CN221243022U - 一种血管介入手术机器人及其阻力测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种血管介入手术机器人及其阻力测量装置，阻力测量装置安装于血管介入手术机器人的机械臂与末端操作装置之间；阻力测量装置包括导向机构和感压元件，当介入耗材受到阻力时便会把阻力由末端操作装置的传递给驱动机构上，驱动机构通过导向机构与机械臂连接且仅在第一方向存在活动趋势，因此，该驱动机构便会在介入耗材递送方向上对感压元件进行挤压或者拉伸，从而可测得介入耗材所受阻力值。由此可使操作人员真实地感觉到当前状态下介入耗材的阻力大小，并根据该阻力大小有效的调整操作策略，而减少失误的发生。

Description

一种血管介入手术机器人及其阻力测量装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种血管介入手术机器人及其阻力测量装置。

背景技术

目前，几乎没有用于测量导管导丝受到血管阻力大小的装置，有的通过电机所受到的阻力大小对电流的影响来近似换算导管或者导丝受到阻力的大小，过程复杂偏差较大。精确的计算好导管导丝所受到的阻力大小对于介入手术机器人至关重要，它可以让操作人员真实的感觉到当前状态导丝导管阻力的大小而采取有效的操作策略而不至于由于失误而发生医疗事故。

因此，如何减少失误的发生，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种血管介入手术机器人及其阻力测量装置，以减少失误的发生。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

第一方面，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人的阻力测量装置，用于测量血管介入手术机器人控制的介入耗材所受的阻力，阻力测量装置安装于血管介入手术机器人的机械臂与末端操作装置之间；

阻力测量装置包括导向机构和感压元件，其中：

导向机构用于连接机械臂的末端臂与末端操作装置的驱动机构，导向机构包括滑动端和固定端，滑动端与固定端沿第一方向滑动配合，以使机械臂与驱动机构仅在第一方向存在活动趋势；

