)的旋转带动中心钻(9046)、内层搅刀(9047)、外层搅刀(9048)和内壁刮刀(9049)旋转，完成对垂直管道中已烘干的湿滤饼的搅拌和内壁残留物的刮除，实现对疏通垂直管道的淤积和堵塞；

内窥镜(90410)，其通过卡箍(90411)安装在进给座(9038)上；

视窗(90412)，其安装在主刀架(9044)上；

其中，内窥镜(90410)通过视窗(90412)观察其垂直管道的淤积和堵塞情况和已烘干的湿滤饼的去除情况。