CN221160371U - 一种机械手不规则平面抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手不规则平面抓具，主要由电控箱、电磁铁、二次保护机械结构、二次保护气缸、开关按钮组成；电磁铁与机械手本体电控箱相连；电控箱输入电磁铁信号同时输入二次保护气缸信号，当电磁铁发生吸附作业的同时，二次保护气缸同时作业；二次保护机械结构与二次保护气缸相连；开关按钮包括气动上升按钮、气动下降按钮、电磁吸附按钮、电磁解锁按钮、气动二次解锁保护按钮；本实用新型能兼容不同车型的商用车座椅品牌；满足商用车座椅转运过程中安全保护。

Description

一种机械手不规则平面抓具

技术领域

本实用新型属于抓具技术领域，涉及一种机械手不规则平面抓具。

背景技术

现有技术所涉及抓具，不能兼容不同车型的商用车座椅品牌；爪钩的开合不满足商用车座椅转运过程中安全保护。

专利号为《CN201110423241.3》，公开了一种名为《一种用于核电站的电磁抓具》的发明专利，所述电磁驱动机构通过所述拉伸机构的上下运动来实现所述爪钩的开合，但存在如下情况：

1.该专利抓具本体的下部活动连接有若干个爪钩，而本申请为单一抓具，精准变型，柔性吸附，未对机械手&抓具进行大幅更改后可兼容不同车型的商用车座椅品牌；

2.该专利抓具二次保护机构为电磁拉伸机构的上下运动来实现所述爪钩的开合，与本申请气动二次保护构背离，且抓具二次保护机构为电磁拉伸机构的上下运动来实现所述爪钩的开合不满足商用车座椅转运过程中安全保护。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的上述问题，提供了一种机械手不规则平面抓具。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的：

一种机械手不规则平面抓具，主要由电控箱5、电磁铁6、二次保护机械结构7、二次保护气缸8组成；

所述电磁铁6与电控箱5相连；

所述电控箱5输入电磁铁信号，同时输入二次保护气缸8信号，当电磁铁6发生吸附作业的同时，二次保护气缸8同时作业；

所述二次保护机械结构7与二次保护气缸8相连。

进一步地，所述二次保护气缸8上面设有接入电控箱5输入的接近信号开关；

电控箱5向二次保护气缸8接近信号开关输出信号，进行气动夹紧，通过开关按钮给二次保护电气缸8接近信号开关解锁。

进一步地，所述电磁铁6为不规则平面电磁铁。

进一步地，所述二次保护机械结构7设置抓具预定位结构10，用于抓件之前目视找准。

进一步地，所述机械手不规则平面抓具4通过轴承12与气缸3相连。

进一步地，电磁铁通过输出24V让磁铁产生磁场吸附，通电吸附，断电不吸附。

进一步地，开关按钮包括气动上升按钮、气动下降按钮、电磁吸附按钮、电磁解锁按钮、气动二次解锁保护按钮。

进一步地，所述气动上升按钮、气动下降按钮用于控制机械手不规则平面抓具4的上下距离调整。

进一步地，所述电磁吸附按钮用于启动电磁吸附功能。

进一步地，所述电磁解锁按钮用于解锁电磁铁吸附功能；所述气动二次解锁保护按钮用于解锁二次保护功能。

与现有技术相比本实用新型的有益效果是：

本实用新型能够兼容不同车型的商用车座椅品牌；满足商用车座椅转运过程中安全保护。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

