CN221180311U - 一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人，其中，所述吸盘抬升装置包括丝杆轴承座；丝杆，转动连接于所述丝杆轴承座上；丝杆螺母座，设于所述丝杆轴承座上且沿所述丝杆轴向来回活动；螺母，连接所述丝杆螺母座并与所述丝杆螺纹配合；光轴，连接所述丝杆螺母座；吸盘组件，连接所述光轴；还包括用于控制所述丝杆旋转动作的驱动件。本实用新型目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人，它能通过丝杆结构控制吸盘的轮流抬起以及放下实现幕墙跨障清洁机器人跨越障碍的目的。

Description

一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及幕墙清洁机器人技术领域，具体涉及一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人。

背景技术

随着现代建筑业的日益发展，高层建筑越来越多，出于采光和减重的考虑，高层建筑往往采用玻璃墙作为外墙面，但玻璃墙要维持最佳透光率，需要经常维护和清洁。目前，市场上主要是采用人工清洁和机械清洁两种方式，人工清洁成本相对较低，且清洁较为干净，但存在安全隐患，且有可能侵犯业主隐私。而目前市面上的自动擦窗机，普遍采用固定吸盘加固定的驱动轮实现运动，这种方式，作业范围窄，只适应用于纯平的幕墙，需要不断的通过人工更换其作业面，才能实现大范围清洁，特别是对于部分在玻璃墙之间有钢结构的玻璃，以及建筑物转角处，现有技术基本没有办法处理。对于这些问题，申请号为201810764483.0和201811330277.5的中国专利，提出了一些跨越障碍的解决方案，但其跨越的方式并不稳定，适用范围有限，依然离不开人工操作。现有技术对前述问题尚未有更好的解决方案。

实用新型内容

1、实用新型要解决的技术问题

本实用新型目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种吸盘抬升装置及幕墙清洁机器人，它能通过丝杆结构控制吸盘的轮流抬起以及放下实现幕墙跨障清洁机器人跨越障碍的目的。

2、技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：

一种吸盘抬升装置，包括丝杆轴承座；丝杆，转动连接于所述丝杆轴承座上；丝杆螺母座，设于所述丝杆轴承座上且沿所述丝杆轴向来回活动；螺母，连接所述丝杆螺母座并与所述丝杆螺纹配合；光轴，连接所述丝杆螺母座；吸盘组件，连接所述光轴；还包括用于控制所述丝杆旋转动作的驱动件。

可选地，所述驱动件为步进电机，所述步进电机的输出轴通过联轴器连接所述丝杆，所述步进电机通过步进电机固定座连接所述丝杆轴承座。

可选地，所述丝杆轴承座上连接有直线轴承座，所述直线轴承座上连接有直线轴承，所述光轴滑动连接于所述直线轴承上。

可选地，所述光轴在所述丝杆的两侧对称各设置一个且同时连接所述吸盘组件。

可选地，所述吸盘组件包括吸盘安装座，连接所述光轴；吸盘，安装于所述吸盘安装座上。

可选地，所述吸盘的开口侧连接有吸盘嵌件，所述吸盘嵌件包括设于所述吸盘内周壁的嵌件环和设于所述吸盘开口外侧的嵌件板，所述嵌件环连接所述嵌件板。

可选地，所述吸盘嵌件上设有第一触碰传感器，所述第一触碰传感器与所述驱动件电连接。

可选地，所述吸盘安装座上设有第二触碰传感器，所述吸盘内为真空时，所述吸盘嵌件与所述第二触碰传感器接触。

可选地，所述丝杆轴承座上设有第三触碰传感器，所述第三触碰传感器与所述驱动件电连接，所述吸盘组件抬起时，所述丝杆螺母座与所述第三触碰传感器接触。

一种幕墙清洁机器人包括机器人本体，所述机器人本体上连接有若干如上所述的吸盘抬升装置，所述机器人本体上还设有用于控制所述吸盘组件吸附状态的真空泵组件3、有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本吸盘抬升装置通过所述光轴控制所述吸盘组件沿所述丝杆轴向活动以达到控制所述吸盘组件的抬升目的，通过吸盘的轮流抬起以及放下实现幕墙跨障清洁机器人跨越障碍的目的，所述丝杆在不旋转时可以保证所述吸盘组件的位置不变，以保证在幕墙面上固定时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提出的一种吸盘抬升装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提出的一种吸盘抬升装置的拆解示意图；

