CN221248828U - 一种定位搬送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种定位搬送机械手，包括座体和机械臂，机械臂的一端固定安装在座体上，机械臂的另一端设有取放机构，座体或机械臂中设有能够控制机械臂和取放机构动作的控制器，其特征在于：还包括治具定位装置和测距装置，治具定位装置和测距装置分别安装在所述取放机构上，治具定位装置和测距装置的信号输出端与所述控制器对应的信号输入端电连接。这种定位搬送机械手能提前对治具进行形变检测，并根据治具的形变程度改变放置角度，使产品能精准摆放到治具上。

Description

一种定位搬送机械手

技术领域

本实用新型涉及搬送设备，特别涉及一种定位搬送机械手。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械手被普遍应用在到工业生产当中。机械手一般的作用是对产品进行取放，其能大幅提高生产效率，避免由于人为操作失误而造成的损失。传统的机械手在将产品放置到对应的治具上时，通常各个治具之间的距离均相同，并且各个治具的形状也相同，因此机械手只需要设定单一的移动路径就能顺利进行产品的放置。然而，目前部分模板由于本身带有弧度，会导致其上的各个治具之间的距离并不相同，同时部分治具由于直接参与加工（例如治具和产品一同送入到加热装置中加热等情况），在长时间使用后治具的边角会产生一定的形变，此时采用传统的单一路径来回放置的方式，会使产品难以精准放置在治具上，导致产品损坏和影响后续加工，对于如手机玻璃和汽车玻璃等产品的加工，位置上出现细微偏差都会导致不良品的产出。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种定位搬送机械手，这种定位搬送机械手能提前对治具进行形变检测，并根据治具的形变程度改变放置角度，使产品能精准摆放到治具上。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案如下：

一种定位搬送机械手，包括座体和机械臂，机械臂的一端固定安装在座体上，机械臂的另一端设有取放机构，座体或机械臂中设有能够控制机械臂和取放机构动作的控制器，其特征在于：还包括治具定位装置和测距装置，治具定位装置和测距装置分别安装在所述取放机构上，治具定位装置和测距装置的信号输出端与所述控制器对应的信号输入端电连接。

上述定位搬送机械手在搬送产品时，先通过取放机构将产品取出，随后定位搬送机械手通过治具定位装置对治具进行定位，并在定位后带动产品移动到治具上方；随后再通过测距装置对治具上多个位置与定位搬送机械手之间的距离进行检测，并将测量结果信号发送至控制器，控制器根据测量结果，通过控制机械臂对产品的倾斜方向进行调整，使产品各个位置与治具相应位置的距离均相等，最后定位搬送机械手带动产品向下，直至产品精准放置在治具上。这种定位搬送机械手能在放置产品前，根据治具的状态进行调整，保证产品与治具的当前位置相匹配，避免由于治具的变形导致放置时出现错位，对产品或治具造成损坏。

上述机械臂采用多轴机械臂；控制器可以采用微处理器。

优选方案中，所述治具定位装置采用图像识别传感器。

一种优选方案中，所述测距装置采用非接触式测距传感器。

进一步的优选方案中，所述非接触式测距传感器采用激光传感器、超声波传感器、红外线传感器或磁场传感器。非接触式测距传感器还可以采用其他无需直接与治具接触就能进行测距的传感器。

另一种优选方案中，所述测距装置采用接触式测距传感器。

进一步的优选方案中，所述接触式测距传感器采用笔式位移传感器、容栅式位移传感器或低频振动位移传感器。接触式测距传感器还可以采用其他与治具接触就能进行测距的传感器。

另一种优选方案中，所述测距装置包括非接触式测距传感器和接触式测距传感器。根据产品的性质和治具的特点，可以选择不同传感器种类组合相配合的方式，协同配合使用。

优选方案中，所述取放机构包括吸盘架、能够驱动吸盘升降的吸盘升降驱动装置和多个吸盘，吸盘架安装在机械臂的一端上，吸盘升降驱动装置安装在吸盘架上，吸盘与吸盘升降驱动装置的动力输出端传动连接。吸盘升降驱动装置可以采用电机模组、气缸或电缸。吸盘可以采用接触式吸盘，也可以采用非接触式真空吸盘。

