CN221163288U - 一种水下搜索救援设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下搜索救援设备，包括下潜装置，下潜装置一侧固定连接设有摄像装置，下潜装置底部固定连接设有搜救装置，搜救装置包括固定柱，固定柱顶部与下潜装置底部固定连接，固定柱底部固定连接设有支撑板，支撑板底部固定连接设有支撑柱，支撑柱底部固定连接设有圆板，支撑板顶部四周固定连接设有第一轴承座，支撑板底部四周固定连接设有第二轴承座，四个第二轴承座内均转动连接设有弧形机械爪。本实用新型与现有的技术相比的优点在于：本实用新型可以提供一种可以对目标进行稳定抓取的四点夹持，抓取物不易脱落，同时设置有多角度防水摄像头，更加容易的找到目标物体位置的一种水下搜索救援设备。

Description

一种水下搜索救援设备

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体是一种水下搜索救援设备。

背景技术

水下搜索救援设备是一种能够在海底进行探测、作业的机器人，主要用于水下施工、公安消防、科研等领域，能够代替人类在恶劣的环境中工作。

机器人的机械抓取装置是其中最重要的部分，可搭载液压或电动水下机械手，能进行水下打捞、水下施工、水下抓取、水下采样、水下标记等水下作业。

现有技术中的专利号为CN218226709U的专利公布了一种水下机器人水下自主抓取装置，包括水下机器人、旋转座、伸缩控制座、两个抓取控制板和两个抓取组件，所述水下机器人的一侧开设有旋转槽，旋转座转动连接在旋转槽内，所述旋转座的一侧开设有固定槽，所述伸缩控制座滑动连接在固定槽内，所述伸缩控制座的两侧均开设有控制槽，针对现有抓取装置的抓取尺寸难以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较低，若对较小物品抓取时，机械爪则不能贴合物品并进行稳定抓取的问题，抓取装置的抓取尺寸可以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较高，还能较好的贴合物品并进行稳定抓取。

但是现有技术中的专利存在以下几种缺点：

(1)现有技术中的专利可灵活切换两个抓取控制板的抓取状态，不仅能灵活调节两个抓取控制板的使用位置，还可控制两个抓板进行移动，并调整抓取位置，但是机械抓手为两点夹持，导致它的抓力不强，抓住的物体由于受到水的阻力容易脱落，从而实用性不强；

(2)现有技术中的专利抓取装置的抓取尺寸可以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较高，能贴合物品并进行稳定抓取，但是装置上没有安装摄像头，不能清楚的远程看到机械抓手面前的实体环境和目标物的位置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供一种可以对目标进行稳定抓取的四点夹持，抓取物不易脱落，同时设置有多角度防水摄像头，更加容易的找到目标物体位置的一种水下搜索救援设备。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为：一种水下搜索救援设备，包括下潜装置，所述下潜装置一侧固定连接设有摄像装置，所述下潜装置底部固定连接设有搜救装置，所述搜救装置包括固定柱，所述固定柱顶部与下潜装置底部固定连接，所述固定柱底部固定连接设有支撑板，所述支撑板底部固定连接设有支撑柱，所述支撑柱底部固定连接设有圆板，所述支撑板顶部四周固定连接设有第一轴承座，所述支撑板底部四周固定连接设有第二轴承座，四个所述第二轴承座内均转动连接设有弧形机械爪，四个所述第一轴承座内均转动连接设有电动伸缩柱。

进一步，所述搜救装置包括安装座，所述安装座一端固定连接设有电机，所述电机另一端固定连接设有连接安装座，所述连接安装座上下两端固定连接设有L形板，所述连接安装座另一端转动连接设有转动轴，所述电机与转动轴固定连接，所述转动轴上固定连接设有固定连接杆，所述固定连接杆另一端固定连接设有连接块，所述连接块为倾斜设置，所述连接块另一端固定连接设有连接安装柱，所述连接安装柱另一端固定连接设有摄像壳体。

进一步，四个所述第一轴承座之间均转动连接设有转杆一，四个所述弧形机械爪外侧壁上均设有凹槽，四个所述凹槽靠近四个第二轴承座之间转动连接设有转杆二，四个所述转杆二外侧壁与电动伸缩柱底部固定连接，四个所述转杆一外侧壁与电动伸缩柱的伸缩杆顶部固定连接。

进一步，两个所述L形板之间均转动连接设有转轴杆一，两个所述转轴杆一之间固定连接设有方形空心板，所述方形空心板内两侧转动连接设有转轴杆二，两个所述转轴杆二与摄像壳体固定连接，所述摄像壳体另一端固定连接设有防水摄像头。