感压元件设置在末端臂与驱动机构之间，用于检测末端臂与驱动机构之间在第一方向上受到挤压或者拉伸时的压力信号，进而确定末端操作装置的阻力值；

第一方向与末端操作装置驱动介入耗材移动时的递送方向平行。

可选的，上述阻力测量装置中，阻力测量装置还包括固定机构，感压元件通过固定机构设置在末端臂与驱动机构之间。

可选的，上述阻力测量装置中，固定机构包括凸出末端臂设置的第一固定座和凸出驱动机构设置的第二固定座；

感压元件的第一感压端固定在第一固定座上，感压元件的第二感压端固定在第二固定座上。

可选的，上述阻力测量装置中，第一固定座与末端臂为一体式结构；和/或第二固定座与驱动机构为一体式结构。

可选的，上述阻力测量装置中，第一固定座在第一方向上位于第二固定座的外侧。

可选的，上述阻力测量装置中，阻力测量装置还包括在第二方向上进行限位的第一限位机构，第二方向与第一方向垂直。

可选的，上述阻力测量装置中，第一限位机构包括第一限位块和第二限位块，

第一固定座、第二固定座位于第一限位块和第二限位块之间，以在第二方向上对感压元件进行限位。

可选的，上述阻力测量装置中，第一限位块和第二限位块凸出末端臂形成，第一限位块和第二限位块相对的侧面在第二方向上对感压元件进行限位。

可选的，上述阻力测量装置中，第一限位块和第二限位块沿第一方向延伸，且第一限位块的端面和第二限位块的端面与导向机构抵接。

可选的，上述阻力测量装置中，第一限位机构位于导向机构的第一端。

可选的，上述阻力测量装置中，阻力测量装置还包括位于导向机构的第二端以在第一方向上对导向机构进行限位的第二限位机构。

可选的，上述阻力测量装置中，第二限位机构包括凸出末端臂设置的第三限位块和凸出驱动机构设置的第四限位块，

第三限位块与第四限位块在第一方向上相对布置。

可选的，上述阻力测量装置中，第三限位块通过紧固件可拆卸地固定在末端臂上。

可选的，上述阻力测量装置中，第三限位块在第一方向上位于第四限位块的外侧。

可选的，上述阻力测量装置中，第三限位块与第四限位块通过紧固件连接，且第三限位块和第四限位块在第一方向上存在活动趋势。

可选的，上述阻力测量装置中，导向机构包括作为固定端的导轨和作为滑动端的导向块，导向块可滑动地设置于导轨上；其中：

导轨沿第一方向布置在末端臂上，导向块固定在驱动机构上；或者

导轨沿第一方向布置在驱动机构上，导向块固定在末端臂上。

可选的，上述阻力测量装置中，导向块具有与导轨滑动配合的燕尾槽。

可选的，上述阻力测量装置中，导轨的数量为两条，每条导轨对应两个导向块。

可选的，上述阻力测量装置中，感压元件为拉压传感器。

第二方面，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人，包括机械臂和设置在机械臂末端的末端操作装置，

机械臂的末端臂与末端操作装置的驱动机构之间设置有如上述任一项的阻力测量装置。

由上述技术方案可以看出，当介入耗材受到阻力时便会把阻力由末端操作装置的传递给驱动机构上，驱动机构通过导向机构与机械臂连接且仅在第一方向存在活动趋势，因此，该驱动机构便会在介入耗材递送方向上对感压元件进行挤压或者拉伸，从而可测得介入耗材所受阻力值。由此可使操作人员在手术过程中真实地感觉到当前状态下介入耗材的阻力大小，并根据该阻力大小有效的调整操作策略，而减少失误的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些示例或实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，而且还可以根据提供的附图将本实用新型应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

图1为本实用新型所提供的一种介入手术机器人的立体示意图；

图2为本实用新型所提供的另一种介入手术机器人的立体示意图；

图3为图2中介入手术机器人的主视图；

图4为本实用新型所提供的一种末端操作装置的立体示意图；

图5为本实用新型所提供的一种末端操作装置的主视示意图；

图6为图5中A-A视角的示意图；

图7为图6中B-B截面剖视示意图；

图8为图7中C部分的放大示意图；

图9为图6所示的结构一种视角的爆炸示意图；

图10为图6所示的结构另一种视角的爆炸示意图；

图示中，100为主机、200为机械臂、300为末端操作装置、400为阻力测量装置；

201为末端臂；301为驱动机构、302为执行机构；401为导向机构、402为感压元件、403为固定机构、404为第一限位机构、405为第二限位机构；

4011为导轨、4012为导向块；4031为第一固定座、4032为第二固定座、4033为第一紧固件、4034为第二紧固件；4041为第一限位块、4042为第二限位块；4051为第三限位块、4052为第四限位块、4053为第三紧固件。

具体实施方式

为了方便读者理解本实用新型的技术方案，以下对一些概念进行解释。

介入手术机器人，是一种协助医生实施介入手术的手术机器人。通常包括主机100、机械臂200和末端操作装置300，如图1所示。通过调节机械臂200的姿态调整末端操作装置300的实施位置及偏转角度，并通过主机100控制阻力测量装置实现介入耗材(可以是导管、导丝、支架等)的控制，可以理解的是，这里所说的控制可以是前进、后退、旋转、旋进、方向变化、快慢等控制中的一种或多种。

末端操作装置300包括驱动机构301和执行机构302，驱动机构301与执行机构302对接时，能够实现驱动机构301与执行机构302的传动连接，以为执行机构302提供动力支持，如图2和图3所示。需要说明的是，驱动机构301与执行机构302相互对接的侧为对接侧，驱动机构301的对接侧与执行机构302的对接侧对接时，执行机构302与驱动机构301传动连接。驱动机构301为执行机构302提供动力支持；执行机构302在驱动机构301的驱动下，实现介入耗材的控制。能够实现驱动机构301和执行机构302传动连接的方式有很多，例如驱动机构301的传动轴与执行机构302的传动轴通过平键连接以实现传动，驱动机构301的传动轴与执行机构302的传动轴通过花键连接以实现传动，驱动机构301的传动轴与执行机构302的传动轴通过齿轮啮合以实现传动，驱动机构301的传动轴与执行机构302的传动轴通过紧固件连接以实现传动，驱动机构301的传动轴与执行机构302的传动轴通过磁力连接以实现传动等等。

