CN221137594U - 底盘结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘结构及机器人，底盘结构包括底盘架、电池安装机构和电池；电池安装机构包括安装于底盘架的电池仓，电池仓内设置有一侧具有开口的容置腔；电池通过开口容置于容置腔，电池包括壳体、设置于壳体的电池开关和可活动设置于壳体的把手，电池开关用于电池与外部电子设备之间的电流导通或断开；其中，壳体设置有收纳位置，在把手相对于壳体位于收纳位置时，电池开关导通；在把手相对于壳体离开收纳位置时，电池开关断开。通过上述方式，在更换电池时，只需要驱使把手离开收纳位置，即可使底盘结构断电，改善机器人更换电池时存在安全隐患的问题。

Description

底盘结构及机器人

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘结构及机器人。

背景技术

移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备，移动机器人正逐步应用于服务领域，例如，在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，在楼宇之间进行送件服务等。

移动机器人可以直接进行充电，也可以将电池拆卸下来进行充电。移动机器人更换电池，并且电池与机器人电路接通时，可以会出现机器人突然运动的情况，影响更换电池的操作，甚至对周围的人员造成伤害，使得移动机器人更换电池时存在安全隐患。

实用新型内容

本申请实施例旨在提供一种底盘结构及机器人，以至少能够改善机器人更换电池时存在安全隐患的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的一个技术方案是：提供一种底盘结构，所述底盘结构包括底盘架、电池安装机构和电池；所述电池安装机构包括安装于所述底盘架的电池仓，所述电池仓内设置有一侧具有开口的容置腔；所述电池通过所述开口容置于所述容置腔，所述电池包括壳体、设置于所述壳体的电池开关和可活动设置于所述壳体的把手，所述电池开关用于所述电池与外部电子设备之间的电流导通或断开；其中，所述壳体设置有收纳位置，在所述把手相对于所述壳体位于所述收纳位置时，所述电池开关导通；在所述把手相对于所述壳体离开所述收纳位置时，所述电池开关断开。

在一些实施例中，在所述把手位于所述收纳位置时，所述把手抵持所述电池开关，以触发所述电池开关导通。

在一些实施例中，所述壳体开设有收纳槽，以形成所述收纳位置；所述电池开关设置于所述收纳槽的壁体；所述把手可转动安装于所述壳体，并可部分旋转至所述收纳槽内。

在一些实施例中，所述电池开关设置于所述收纳槽的底部。

在一些实施例中，所述壳体还设置有与所述收纳槽相连通的预留槽；在所述把手位于所述收纳位置时，所述预留槽的内壁与所述把手之间具有预设间隙，所述预设间隙用于操作人员的手指伸入，以握持所述把手。

在一些实施例中，还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括固定件和可转动设置于所述固定件的第一旋转件，所述固定件设置于所述电池仓；其中，在所述第一旋转件相对于所述固定件旋转至第一位置时，至少部分所述第一旋转件位于至少部分所述开口，以限位固定位于所述容置腔内的所述电池；在所述第一旋转件相对于所述固定件旋转至第二位置时，所述第一旋转件离开所述开口，以允许所述电池通过所述开口离开所述容置腔。

在一些实施例中，所述底盘结构还包括外壳，所述外壳罩设于所述底盘架和所述电池安装机构，所述外壳开设有维护口，在所述维护口处设置有维护门，至少一个所述维护口的位置与所述容置腔的开口的位置正对应。

在一些实施例中，所述外壳背离所述电池安装机构的一侧设置有安装槽，所述维护口位于所述安装槽的底部；所述维护门设置于所述安装槽，所述维护门可转动地设置有第二旋转件，在所述第二旋转件相对于所述维护门旋转至第三位置时，所述第二旋转件阻止所述维护门离开所述安装槽；在所述第二旋转件相对于所述维护门旋转至第四位置时，所述第二旋转件允许所述维护门离开所述安装槽。

在一些实施例中，所述安装槽的侧壁开设有卡接孔；所述第二旋转件包括卡接柱和旋钮，所述卡接柱与所述旋钮固定连接，所述卡接柱和所述旋钮分别位于所述维护门的相对两侧；所述旋钮可相对于维护门旋转，在所述旋钮相对于所述维护门旋转至第三位置时，所述卡接柱用于插入所述卡接孔，以阻止所述维护门离开所述安装槽；在所述旋钮相对于所述维护门旋转至第四位置时，所述卡接柱用于离开所述卡接孔，以允许所述维护门离开所述安装槽。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的底盘结构。

区别于相关技术的情况，本申请实施例的底盘结构及机器人，电池设置有把手和电池开关，电池开关能够检测把手的位置，并根据把手的位置控制电池与外部电子设备之间的电流导通或断开，从而在更换电池时，只需要驱使把手离开收纳位置，即可使底盘结构断电，改善机器人更换电池时存在安全隐患的问题。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例的底盘结构的结构示意图；