进一步，所述下潜装置底部两侧固定连接设有电动螺旋桨，两个所述电动螺旋桨方向相同。

进一步，所述安装座另一端与下潜装置一侧壁上固定连接。

进一步，四个所述弧形机械爪底部为三角形。

本实用新型与现有的技术相比的优点在于：

(1)本实用新型上通过远程控制，控制四个电动伸缩柱进行同步收缩运动，当电动伸缩柱在收的过程中，电动伸缩柱与伸缩杆距离缩短，同时会带动四个弧形机械爪进行向外移动，实现对四个弧形机械爪的张开，接着通过电动伸缩柱进行回缩，电动伸缩柱与伸缩杆距离变长，同时会带动四个弧形机械爪进行向内移动，实现对四个弧形机械爪的闭合，能够很好的对目标进行稳定抓取，同时弧形机械爪底部为三角形，因此抓取物不易脱落；

(2)本实用新型上通过电机转动带动转动轴进行转动，转动轴转动带动固定连接杆进行转动，固定连接杆转动带动连接块和连接安装柱进行转动，同时带动摄像壳体在方形空心板内进行摆动，方形空心板在两个L形板内进行摆动，在水里使防水摄像头具备多角度多方位的旋转功能，在水里不易存在视野盲区，对搜索救援工作的开展提供有力帮助。

附图说明

图1是本实用新型一种水下搜索救援设备的立体图一。

图2是本实用新型一种水下搜索救援设备的立体图二。

图3是本实用新型一种水下搜索救援设备的立体图一上弧形机械爪结构示意图。

图4是本实用新型一种水下搜索救援设备的立体图一上搜救装置结构示意图。

图5是本实用新型一种水下搜索救援设备的立体图一上搜救装置结构示意图。

如图所示：1、下潜装置；2、摄像装置；3、搜救装置；4、固定柱；5、支撑板；6、支撑柱；7、圆板；8、第一轴承座；9、第二轴承座；10、弧形机械爪；11、电动伸缩柱；12、转杆一；13、凹槽；14、转杆二；15、安装座；16、电机；17、连接安装座；18、L形板；19、转动轴；20、固定连接杆；21、连接块；22、安装柱；23、摄像壳体；24、转轴杆一；25、方形空心板；26、转轴杆二；27、防水摄像头；28、电动螺旋桨。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本实用新型的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图5所示，一种水下搜索救援设备，包括下潜装置1，所述下潜装置1一侧固定连接设有摄像装置2，所述下潜装置1底部固定连接设有搜救装置3，所述搜救装置3包括固定柱4，所述固定柱4顶部与下潜装置1底部固定连接，所述固定柱4底部固定连接设有支撑板5，所述支撑板5底部固定连接设有支撑柱6，所述支撑柱6底部固定连接设有圆板7，所述支撑板5顶部四周固定连接设有第一轴承座8，所述支撑板5底部四周固定连接设有第二轴承座9，四个所述第二轴承座9内均转动连接设有弧形机械爪10，四个所述第一轴承座8内均转动连接设有电动伸缩柱11，四个所述第一轴承座8之间均转动连接设有转杆一12，四个所述弧形机械爪10外侧壁上均设有凹槽13，四个所述凹槽13靠近四个第二轴承座9之间转动连接设有转杆二14，四个所述转杆二14外侧壁与电动伸缩柱11底部固定连接，四个所述转杆一12外侧壁与电动伸缩柱11的伸缩杆顶部固定连接，所述下潜装置1底部两侧固定连接设有电动螺旋桨28，两个所述电动螺旋桨28方向相同，四个所述弧形机械爪10底部为三角形，在使用中，将装置放置在水里，通过下潜装置1潜入水里，通过电动螺旋桨28在水中进行移动，通过远程控制，控制四个电动伸缩柱11进行同步收缩运动，此处电动伸缩柱11为防水电动伸缩柱，在水中不会影响使用，当电动伸缩柱11在收的过程中，电动伸缩柱11与伸缩杆距离缩短，同时会带动四个弧形机械爪10进行向外移动，实现对四个弧形机械爪10的张开，接着通过电动伸缩柱11进行回缩，电动伸缩柱11与伸缩杆距离变长，同时会带动四个弧形机械爪10进行向内移动，实现对四个弧形机械爪10的闭合，能够很好的对目标进行稳定抓取，同时弧形机械爪10底部为三角形，因此抓取物不易脱落。