由背景技术描述可知，目前没有有效的测量导管导丝阻力的装置，即没有有效测量介入耗材的装置。为此，本实用新型中提供一种血管介入手术机器人的阻力测量装置，以测量介入耗材的阻力，并可使得操作人员在手术过程中真实地感觉到当前状态下介入耗材的阻力大小，并根据该阻力大小有效的调整操作策略，而避失误的发生。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图2至图7，本实用新型公开了一种血管介入手术机器人的阻力测量装置400，用于测量血管介入手术机器人控制的介入耗材所受的阻力，阻力测量装置400安装于血管介入手术机器人的机械臂与末端操作装置之间；阻力测量装置400包括导向机构401和感压元件402，其中：导向机构401用于连接机械臂的末端臂201与末端操作装置的驱动机构301，导向机构401包括滑动端和固定端，滑动端与固定端沿第一方向ox滑动配合，以使机械臂与驱动机构301仅在第一方向ox存在活动趋势，即仅在第一方向上存在作用力；感压元件402设置在末端臂201与驱动机构301之间，用于检测末端臂201与驱动机构301之间在第一方向ox上受到挤压或者拉伸时的压力信号，进而确定末端操作装置300的阻力值；第一方向ox与末端操作装置300驱动介入耗材移动时的递送方向平行。

当介入耗材受到阻力时便会把阻力由末端操作装置的传递给驱动机构301上，驱动机构301通过导向机构401与机械臂连接且仅在第一方向ox存在活动趋势，因此，该驱动机构301便会在介入耗材递送方向上对感压元件402进行挤压或者拉伸，从而可测得介入耗材所受阻力值。由此可使操作人员在手术过程中真实地感觉到当前状态下介入耗材的阻力大小，并根据该阻力大小有效的调整操作策略，而减少失误的发生。

另外，本实用新型的阻力测量装置400简单直接地掌握识别介入耗材头端所受到的阻力大小，其整体结构简单牢靠误差小。

需要说明的是，介入耗材的递送方向可以理解为，介入耗材移动的方向，介入耗材在移动时会受到阻力，且阻力的方向与递送方向相反。

导向机构401使得机械臂与驱动机构301仅在第一方向ox存在活动趋势可以理解为，一方面，导向机构401实现机械臂与驱动机构301的连接，另一方面，导向机构401使得机械臂和驱动机构301仅在第一方向ox受外力作用时，存在活动的趋势，由于第一方向ox与递送方向平行，因此，受到的外力是由介入耗材所受阻力而产生的。

感压元件402用于检测末端臂201与驱动机构301之间在第一方向ox上的挤压或者拉伸时的压力，本实用新型实施例的感压元件402可直接连接在末端臂201与驱动机构301之间，感压元件402还可间接连接在末端臂201与驱动机构301之间。本实用新型结合附图重点介绍感压元件402间接连接在末端臂201与驱动机构301之间的方案：

参见图8，阻力测量装置400还包括固定机构403，感压元件402通过固定机构403设置在末端臂201与驱动机构301之间。能够实现感压元件402连接在末端臂201与驱动机构301之间的结构均可以理解为本实用新型实施例的固定机构403。

具体的，固定机构403包括凸出末端臂201设置的第一固定座4031和凸出驱动机构301设置的第二固定座4032；感压元件402的第一感压端固定在第一固定座4031上，感压元件402的第二感压端固定在第二固定座4032上。驱动机构301驱使介入耗材进行递送时，介入耗材在递送方向移动时，介入耗材作用在驱动机构301的力通过驱动就传递给第二固定座4032，并由第二固定座4032传递给感压元件402，从而挤压或者拉伸感压元件402，感压元件402产生压力信号，该压力信号反应出介入耗材所受阻力值。