图2是本申请实施例的底盘结构的爆炸视图；

图3是图2中电池仓和电池的爆炸视图；

图4是图2中A处的局部放大图；

图5是本申请实施例的底盘结构的另一爆炸视图；

图6是本申请实施例的底盘结构的又一爆炸视图；

图7是图5中B处的局部放大图；

图8是图6中维护门的爆炸视图；

图9是图6中维护门的另一爆炸视图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、底盘结构；

1、底盘架；

2、电池安装机构；21、电池仓；22、容置腔；23、开口；

3、电池；31、壳体；311、收纳槽；312、预留槽；32、电池开关；33、把手；

4、锁紧组件；41、固定件；411、限位柱；42、第一旋转件；421、凸出部；422、限位孔；423、抵持面；

5、外壳；51、维护口；52、安装槽；521、卡接孔；522、卡口；

6/7、维护门；71、第二旋转件；711、卡接柱；712、旋钮；7121、限位槽；72、插柱；73、卡接扣；74、弹性臂。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个及以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请实施例提供一种底盘结构100，如图1和图2所示，底盘结构100包括底盘架1、电池安装机构2、电池3、锁紧组件4和外壳5。底盘结构100可以应用于配送机器人、引领机器人、送餐机器人或运输机器人等，用于提供移动支撑。

对于上述底盘架1，如图2所示，底盘架1可以大致呈长方体状，底盘架1可以设置驱动轮，以用于实现底盘结构100的行进。

对于上述电池安装机构2，如图2和图3所示，电池安装机构2包括安装于底盘架1的电池仓21，电池仓21可以大致呈长方体状，电池仓21内设置有一侧具有开口23的容置腔22，电池3通过开口23容置于容置腔22。

对于上述电池3，如图3所示，电池3包括壳体31、电池开关32和把手33。壳体31可以呈方形，把手33可以呈“匚”状。电池开关32设置于壳体31，电池开关32用于电池3与外部电子设备之间的电流导通或断开。把手33可活动设置于壳体31，把手33用于操作人员从电池仓21中拉出电池3，还用于触发电池开关32。

在本申请实施例中，以把手33可转动地设置于壳体31为例进行说明。可以理解的是，把手33可相对于壳体31旋转至翘起的位置，便于操作人员持握和拉出电池3；把手33还可以旋转至壳体31上的收纳位置，以减少电池3所占的空间。可以理解的是，把手33还可以通过其他方式安装于壳体31，例如滑动设置于壳体31。

收纳位置可以为把手33紧贴壳体31的位置，也可以为壳体31上设置的凹部。例如，如图3所示，壳体31开设有收纳槽311，以形成收纳位置；电池开关32设置于收纳槽311的壁体；把手33可部分旋转至收纳槽311内。

其中，在把手33相对于壳体31位于收纳位置时，电池开关32导通。例如把手33旋转至收纳槽311内抵持电池开关32时，触发电池开关32导通。而在把手33相对于壳体31离开收纳位置时，电池开关32断开。例如把手33旋转离开收纳槽311，电池开关32被释放，因而电池开关32断开。可选地，电池开关32为微动开关。

由于把手33是从收纳槽311上方旋转进入收纳槽311内，因此可以将电池开关32设置于收纳槽311的底部，从而在把手33进入收纳槽311时，能够更稳定地抵持电池开关32。

为了便于将把手33从收纳槽311中拉出，如图3所示，壳体31还设置有预留槽312，预留槽312与收纳槽311连通。在把手33位于收纳位置时，预留槽312的内壁与把手33之间具有预设间隙，预设间隙用于操作人员的手指伸入，以握持把手33，从而便于将把手33从收纳槽311中拉出。可选地，预设间隙为5cm。可选地，预留槽312的一侧贯穿壳体31。

对于上述锁紧组件4，如图4所示，锁紧组件4包括固定件41和可转动设置于固定件41的第一旋转件42，固定件41设置于电池仓21。其中，第一旋转件42具有凸出部421。

在第一旋转件42相对于固定件41旋转至第一位置时，至少部分第一旋转件42位于至少部分开口23，例如凸出部421至少部分位于开口23处，从而电池3会被凸出部421阻碍使得电池3被限位固定于容置腔22内。

在第一旋转件42相对于固定件41旋转至第二位置时，第一旋转件42离开开口23，凸出部421也离开开口23，从而电池3能够从开口23被拉出，使得电池3能够通过开口23离开容置腔22。

