CN221160357U - 平面机械手保护机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及非标自动化技术领域，尤其涉及一种平面机械手保护机构，设置在机械手的端部与夹爪机构之间，包括转接支座、浮动板及弹性件，转接支座设置在机械手的端部，浮动板设置在夹爪机构上，转接支座与浮动板能够在水平方向上相对运动，弹性件水平设置且两端分别与转接支座及浮动板连接。通过在传统机械手的端部与夹爪机构之间增设一平面机械手保护机构，在抓取产品时，如果平面机械手与四周的产品发生碰撞，将会使得转接支座与浮动板在水平方向上相对运动，在弹性件的作用下起到一定的缓冲作用，进而达到保护平面机械手的目的，避免撞击力过大对平面机械手造成损伤，同时使得平面机械手在夹取产品时也更加稳定快速。

Description

平面机械手保护机构

技术领域

本实用新型涉及非标自动化技术领域，尤其涉及一种平面机械手保护机构。

背景技术

现目前，在使用平面机械手的过程中，由于力过大，机械手容易与周边产品发生碰撞，造成平面机械手损坏。并且，频繁的往复运动抓取产品、大量的生产力投入和单一的生产流程导致了平面机械手在对产品装配过程中的稳定性下降、效率慢、合格率低、使用寿命下降等一系列问题。

因此，本实用新型的目的在于提供一种平面机械手保护机构，减少平面机械手的损坏，提高装配稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种平面机械手保护机构，解决了现有平面机械手在使用时容易与周边产品发生碰撞而损坏以及频繁使用带来的装配稳定性下降的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种平面机械手保护机构，设置在机械手的端部与夹爪机构之间，包括转接支座、浮动板及弹性件，所述转接支座设置在所述机械手的端部，所述浮动板设置在夹爪机构上，所述转接支座与所述浮动板能够在水平方向上相对运动，所述弹性件水平设置且两端分别与所述转接支座及所述浮动板连接。

可选的，所述转接支座通过一连接件与所述浮动板活动连接，所述弹性件的一端与所述浮动板连接，另一端通过所述连接件与所述转接支座连接。

可选的，所述连接件与所述浮动板之间设置有一导向组件。

可选的，所述导向组件包括设置在所述浮动板上的导向块以及开设在所述连接件的下表面的导向槽，所述导向块与所述导向槽相适配并可滑动地卡入所述导向槽内。

可选的，所述导向槽从所述连接件的一端到所述连接件的另一端的宽度逐渐减小。

可选的，所述连接件的下表面还设置有一挡块，所述弹性件的一端与所述挡块连接，另一端与所述导向块连接。

可选的，所述弹性件为弹簧。

可选的，所述连接件上还设置有一感应单元，所述感应单元用于感应所述浮动块的位置。

可选的，所述感应单元包括金属传感器及金属目标物，所述金属传感器设置在所述连接件上，所述金属目标物设置在所述浮动板上。

可选的，所述转接支座与所述机械手的端部螺纹连接；和/或，所述浮动板与所述夹爪机构螺纹连接。

本实用新型提供的平面机械手保护机构中，至少具有以下有益效果之一：

1)通过在传统机械手的端部与夹爪机构之间增设一平面机械手保护机构，在利用平面机械手抓取产品时，如果平面机械手与四周的产品发生碰撞，将会使得转接支座与浮动板在水平方向上相对运动，在弹性件的弹性力作用下，能够起到一定的缓冲作用，进而达到保护平面机械手的目的，避免撞击力过大对平面机械手造成损伤，同时使得平面机械手在夹取产品时也更加稳定快速，使得平面机械手具有更好的装配稳定性以及更高的定位精度，提高了工作效率；

2)导向块与导向槽的配套设计，一方面保证了浮动板与连接件的有效连接，另一方面还可以对浮动板的水平运动进行导向，进而更好的利用弹性件的伸缩形变；

3)通过设置感应单元来感应浮动块的位置，能够便于工作人员及时了解平面机械手的碰撞情况。

附图说明

本领域的普通技术人员应当理解，提供的附图用于更好地理解本实用新型，而不对本实用新型的范围构成任何限定。其中：

图1为本实用新型一实施例提供的平面机械手保护机构的整体示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的弹性件的安装示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的浮动板的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的连接件的结构示意图。

其中：

1-机械手的端部；2-夹爪机构；3-转接支座；4-浮动板；5-弹性件；6-连接件；7-导向块；8-导向槽；9-挡块；10-金属传感器；11-金属目标物。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

还应当理解的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1-图2，本实施例提供了一种平面机械手保护机构，设置在机械手的端部1与夹爪机构2之间，该平面机械手保护机构包括转接支座3、浮动板4及弹性件5，转接支座3设置在机械手的端部1，浮动板4设置在夹爪机构2上，转接支座3与浮动板4能够在水平方向上相对运动，弹性件5水平设置且两端分别与转接支座3及浮动板4连接。

通过在传统机械手的端部1与夹爪机构2之间增设一平面机械手保护机构，在利用平面机械手抓取产品时，如果平面机械手与四周的产品发生碰撞，将会使得转接支座3与浮动板4在水平方向上相对运动，在弹性件5的弹性力作用下，能够起到一定的缓冲作用，进而达到保护平面机械手的目的，避免撞击力过大对平面机械手造成损伤，同时使得平面机械手在夹取产品时也更加稳定快速，使得平面机械手具有更好的装配稳定性以及更高的定位精度，提高了工作效率。