图1为本实用新型所述一种机械手不规则平面抓具连接在机械手本体上示意图；

图2为本实用新型所述一种机械手不规则平面抓具结构示意图一；

图3为本实用新型所述一种机械手不规则平面抓具结构示意图二；

图4为二次保护抬起工件的位置示意图；

图中：

1、机械手本体；

2、机械手本体储气罐；

3、气缸；

4、机械手不规则平面抓具；

5、机械手本体电控箱；

6、电磁铁；

7、二次保护机械结构；

8、二次保护气缸；

9、弹簧；

10、抓具预定位结构；

11、开关按钮；

12、轴承；

13、悬浮前倾机构；

14、悬浮合心机构。

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

下面结合附图对本实用新型作详细的描述：

一种机械手不规则平面抓具，主要由电控箱5、电磁铁6、二次保护机械结构7、二次保护气缸8组成；

电磁铁6与电控箱5相连；

电控箱5输入电磁铁信号同时输入二次保护气缸8信号，当电磁铁6发生吸附作业的同时，二次保护气缸8同时作业；

二次保护气缸8上面设有接入电控箱5输入的接近信号开关；

二次保护机械结构7与二次保护气缸8相连；

二次保护气缸上面有电控箱5输出给二次保护气缸8接近信号开关进行气动夹紧，通过按钮给二次保护电气缸8接近信号开关解锁。

电磁铁6为不规则平面电磁铁；电磁铁通过输出24V让磁铁产生磁场吸附，通电吸附，断电不吸附。

二次保护机械结构7设置抓具预定位结构10，用于抓件之前目视找准。

机械手不规则平面抓具4通过轴承12与气缸3相连。

参阅图1，本机械手不规则平面抓具4目前可满足国内主要商用车悬浮滑轨前倾装配总成抓取，通过磁铁的不规则平面及柔性、尺寸调整可兼容国内商用车座椅产品。

参阅图2，机械手不规则平面抓具4主要由电磁铁6、二次保护机械结构7、二次保护气缸8、开关按钮11组成；电磁铁6与机械手本体电控箱5相连；

机械手不规则平面抓具4的底层机构中，采用不规则平面磁铁6，机械手本体电控箱5输入磁场，机械结构中，由气缸3带动机械手不规则平面抓具4自由式伸缩，带动不规则平面磁铁6吸附完成抓取作业，气缸3伸缩时，机械手不规则平面抓具机构4整体结构全部跟着3气缸运动，增加接触面积，最大程度提高吸附抓取强度，且保证安全性。

气缸Z向伸缩，同时机械手本体关节转动，如图1所示。机械手不规则平面抓具4定位到机械手本体，机械手不规则平面抓具4与气缸3相连，手动按取开关按钮11，机械手不规则平面抓具4绕轴承12旋转运动，机械手不规则平面抓具4相对于机械手本体1转动。

参阅图2、图3，二次保护过程是由电磁铁6输入二次保护气缸8信号，当电磁铁6发生吸附作业的同时，二次保护气缸8同时作业，采用三点式机械定位结构，预将工件二次保护动作抬起准备，其运动过程为二次保护机械结构7横向运动，二次保护气缸8下方二次保护机械结构为手动开启，二次保护动作为抬起工件准备。