可以理解的是，在旋转第一旋转件42时，难以将第一旋转件42准确旋转至第一位置和第二位置。为改善该问题，如图4所示，第一旋转件42开设有限位孔422，固定件41设置有限位柱411，限位柱411穿设于限位孔422内，并且在第一旋转件42从第一位置旋转至第二位置时，限位柱411沿限位孔422滑动；在第一旋转件42旋转至第一位置并继续旋转时，限位孔422的内壁抵靠于限位柱411，以阻止第一旋转件42继续旋转，从而准确将第一旋转件42定位于第一位置；在第一旋转件42旋转至第二位置并且第一旋转件42继续旋转时，限位孔422的内壁也抵靠于限位柱411，以阻止第一旋转件42继续旋转，从而准确将第一旋转件42定位于第二位置。

可以理解的是，底盘结构100在运动时，产生的振动可能会导致第一旋转件42离开第一位置。为改善该问题，如图4所示，第一旋转件42设置有抵持面423，在第一旋转件42位移第一位置时，抵持面423抵持于电池3的壳体31，从而阻止第一旋转件42离开第一位置。而在手动旋转第一旋转件42时，通过施加预设扭转力，可以使第一旋转件42与壳体31相互挤压产生形变，实现第一旋转件42旋转至第一位置或者旋转离开第一位置。

可以理解的是，底盘结构100在运动时，产生的振动还可能会导致把手33离开收纳槽311。为改善该问题，如图4所示，第一旋转件42被配置为：在第一旋转件42相对于固定件41旋转至第一位置时，第一旋转件42抵持于把手33背离电池仓21的一侧，从而既可以阻止电池3离开电池仓21，还能够阻止把手33离开收纳槽311，改善底盘结构100因振动而使得把手33离开收纳槽311，导致电池开关32意外断开，进而导致底盘结构100断电的问题。

对于上述外壳5，如图1和图2所示，外壳5罩设于底盘架1和电池安装机构2，外壳5用于保护其罩设的底盘架1和电池安装机构2。

请再参阅图5和图6，外壳5开设有维护口51，在维护口51处设置有维护门7。维护口51的数量可以为多个，可以分别设置于外壳5的四周，以便于对外壳5罩设的底盘架1和电池安装机构2进行维护。其中，至少一个维护口51的位置与容置腔22的开口23的位置正对应，从而可以通过该维护口51拆装电池3。

在一些实施例中，如图5和图6所示，维护门6可活动地设置于外壳5。例如，维护门6一端铰接于维护口51的边缘，另一端可相对于维护口51开合，并且维护门6的另一端可以通过按压式卡扣锁定于外壳5。

在另一些实施例中，维护门7可拆卸地设置于外壳5。例如，如图5和图6所示，外壳5背离电池安装机构2的一侧设置有安装槽52；维护口51位于安装槽52的底部；维护门7设置于安装槽52，维护门7可转动地设置有第二旋转件71，在第二旋转件71相对于维护门7旋转至第三位置时，第二旋转件71阻止维护门7离开安装槽52；在第二旋转件71相对于维护门7旋转至第四位置时，第二旋转件71允许维护门7离开安装槽52。从而通过旋转第二旋转件71，能够将维护门7锁定或者解锁于外壳5，使得维护门7拆装方便。

需要说明的是，这里的第二旋转件71相对于维护门7旋转，实际上是指第二旋转件71相对于维护门7的本体旋转，也即相对于维护门7不包括第二旋转件71的部分进行的旋转。

具体地，如图7至图9所示，安装槽52的侧壁开设有卡接孔521；第二旋转件71包括卡接柱711和旋钮712，卡接柱711与旋钮712固定连接，卡接柱711和旋钮712分别位于维护门7的相对两侧；旋钮712可相对于维护门7旋转，在旋钮712相对于维护门7旋转至第三位置时，卡接柱711用于插入卡接孔521，以阻止维护门7离开安装槽52；在旋钮712相对于维护门7旋转至第四位置时，卡接柱711用于离开卡接孔521，以允许维护门7离开安装槽52。可以理解的是，也可以不设置卡接孔521，而让卡接柱711直接抵靠于维护口51的边缘背离维护门7的一侧。

卡接孔521和第二旋转件71的数量均可以为多个，多个卡接孔521环绕维护口51间隔设置，多个第二旋转件71对应卡接孔521设置，从而将维护门7稳定地锁定于安装槽52内。在另一些实施例中，如图5和图6所示，第二旋转件71的数量为一个，第二旋转件71用于将维护门7靠近第二旋转件71的一端锁定于安装槽52内；维护门7远离第二旋转件71的一端固定设置有插柱72，插柱72用于插入卡接孔521，以将维护门7远离第二旋转件71的一端锁定于安装槽52内，从而只需设置一个第二旋转件71也可以将维护门7可拆卸地设置于外壳5，并且拆装维护门7时只需要旋转一个第二旋转件71，有利于提高维护效率。