需要理解的是，转接支座3与浮动板4相对运动的方向应该平行于弹性件5的伸缩方向，转接支座3与浮动板4相对运动时会挤压弹性件5，转接支座3与浮动板4相背运动时会拉伸弹性件5。

本实施例中，转接支座3通过一连接件6与浮动板4活动连接，弹性件5的一端与浮动板4连接，另一端通过连接件6与转接支座3连接。需要理解的是，连接件6与转接支座3可以是不同的零部件，也可以一体加工而成，本实用新型对此不作限制。

本实施例中，连接件6与转接支座3为不同的零部件，连接件6安装在转接支座3的底部，连接件6能够与浮动板4进行活动连接，该活动连接是指连接件6与浮动板4在水平方向能够相对运动，与此同时，弹性件5的一端与浮动板4连接，另一端与连接件6连接，即连接件6与浮动板4在水平方向上相对运动会挤压或拉伸该弹性件5。

优选的，连接件6与浮动板4之间设置有一导向组件。导向组件主要用于对连接件6与浮动板4之间的相对运动进行导向和限位。

示例性的，结合图3及图4，导向组件包括设置在浮动板4上的导向块7以及开设在连接件6的下表面的导向槽8，导向块7与导向槽8相适配并可滑动地卡入导向槽8内。当平面机械手与周边的产品发生碰撞时，浮动板4能够相对连接件6水平移动并挤压或拉伸弹性件5，此时浮动板4上的导向块7顺着导向槽8滑动。因此，导向块7与导向槽8的配套设计，一方面保证了浮动板4与连接件6的有效连接，另一方面还可以对浮动板4的水平运动进行导向，进而更好的利用弹性件5的伸缩形变。

进一步的，导向槽8从连接件6的一端到连接件6的另一端的宽度逐渐减小，如此设计，能够对导向块7的滑动进行限位，防止导向块7滑出导向槽8。需要理解的是，导向块7的最大滑动范围应处于弹性件5的有效形变量范围内，以避免对弹性件5造成不必要的损伤，进而影响整个平面机械手保护机构的使用寿命。

请继续参照图4，连接件6的下表面还设置有一挡块9，弹性件5的一端与挡块9连接，另一端与导向块7连接。挡块9的设计主要是为了便于对弹性件5进行安装，防止该弹性件5发生脱落。

可选的，弹性件5为弹簧。

优选的，连接件6上还设置有一感应单元，感应单元用于感应浮动块的位置。感应单元包括但不限于为激光位移传感器、红外线位移传感器、接触式位移传感器等位移传感器以及各种常规的接近开关，对于各种类型的感应单元及其工作原理，本领域技术人员可根据现有技术获悉，这里不再展开说明。

本实施例中，感应单元包括金属传感器10及金属目标物11，金属传感器10设置在连接件6上，金属目标物11设置在浮动板4上，当平面机械手与周边的产品发生碰撞时，浮动板4能够相对连接件6水平移动，此时通过金属传感器10能够检测到浮动板4上的金属目标物11发生了移动，进而可进行报警。

本实施例中，转接支座3与机械手的端部1螺纹连接；和/或，浮动板4与夹爪机构2也可以采用螺纹连接，本实用新型对此不作限制，

综上，本实用新型实施例提供了一种平面机械手保护机构，通过在传统机械手的端部1与夹爪机构2之间增设一平面机械手保护机构，在利用平面机械手抓取产品时，如果平面机械手与四周的产品发生碰撞，将会使得转接支座3与浮动板4在水平方向上相对运动，在弹性件5的弹性力作用下，能够起到一定的缓冲作用，进而达到保护平面机械手的目的，避免撞击力过大对平面机械手造成损伤，同时使得平面机械手在夹取产品时也更加稳定快速，使得平面机械手具有更好的装配稳定性以及更高的定位精度，提高了工作效率。

此外还应该认识到，虽然本实用新型已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本实用新型。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种平面机械手保护机构，设置在机械手的端部与夹爪机构之间，其特征在于，包括转接支座、浮动板及弹性件，所述转接支座设置在所述机械手的端部，所述浮动板设置在夹爪机构上，所述转接支座与所述浮动板能够在水平方向上相对运动，所述弹性件水平设置且两端分别与所述转接支座及所述浮动板连接。

2.根据权利要求1所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述转接支座通过一连接件与所述浮动板活动连接，所述弹性件的一端与所述浮动板连接，另一端通过所述连接件与所述转接支座连接。

3.根据权利要求2所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述连接件与所述浮动板之间设置有一导向组件。

4.根据权利要求3所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述导向组件包括设置在所述浮动板上的导向块以及开设在所述连接件的下表面的导向槽，所述导向块与所述导向槽相适配并可滑动地卡入所述导向槽内。

5.根据权利要求4所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述导向槽从所述连接件的一端到所述连接件的另一端的宽度逐渐减小。

6.根据权利要求4所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述连接件的下表面还设置有一挡块，所述弹性件的一端与所述挡块连接，另一端与所述导向块连接。

7.根据权利要求1或6所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

8.根据权利要求2所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述连接件上还设置有一感应单元，所述感应单元用于感应所述浮动板的位置。

9.根据权利要求8所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述感应单元包括金属传感器及金属目标物，所述金属传感器设置在所述连接件上，所述金属目标物设置在所述浮动板上。

10.根据权利要求9所述的平面机械手保护机构，其特征在于，所述转接支座与所述机械手的端部螺纹连接；和/或，所述浮动板与所述夹爪机构螺纹连接。