进一步的感压元件402的第一感压端通过第一紧固件4033固定在第一固定座4031上，感压元件402的第二感压端通过第二紧固件4034固定在第二固定座4032上。

需要说明的是，第一固定座4031与末端臂201为一体式结构或者分体式结构，当为一体式结构时，第一固定座4031与末端臂201由一块材料加工而成；当为分体式结构时，第一固定座4031与末端臂201为可拆卸连接或者不可拆卸的方式连接，其中可拆卸方式连接可以为紧固件连接，例如螺钉；不可拆卸连接时，第一固定座4031焊接在末端臂201上。

同理，第二固定座4032与驱动机构301为一体式结构或者分体式结构，当为一体式结构时，第二固定座4032与驱动机构301由一块材料加工而成；当为分体式结构时，第二固定座4032与驱动机构301为可拆卸连接或者不可拆卸的方式连接，其中可拆卸方式连接可以为紧固件连接，例如螺钉；不可拆卸连接时，第二固定座4032焊接在驱动机构301上。

如图8所示，第一固定座4031和第二固定座4032位于感压元件402的两端，第一固定座4031在第一方向ox上位于第二固定座4032的外侧；或者第二固定座4032在第一方向ox上位于第一固定座4031的外侧。此处需要说明的是，外侧相对于内侧而言，当第一固定座4031位于第二固定座4032外侧时，第二固定座4032位于第一固定座4031的内侧；当第二固定座4032位于第一固定座4031外侧时，第一固定座4031位于第二固定座4032的内侧。

为了提高阻力测量装置400测量过程中的准确度，本实用新型实施例中还可增加限位机构，以在第二方向oy限位减少介入耗材在递送过程中在第二方向oy产生晃动。

具体的，阻力测量装置400还包括在第二方向oy上进行限位的第一限位机构404，第二方向oy与第一方向ox垂直。

为了方便理解上述第二方向oy，本实用新型实施例中定义末端臂201与驱动机构301相对的面，以及驱动机构301与末端臂201相对的面均为安装面，其中，末端臂201的安装面和驱动机构301的安装面可分别在第一方向ox和第二方向oy延伸，其中，第一方向ox对应安装面的宽度，第二方向oy对应安装面的长度。另外，与第一方向ox和第二方向oy均垂直的第三方向oz对应末端臂201的高度和驱动机构301的高度，如图9和图10所示。

第一限位机构404可以为凸起结构或者凹槽结构。在本实用新型的一些实施例中，第一限位机构404包括第一限位块4041和第二限位块4042，第一固定座4031、第二固定座4032位于第一限位块4041和第二限位块4042之间，以在第二方向oy上对感压元件402进行限位。当驱动机构301驱使介入耗材进行递送时，介入耗材在递送方向移动时，介入耗材作用在驱动机构301的力通过驱动就传递给第二固定座4032，由于第一固定座4031和第二固定组位于第一限位块4041和第二限位块4042之间，因此，防止第一固定座4031和第二固定座4032发生晃动，从而提高了感压元件402的检测精度。

如第一固定座4031和第二固定座4032的与末端臂201和驱动机构301关系的描述，第一限位块4041和第二限位块4042凸出末端臂201形成，第一限位块4041和第二限位块4042相对的侧面在第二方向oy上对感压元件402进行限位。第一限位块4041和第二限位块4042与末端臂201可以为一体式结构或者分体式结构。

进一步的，第一限位块4041和第二限位块4042沿第一方向ox延伸，且第一限位块4041的端面和第二限位块4042的端面与导向机构401抵接。或者，第一限位块4041和第二限位块4042为多个间断分布的结构。

上述第一限位机构404作为限位机构的一种，位于导向机构401的第一端。在本实用新型的一些实施例中，阻力测量装置400还包括位于导向机构401的第二端以在第一方向ox上对导向机构401进行限位的第二限位机构405。