为了进一步提升维护门7安装于安装槽52内的稳定性，如图7和图8所示，安装槽52的底部开设有卡口522，维护门7朝向安装槽52底部的一侧设置有卡接扣73，卡接扣73用于与卡口522卡合连接，卡口522的数量为多个，多个卡口522绕维护口51间隔分布，卡接扣73的数量和位置与卡口522的数量和位置相对应。

可以理解的是，底盘结构100在运动时，产生的振动可能会导致第二旋转件71离开第三位置或第四位置。为改善该问题，如图8和图9所示，维护门7间隔设置有两个弹性臂74，旋钮712设置有限位槽7121，在旋钮712相对于维护门7旋转至第三位置时，一个弹性臂74卡入限位槽7121内，以限制旋钮712的旋转；在旋钮712相对于维护门7旋转至第四位置时，另一个弹性臂74卡入限位槽7121内，以限制旋钮712的旋转。而在手动旋转旋钮712时，通过施加预设扭转力，可以使弹性臂74在外力下离开限位槽7121，实现旋钮712在第三位置与第四位置之间来回旋转。

本申请实施例还提供一种机器人(图未示)，机器人包括底盘结构100。机器人具备底盘结构100的结构特征和有益效果，此处不再赘述。

本申请实施例的底盘结构100及机器人，电池3设置有把手33和电池开关32，电池开关32能够检测把手33的位置，并根据把手33的位置控制电池3与外部电子设备之间的电流导通或断开，从而在更换电池3时，只需要驱使把手33离开收纳位置，即可使底盘结构100断电，改善机器人更换电池3时存在安全隐患的问题。还设置有外壳5，能够保护底盘架1和电池安装机构2，外壳5开设有维护口51，维护口51可拆卸或者可滑动地设置有维护门6/7，便于对底盘架1和电池安装机构2进行维护。

最后需要说明的是，本申请的说明书及其附图中给出了本申请的较佳的实施例，但是，本申请可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本申请内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本申请说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：

底盘架；

电池安装机构，包括安装于所述底盘架的电池仓，所述电池仓内设置有一侧具有开口的容置腔；

电池，通过所述开口容置于所述容置腔，所述电池包括壳体、设置于所述壳体的电池开关和可活动设置于所述壳体的把手，所述电池开关用于所述电池与外部电子设备之间的电流导通或断开；

其中，所述壳体设置有收纳位置，在所述把手相对于所述壳体位于所述收纳位置时，所述电池开关导通；在所述把手相对于所述壳体离开所述收纳位置时，所述电池开关断开。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，在所述把手位于所述收纳位置时，所述把手抵持所述电池开关，以触发所述电池开关导通。

3.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述壳体开设有收纳槽，以形成所述收纳位置；所述电池开关设置于所述收纳槽的壁体；

所述把手可转动安装于所述壳体，并可部分旋转至所述收纳槽内。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述电池开关设置于所述收纳槽的底部。

5.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述壳体还设置有与所述收纳槽相连通的预留槽；

在所述把手位于所述收纳位置时，所述预留槽的内壁与所述把手之间具有预设间隙，所述预设间隙用于操作人员的手指伸入，以握持所述把手。

6.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括固定件和可转动设置于所述固定件的第一旋转件，所述固定件设置于所述电池仓；

其中，在所述第一旋转件相对于所述固定件旋转至第一位置时，至少部分所述第一旋转件位于至少部分所述开口，以限位固定位于所述容置腔内的所述电池；在所述第一旋转件相对于所述固定件旋转至第二位置时，所述第一旋转件离开所述开口，以允许所述电池通过所述开口离开所述容置腔。

7.根据权利要求1至6任一项所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括外壳，所述外壳罩设于所述底盘架和所述电池安装机构，所述外壳开设有维护口，在所述维护口处设置有维护门，至少一个所述维护口的位置与所述容置腔的开口的位置正对应。

8.根据权利要求7所述的底盘结构，其特征在于，所述外壳背离所述电池安装机构的一侧设置有安装槽，所述维护口位于所述安装槽的底部；

所述维护门设置于所述安装槽，所述维护门可转动地设置有第二旋转件，在所述第二旋转件相对于所述维护门旋转至第三位置时，所述第二旋转件阻止所述维护门离开所述安装槽；在所述第二旋转件相对于所述维护门旋转至第四位置时，所述第二旋转件允许所述维护门离开所述安装槽。

9.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，所述安装槽的侧壁开设有卡接孔；

所述第二旋转件包括卡接柱和旋钮，所述卡接柱与所述旋钮固定连接，所述卡接柱和所述旋钮分别位于所述维护门的相对两侧；

所述旋钮可相对于维护门旋转，在所述旋钮相对于所述维护门旋转至第三位置时，所述卡接柱用于插入所述卡接孔，以阻止所述维护门离开所述安装槽；在所述旋钮相对于所述维护门旋转至第四位置时，所述卡接柱用于离开所述卡接孔，以允许所述维护门离开所述安装槽。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的底盘结构。