二次保护是直接通过三点式机械定位结构中的三处定位抬起工件，参阅图4，位于悬浮合心机构14的位置，起到保护作用。

二次保护机械结构包括抓具预定位结构10，用于抓件之前目视找准，悬浮合心机构14、悬浮前倾机构13是抓具预定位结构10的预找准位置。

悬浮合心机构14是二次保护抬起工件的位置，悬浮前倾机构13是预定位的放置位置，放置悬浮前倾机构13处，可以精确找准悬浮合心机构14的位置，准确抬起工件。

电磁铁6为不规则平面电磁铁。

开关按钮包括：

(1)气动上升按钮；

(2)气动下降按钮；

(3)气动二次解锁保护按钮；

(4)电磁吸附按钮；

(5)电磁解锁按钮；

气动上升按钮、气动下降按钮用于控制机械手不规则平面抓具4的上下距离调整。

电磁铁本体结构是非标定制完成，其余是正常标准件，按钮操纵都是现有技术。

对于断电或不断电，都有气动保护。

电磁铁吸附工件，按动按钮，先解锁电磁铁，后气动保护。

工件是被磁铁吸附的，通过二次保护机械结构气缸运动，三点式定位将工件抬起保护，如发生断电，二次保护抬件动作仍存在。

工作原理：

1.将所需要抓取的产品放在完成装配的生产线，并按规定要求摆放；

2.将机械手不规则平面抓具4移动至所需要被抓取的产品上面，目视抓具预定位结构10对准被抓的产品上方；

3.按动电磁吸附按钮，同时起动二次气动保护功能，完成抓取预夹紧；

4.抬起机械手本体并转身，放置悬浮座椅总成装配线夹具上面，对准装入完成总成装配线夹具夹紧前放置；

5.按动电磁解锁按钮，解锁电磁铁抓取功能；按动气动二次解锁保护按钮，解锁二次保护功能，(每次都需要完成二次解锁气动保护，让操作人员时刻清楚在使用过程中机械手不规则平面抓具4具备二次保护功能，防止工件掉落弄伤操作人员，起到保护作用)；

解锁电磁铁抓取功能，解锁二次保护功能，是通过按钮，时刻提醒操作人员设备对人有保护功能，是现有技术。

6.移回机械手，准备下一次作业；

本申请提出了一种商用车座椅不规则平面机械手抓具，其中包括以下组成部分：机械手柔性不规则平面抓具机械系统，二次气动保护机构，电磁吸附系统等。

本机械手抓具采用不规则平面柔性设计，电磁吸附原理，目前可满足国内主要商用车悬浮滑轨前倾装配总成抓取，通过不规则平面及柔性尺寸调整可兼容所有商用车座椅产品。

本机械手采用24V弱电驱动产生磁场，通过机械手不规则平面抓具，可以在不对设备主体进行大幅度更改的前提下完成对不规则平面悬浮滑轨机构装配总成吸附作业及平稳运输和放件。

精准变形，不规则平面吸附，气动二次保护等结构为本次机械手抓具核心技术目标。

机械手二次保护机构当在生产作业时，突然发生断电，可起到气动保护，仍可完成相应生产作业，对人员及工装设备没有造成损失和伤害。且正常生产模式完成转运作业时，需先对不规则平面磁铁解锁，然后对二次保护进行解锁，时刻提醒操作人员在作业中需保持正规安全作业。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：主要由电控箱(5)、电磁铁(6)、二次保护机械结构(7)、二次保护气缸(8)组成；

所述电磁铁(6)与电控箱(5)相连；

所述电控箱(5)输入电磁铁信号，同时输入二次保护气缸(8)信号，当电磁铁(6)发生吸附作业的同时，二次保护气缸(8)同时作业；

所述二次保护机械结构(7)与二次保护气缸(8)相连。

2.根据权利要求1所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述二次保护气缸(8)上面设有接入电控箱(5)输入的接近信号开关；

电控箱(5)向二次保护气缸(8)接近信号开关输出信号，进行气动夹紧，通过开关按钮给二次保护气缸(8)接近信号开关解锁。

3.根据权利要求2所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述电磁铁(6)为不规则平面电磁铁。

4.根据权利要求3所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述二次保护机械结构(7)设置抓具预定位结构(10)，用于抓件之前目视找准。

5.根据权利要求4所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述机械手不规则平面抓具(4)通过轴承(12)与气缸(3)相连。

6.根据权利要求1所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

电磁铁通过输出24V让磁铁产生磁场吸附，通电吸附，断电不吸附。

7.根据权利要求2所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

开关按钮包括气动上升按钮、气动下降按钮、电磁吸附按钮、电磁解锁按钮、气动二次解锁保护按钮。

8.根据权利要求7所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述气动上升按钮、气动下降按钮用于控制机械手不规则平面抓具(4)的上下距离调整。

9.根据权利要求8所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述电磁吸附按钮用于启动电磁吸附功能。

10.根据权利要求7所述的一种机械手不规则平面抓具，其特征在于：

所述电磁解锁按钮用于解锁电磁铁吸附功能；所述气动二次解锁保护按钮用于解锁二次保护功能。