所述搜救装置3包括安装座15，所述安装座15一端固定连接设有电机16，所述电机16另一端固定连接设有连接安装座17，所述连接安装座17上下两端固定连接设有L形板18，所述连接安装座17另一端转动连接设有转动轴19，所述电机16与转动轴19固定连接，所述转动轴19上固定连接设有固定连接杆20，所述固定连接杆20另一端固定连接设有连接块21，所述连接块21为倾斜设置，所述连接块21另一端固定连接设有连接安装柱22，所述连接安装柱22另一端固定连接设有摄像壳体23，两个所述L形板18之间均转动连接设有转轴杆一24，两个所述转轴杆一24之间固定连接设有方形空心板25，所述方形空心板25内两侧转动连接设有转轴杆二26，两个所述转轴杆二26与摄像壳体23固定连接，所述摄像壳体23另一端固定连接设有防水摄像头27，所述安装座15另一端与下潜装置1一侧壁上固定连接，在使用中，通过电机16转动带动转动轴19进行转动，此处电机16为防水电机，在水中不会影响使用，转动轴19转动带动固定连接杆20进行转动，固定连接杆20转动带动连接块21和连接安装柱22进行转动，同时带动摄像壳体23在方形空心板25内进行摆动，方形空心板25在两个L形板18内进行摆动，在水里使防水摄像头27具备多角度多方位的旋转功能，在水里不易存在视野盲区，对搜索救援工作的开展提供有力帮助。

在具体的使用中，先将装置放置在水里，通过下潜装置1潜入水里，通过电动螺旋桨28在水中进行移动，通过电机16转动带动转动轴19进行转动，转动轴19转动带动固定连接杆20进行转动，固定连接杆20转动带动连接块21和连接安装柱22进行转动，同时带动摄像壳体23在方形空心板25内进行摆动，方形空心板25在两个L形板18内进行摆动，在水里使防水摄像头27具备多角度多方位的旋转功能，在水里不易存在视野盲区，通过远程控制，控制四个电动伸缩柱11进行同步收缩运动，当电动伸缩柱11在收的过程中，电动伸缩柱11与伸缩杆距离缩短，同时会带动四个弧形机械爪10进行向外移动，实现对四个弧形机械爪10的张开，接着通过电动伸缩柱11进行回缩，电动伸缩柱11与伸缩杆距离变长，同时会带动四个弧形机械爪10进行向内移动，实现对四个弧形机械爪10的闭合，能够很好的对目标进行稳定抓取，同时弧形机械爪10底部为三角形，因此抓取物不易脱落，对搜索救援工作的开展提供有力帮助。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种水下搜索救援设备，包括下潜装置(1)，其特征在于，所述下潜装置(1)一侧固定连接设有摄像装置(2)，所述下潜装置(1)底部固定连接设有搜救装置(3)，所述搜救装置(3)包括固定柱(4)，所述固定柱(4)顶部与下潜装置(1)底部固定连接，所述固定柱(4)底部固定连接设有支撑板(5)，所述支撑板(5)底部固定连接设有支撑柱(6)，所述支撑柱(6)底部固定连接设有圆板(7)，所述支撑板(5)顶部四周固定连接设有第一轴承座(8)，所述支撑板(5)底部四周固定连接设有第二轴承座(9)，四个所述第二轴承座(9)内均转动连接设有弧形机械爪(10)，四个所述第一轴承座(8)内均转动连接设有电动伸缩柱(11)。

2.根据权利要求1所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：所述搜救装置(3)包括安装座(15)，所述安装座(15)一端固定连接设有电机(16)，所述电机(16)另一端固定连接设有连接安装座(17)，所述连接安装座(17)上下两端固定连接设有L形板(18)，所述连接安装座(17)另一端转动连接设有转动轴(19)，所述电机(16)与转动轴(19)固定连接，所述转动轴(19)上固定连接设有固定连接杆(20)，所述固定连接杆(20)另一端固定连接设有连接块(21)，所述连接块(21)为倾斜设置，所述连接块(21)另一端固定连接设有连接安装柱(22)，所述连接安装柱(22)另一端固定连接设有摄像壳体(23)。

3.根据权利要求1所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：四个所述第一轴承座(8)之间均转动连接设有转杆一(12)，四个所述弧形机械爪(10)外侧壁上均设有凹槽(13)，四个所述凹槽(13)靠近四个第二轴承座(9)之间转动连接设有转杆二(14)，四个所述转杆二(14)外侧壁与电动伸缩柱(11)底部固定连接，四个所述转杆一(12)外侧壁与电动伸缩柱(11)的伸缩杆顶部固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：两个所述L形板(18)之间均转动连接设有转轴杆一(24)，两个所述转轴杆一(24)之间固定连接设有方形空心板(25)，所述方形空心板(25)内两侧转动连接设有转轴杆二(26)，两个所述转轴杆二(26)与摄像壳体(23)固定连接，所述摄像壳体(23)另一端固定连接设有防水摄像头(27)。

5.根据权利要求1所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：所述下潜装置(1)底部两侧固定连接设有电动螺旋桨(28)，两个所述电动螺旋桨(28)方向相同。

6.根据权利要求2所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：所述安装座(15)另一端与下潜装置(1)一侧壁上固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下搜索救援设备，其特征在于：四个所述弧形机械爪(10)底部为三角形。