图3为本实用新型实施例提出的一种吸盘抬升装置中吸盘组件的剖面示意图；

1、丝杆轴承座；2、丝杆；3、丝杆螺母座；4、螺母；5、光轴；6、吸盘组件；61、吸盘安装座；62、吸盘；63、吸盘嵌件；631、嵌件环；632、嵌件板；633、导向环；7、驱动件；8、联轴器；9、直线轴承座；10、直线轴承；11、第一触碰传感器；12、第二触碰传感器；13、第三触碰传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中涉及的“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

结合附图1-3，本实施例的一种吸盘抬升装置，包括丝杆轴承座1；丝杆2，转动连接于所述丝杆轴承座1上；丝杆螺母座3，设于所述丝杆轴承座1上且沿所述丝杆2轴向来回活动，所述丝杆轴承座1上设有侧壁以限制所述丝杆螺母座3旋转动作；螺母4，连接所述丝杆螺母座3并与所述丝杆2螺纹配合，所述丝杆2旋转时，所述螺母4带动所述丝杆螺母座3沿所述丝杆2轴向活动；光轴5，连接所述丝杆螺母座3；吸盘组件6，连接所述光轴5，所述吸盘组件6设于所述光轴5上背离所述丝杆螺母座3的一端；还包括用于控制所述丝杆4旋转动作的驱动件7，所述驱动件7可控制所述丝杆4的正反转。

本吸盘抬升装置通过所述光轴5控制所述吸盘组件6沿所述丝杆2轴向活动以达到控制所述吸盘组件6的抬升目的，通过吸盘的轮流抬起以及放下实现幕墙跨障清洁机器人跨越障碍的目的，所述丝杆2在不旋转时可以保证所述吸盘组件6的位置不变，以保证在幕墙面上固定时的稳定性。

作为本实用新型的可选方案，所述驱动件7为步进电机，所述步进电机的输出轴通过联轴器8连接所述丝杆2，所述步进电机通过步进电机固定座连接所述丝杆轴承座1，所述步进电机和所述步进电机固定座通过螺丝连接。

作为本实用新型的可选方案，所述丝杆轴承座1上连接有直线轴承座9，所述直线轴承座9上连接有直线轴承10，所述光轴5滑动连接于所述直线轴承10上，所述直线轴承10和所述光轴5配合以实现对所述光轴5的导向作用，且可以提高所述吸盘组件6吸附于幕墙面上时所述光轴5的抗弯曲强度。

作为本实用新型的可选方案，为了进一步保证所述吸盘组件6使用时的稳定性，所述光轴5在所述丝杆2的两侧对称各设置一个且同时连接所述吸盘组件6，当然地，所述光轴5的数量也可以设置为两个以上。

作为本实用新型的可选方案，所述吸盘组件6包括吸盘安装座61，连接所述光轴5；吸盘62，安装于所述吸盘安装座61上，所述吸盘62设于所述吸盘安装座61背离所述光轴5的端面上。

作为本实用新型的可选方案，所述吸盘62的开口侧连接有吸盘嵌件63，所述吸盘嵌件63包括设于所述吸盘62内周壁的嵌件环631和设于所述吸盘62开口外侧的嵌件板632，所述嵌件环631连接所述嵌件板632，所述嵌件环631设于所述吸盘62的开口端，其轴向长度为所述吸盘62正常状态下轴向长度的一般，所述嵌件环631和所述嵌件板632一体成型且为塑料等硬质材质，所述嵌件环631和所述嵌件板632均为中部中空的圆环结构，所述嵌件板632代替所述吸盘62端面与幕墙面接触。

作为本实用新型的可选方案，所述嵌件板632上与幕墙面接触的面上设有EVA贴面。

作为本实用新型的可选方案，所述吸盘安装座61上连接有导向环633，所述导向环633设于所述吸盘62内，所述嵌件环631套接于所述导向环633上并可沿所述导向环633的轴向活动，所述吸盘嵌件63的作用是给吸盘提供支撑和在玻璃面上滑动时减少滑动摩擦阻力，还有就是给触碰传感器提供安装位置。