优选方案中，所述定位搬送机械手还包括力觉传感器，力觉传感器安装在所述机械臂的端部上，所述取放机构通过力觉传感器与机械臂连接。通过设置力觉传感器，能控制机械臂将产品放下时的力度，进一步提高产品放置在治具上时的精准程度。

附图说明

图1为本实用新型实施例1中定位搬送机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例1中定位搬送机械手的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例1

如图1-2所示的一种定位搬送机械手，包括座体1、机械臂2、治具定位装置3、测距装置4和力觉传感器5，机械臂2的一端固定安装在座体1上，力觉传感器5安装在机械臂2的另一端上，取放机构6通过力觉传感器5与机械臂2连接，座体1中设有能够控制机械臂2和取放机构6动作的控制器（图中看不见），治具定位装置3和测距装置4分别安装在取放机构6上，治具定位装置3和测距装置4的信号输出端与控制器对应的信号输入端电连接。

上述定位搬送机械手在搬送产品7时，先通过取放机构6将产品7取出，随后定位搬送机械手通过治具定位装置3对治具8进行定位，并在定位后带动产品7移动到治具8上方；随后再通过测距装置4对治具8上多个位置与定位搬送机械手之间的距离进行检测，并将测量结果信号发送至控制器，控制器根据测量结果，通过控制机械臂2对产品7的倾斜方向进行调整，使产品7各个位置与治具8相应位置的距离均相等，最后定位搬送机械手带动产品7向下，力觉传感器5控制机械臂2将产品7放下时的力度，直至产品7精准放置在治具8上。这种定位搬送机械手能在放置产品7前，根据治具8的状态进行调整，保证产品7与治具8的当前位置相匹配，避免由于治具8的变形导致放置时出现错位，对产品7或治具8造成损坏。

上述机械臂2采用多轴机械臂2；控制器可以采用微处理器。

治具定位装置3采用图像识别传感器。

测距装置4采用非接触式测距传感器。

取放机构6包括吸盘架601、能够驱动吸盘603升降的吸盘升降驱动装置602和多个吸盘603，吸盘架601安装在机械臂2的一端上，吸盘升降驱动装置602安装在吸盘架601上，吸盘603与吸盘升降驱动装置602的动力输出端传动连接。吸盘升降驱动装置602可以采用电机模组、气缸或电缸。吸盘603可以采用接触式吸盘603，也可以采用非接触式真空吸盘603。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：测距装置采用接触式测距传感器。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于：测距装置包括非接触式测距传感器和接触式测距传感器。

Claims (9)

1.一种定位搬送机械手，包括座体和机械臂，机械臂的一端固定安装在座体上，机械臂的另一端设有取放机构，座体或机械臂中设有能够控制机械臂和取放机构动作的控制器，其特征在于：还包括治具定位装置和测距装置，治具定位装置和测距装置分别安装在所述取放机构上，治具定位装置和测距装置的信号输出端与所述控制器对应的信号输入端电连接。

2.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述治具定位装置采用图像识别传感器。

3.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述测距装置采用非接触式测距传感器。

4.如权利要求3所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述非接触式测距传感器采用激光传感器、超声波传感器、红外线传感器或磁场传感器。

5.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述测距装置采用接触式测距传感器。

6.如权利要求5所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述接触式测距传感器采用笔式位移传感器、容栅式位移传感器或低频振动位移传感器。

7.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述测距装置包括非接触式测距传感器和接触式测距传感器。

8.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述取放机构包括吸盘架、能够驱动吸盘升降的吸盘升降驱动装置和多个吸盘，吸盘架安装在机械臂的一端上，吸盘升降驱动装置安装在吸盘架上，吸盘与吸盘升降驱动装置的动力输出端传动连接。

9.如权利要求1所述的一种定位搬送机械手，其特征在于：所述定位搬送机械手还包括力觉传感器，力觉传感器安装在所述机械臂的端部上，所述取放机构通过力觉传感器与机械臂连接。