第二限位机构405可以为凸起结构或者凹槽结构。在本实用新型的一些实施例中，第二限位机构405包括凸出末端臂201设置的第三限位块4043和凸出驱动机构301设置的第四限位块4044，第三限位块4043与第四限位块4044在第一方向ox上相对布置。

如第一固定座4031和第二固定座4032的与末端臂201和驱动机构301关系的描述，第三限位块4043和第四限位块4044凸出末端臂201形成，第三限位块4043和第四限位块4044相对的侧面在第一方向ox上对感压元件402进行限位。该第三限位块4043和第四限位块4044与末端臂201可以为一体式结构或者分体式结构。当第三限位块4043与末端臂201为分体式结构时，第三限位块4043通过第三紧固件4053可拆卸地固定在末端臂201上。采用可拆的连接方式，方便该阻力测量装置400安装。进一步的，第三限位块4043在第一方向ox上位于第四限位块4044的外侧。

具体的，第三限位块4043与第四限位块4044可以通过紧固件连接，且第三限位块4043和第四限位块4044在第一方向ox上存在活动趋势。

以上是对限位机构的具体描述，如上描述，导向机构401一方面用于连接末端臂201和驱动机构301，另一方面使得机械臂和驱动机构301仅在第一方向ox存在活动的趋势。

导向机构401包括作为固定端的导轨4011和作为滑动端的导向块4012，导向块4012可滑动地设置于导轨4011上；其中：导轨4011沿第一方向ox布置在末端臂201上，导向块4012固定在驱动机构301上；或者导轨4011沿第一方向ox布置在驱动机构301上，导向块4012固定在末端臂201上。

本实用新型一些实施例中，导向块4012具有与导轨4011滑动配合的燕尾槽。燕尾槽的设置不仅能够实现导向的功能，还能实现导向块4012与导轨4011的连接。

导轨4011的数量为至少两条，每条导轨4011对应两个导向块4012。

感压元件402的作用是检测压力信号，当有压力信号时，则说明介入耗材在移动，该感压元件402可为拉压传感器、压力传感器等能够测量压力的结构。

参见图1、图2和图3，本实用新型还公开了一种血管介入手术机器人，包括机械臂和设置在机械臂末端的末端操作装置，机械臂能够固定至手术床上，机械臂的末端臂201与末端操作装置的驱动机构301之间设置有如上述任一项的阻力测量装置400。由于上述阻力测量装置400具有以上效果，包括该阻力测量装置400的血管介入手术机器人也具有效果，此处不再赘述。

以上，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上描述仅为本实用新型的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。本实用新型中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本实用新型中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种血管介入手术机器人的阻力测量装置，用于测量所述血管介入手术机器人控制的介入耗材所受的阻力，其特征在于，所述阻力测量装置安装于所述血管介入手术机器人的机械臂(200)与末端操作装置(300)之间；

所述阻力测量装置包括导向机构(401)和感压元件(402)，其中：

所述导向机构(401)用于连接所述机械臂(200)的末端臂(201)与所述末端操作装置(300)的驱动机构(301)，所述导向机构(401)包括滑动端和固定端，所述滑动端与所述固定端沿第一方向滑动配合，以使所述机械臂(200)与所述驱动机构(301)仅在第一方向存在活动趋势；

所述感压元件(402)设置在所述末端臂(201)与所述驱动机构(301)之间，用于检测所述末端臂(201)与所述驱动机构(301)之间在所述第一方向上受到挤压或者拉伸时的压力信号，进而确定所述末端操作装置(300)的阻力值；

所述第一方向与所述末端操作装置(300)驱动介入耗材移动时的递送方向平行。

2.如权利要求1所述的阻力测量装置，其特征在于，所述阻力测量装置还包括固定机构(403)，所述感压元件(402)通过所述固定机构(403)设置在所述末端臂(201)与所述驱动机构(301)之间。