作为本实用新型的可选方案，所述吸盘嵌件63上设有第一触碰传感器11，所述第一触碰传感器11与所述驱动件7电连接，所述第一触碰传感器11在所述吸盘嵌件63的圆周方向可同时设置多个，通过所述第一触碰传感器11判断所述吸盘组件6什么时候该抬升，实现程序的自动化控制。

作为本实用新型的可选方案，所述吸盘安装座61上设有第二触碰传感器12，所述吸盘62内为真空时，所述吸盘嵌件63与所述第二触碰传感器12接触，所述第二触碰传感器12用于判断所述吸盘62是否真空到位，从而保证对幕墙面的吸附效果。

作为本实用新型的可选方案，所述丝杆轴承座1上设有第三触碰传感器13，所述第三触碰传感器13与所述驱动件7电连接，所述吸盘组件6抬起时，所述丝杆螺母座3与所述第三触碰传感器13接触，当所述丝杆螺母座3与所述第三触碰传感器13接触时，说明此时所述吸盘组件6位于抬升极限，幕墙清洁机器人可以跨过障碍物移动。

本吸盘抬升装置可应用于现有的幕墙清洁机器人上，包括机器人本体，所述机器人本体上还设有用于控制所述吸盘组件6吸附状态的真空泵组件，所述真空泵组件主要包括集成真空泵，其中集成真空泵是动力源，集成真空泵上有驱动电路以及气压检测电路和电磁阀，工作时通过驱动电路驱动真空泵一直在抽气路里的空气，制造负压真空环境，同时通过气压检测电路实时观察气路中的负压值，一个集成气泵组件可以同时控制四条吸附气路，通过电磁阀控制气路的通断，保证吸盘组件吸附玻璃幕墙面；真空过滤器，净化空气中的水和灰尘等杂质。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种吸盘抬升装置，其特征在于：包括

丝杆轴承座；

丝杆，转动连接于所述丝杆轴承座上；

丝杆螺母座，设于所述丝杆轴承座上且沿所述丝杆轴向来回活动；

螺母，连接所述丝杆螺母座并与所述丝杆螺纹配合；

光轴，连接所述丝杆螺母座；

吸盘组件，连接所述光轴；

还包括用于控制所述丝杆旋转动作的驱动件。

2.根据权利要求1所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述驱动件为步进电机，所述步进电机的输出轴通过联轴器连接所述丝杆，所述步进电机通过步进电机固定座连接所述丝杆轴承座。

3.根据权利要求1所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述丝杆轴承座上连接有直线轴承座，所述直线轴承座上连接有直线轴承，所述光轴滑动连接于所述直线轴承上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述光轴在所述丝杆的两侧对称各设置一个且同时连接所述吸盘组件。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述吸盘组件包括

吸盘安装座，连接所述光轴；

吸盘，安装于所述吸盘安装座上。

6.根据权利要求5所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述吸盘的开口侧连接有吸盘嵌件，所述吸盘嵌件包括设于所述吸盘内周壁的嵌件环和设于所述吸盘开口外侧的嵌件板，所述嵌件环连接所述嵌件板。

7.根据权利要求6所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述吸盘嵌件上设有第一触碰传感器，所述第一触碰传感器与所述驱动件电连接。

8.根据权利要求6所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述吸盘安装座上设有第二触碰传感器，所述吸盘内为真空时，所述吸盘嵌件与所述第二触碰传感器接触。

9.根据权利要求6所述的一种吸盘抬升装置，其特征在于：所述丝杆轴承座上设有第三触碰传感器，所述第三触碰传感器与所述驱动件电连接，所述吸盘组件抬起时，所述丝杆螺母座与所述第三触碰传感器接触。

10.一种幕墙清洁机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述机器人本体上连接有若干如权利要求1-9任一项所述的吸盘抬升装置，所述机器人本体上还设有用于控制所述吸盘组件吸附状态的真空泵组件。