3.如权利要求2所述的阻力测量装置，其特征在于，所述固定机构(403)包括凸出所述末端臂(201)设置的第一固定座(4031)和凸出所述驱动机构(301)设置的第二固定座(4032)；

所述感压元件(402)的第一感压端固定在所述第一固定座(4031)上，所述感压元件(402)的第二感压端固定在所述第二固定座(4032)上。

4.如权利要求3所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一固定座(4031)与所述末端臂(201)为一体式结构；和/或所述第二固定座(4032)与所述驱动机构(301)为一体式结构。

5.如权利要求3所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一固定座(4031)在所述第一方向上位于所述第二固定座(4032)的外侧。

6.如权利要求3所述的阻力测量装置，其特征在于，所述阻力测量装置还包括在第二方向上进行限位的第一限位机构(404)，所述第二方向与所述第一方向垂直。

7.如权利要求6所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一限位机构(404)包括第一限位块(4041)和第二限位块(4042)，

所述第一固定座(4031)、所述第二固定座(4032)位于所述第一限位块(4041)和所述第二限位块(4042)之间，以在所述第二方向上对所述感压元件(402)进行限位。

8.如权利要求7所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一限位块(4041)和所述第二限位块(4042)凸出所述末端臂(201)形成，所述第一限位块(4041)和所述第二限位块(4042)相对的侧面在所述第二方向上对所述感压元件(402)进行限位。

9.如权利要求8所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一限位块(4041)和所述第二限位块(4042)沿所述第一方向延伸，且所述第一限位块(4041)的端面和所述第二限位块(4042)的端面与所述导向机构(401)抵接。

10.如权利要求9所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第一限位机构(404)位于所述导向机构(401)的第一端。

11.如权利要求10所述的阻力测量装置，其特征在于，所述阻力测量装置还包括位于所述导向机构(401)的第二端以在所述第一方向上对所述导向机构(401)进行限位的第二限位机构(405)。

12.如权利要求11所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第二限位机构(405)包括凸出所述末端臂(201)设置的第三限位块(4051)和凸出所述驱动机构(301)设置的第四限位块(4052)，

所述第三限位块(4051)与所述第四限位块(4052)在所述第一方向上相对布置。

13.如权利要求12所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第三限位块(4051)通过紧固件可拆卸地固定在所述末端臂(201)上。

14.如权利要求13所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第三限位块(4051)在所述第一方向上位于所述第四限位块(4052)的外侧。

15.如权利要求14所述的阻力测量装置，其特征在于，所述第三限位块(4051)与所述第四限位块(4052)通过紧固件连接，且所述第三限位块(4051)和所述第四限位块(4052)在所述第一方向上存在活动趋势。

16.如权利要求1至15中任一项所述的阻力测量装置，其特征在于，所述导向机构(401)包括作为所述固定端的导轨(4011)和作为所述滑动端的导向块(4012)，所述导向块(4012)可滑动地设置于所述导轨(4011)上；其中：

所述导轨(4011)沿所述第一方向布置在所述末端臂(201)上，所述导向块(4012)固定在所述驱动机构(301)上；或者

所述导轨(4011)沿所述第一方向布置在所述驱动机构(301)上，所述导向块(4012)固定在所述末端臂(201)上。

17.如权利要求16所述的阻力测量装置，其特征在于，所述导向块(4012)具有与所述导轨(4011)滑动配合的燕尾槽。

18.如权利要求16所述的阻力测量装置，其特征在于，所述导轨(4011)的数量为两条，每条导轨(4011)对应两个导向块(4012)。

19.如权利要求17所述的阻力测量装置，其特征在于，所述感压元件(402)为拉压传感器。

20.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括机械臂(200)和设置在所述机械臂(200)末端的末端操作装置(300)，

所述机械臂(200)的末端臂(201)与所述末端操作装置(300)的驱动机构(301)之间设置有如权利要求1至19中任一项所述的阻力测量装置(400)。