CN221021054U - 一种可更换机器人夹臂的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可更换机器人夹臂的夹持机构，本实用新型属于自动化应用设备技术领域，尤其为一种可更换机器人夹臂的夹持机构,包括固定柱，固定柱安装在机械人夹臂本体的驱动端，固定柱上设置有固定底座，固定底座上设置有两个夹持块，固定底座的顶端设置有调节机构，固定柱上设置有安装机构，本实用新型中，驱动电机，使双向螺纹杆转动，带动固定套滑动，以便于使夹持块对工件进行夹持，同时将滑动块分别向远离固定套的一侧拉动，使滑动导柱逐渐向远离夹持块的一侧滑动，直至使滑动导柱彻底远离固定套，就能够使夹持块延固定套的内部滑动，从而能够调节夹持块和固定套之间的距离进行调节，以便于对不同体积的工件进行夹持。

Description

一种可更换机器人夹臂的夹持机构

技术领域

本实用新型属于自动化应用设备技术领域，具体涉及一种可更换机器人夹臂的夹持机构。

背景技术

随着智能自动化技术的不断提高，在机械加工领域采用机器人取代人力，可以实现机加工的高度自动化，例如实现智能无人加工，从而摆脱传统机械加工行业人力成本高、以及人为加工误差大等问题。

夹持机构主要就是便于机器人在对所需加工的工件进行夹紧，从而便于机器人对工件的操作；夹紧机构主要是指通过一定的力量，将工件固定在某一特定的位置上，以达到稳定和安全的目的，它通常由两个部分组成：夹具和夹持装置，夹具是用于接触和固定工件的部分，而夹持装置则是提供力量并控制夹具运动的部分。

因此机器人在对工件进行加工时，需要使用到夹持机构从而对其待加工工件进行相对的夹持固定，从而便于机器人对工件的加工，同时机器人一般设置有夹臂，其夹臂主要就是用作将工件进行相对的夹持，并且夹臂上设置夹持机构。

在现有投入使用的机器人中，其夹臂上设置的夹持机构，一般都是通过焊接对其进行安装，从而就导致一方面使夹持机构不便于操作人员的更换，同时另一方面还无法对其夹持板的相对长度进行调节，从而就导致夹持板在对体型相对较大工件，无法进行夹持，从而就使机器人对所需夹持工件的体积进行限定，从而降低其实用性。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种可更换机器人夹臂的夹持机构,包括固定柱，固定柱安装在机械人夹臂本体的驱动端，固定柱上设置有固定底座，固定底座上设置有两个夹持块，固定底座的顶端设置有调节机构，固定柱上设置有安装机构，调节机构包括双向螺纹杆，固定底座的内部安装有贯穿固定底座一侧的双向螺纹杆，双向螺纹杆安装在电机的驱动端，电机固定安装在固定底座的一侧，双向螺纹杆上均滑动安装有两个固定套，两个固定套内部均滑动安装有夹持块，两个固定套相对外侧均贯穿有滑动导柱，滑动导柱外部套设有固定弹簧，固定弹簧的两端分别固定安装在连接板和滑动块上，连接板贴合在固定套外表面上，连接板的两端均安装有贯穿固定套，并插设在夹持块上的滑动导柱。

夹持块靠近滑动块的一侧在竖直方向上等距开设有多对供滑动导柱插设的固定孔。

其中任意一对固定孔在水平方向上等距开设有三个固定孔。

安装机构包括异形块，异形块的顶端固定安装在固定底座的底端，异形块插设在固定柱内，且固定柱上安装有通过合页转动连接的转动板，转动板远离合页的一端中部安装有连接块，连接块上固定安装有限位弹簧，限位弹簧另一端固定安装在插设柱上，插设柱贯穿连接块，使插设柱插设在固定柱上开设的盲孔内。

异形块为T字型，且固定柱内部开设有与T字型异形块相吻合的异形槽，异形块靠近转动板的一侧设置有弧形面，使异形块上的弧形面与转动板相对应的弧形凹槽紧密贴合。

通过合页的连接，使转动板能够围绕固定柱转动，且转动后能够使异形块插设在固定柱内部。

当转动板与固定柱紧密贴合时，此时连接块与固定柱的外表面紧密贴合。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型中，驱动电机，使双向螺纹杆转动，带动固定套滑动，使夹持块对工件进行夹持，同时将滑动块分别向远离固定套的一侧拉动，使滑动导柱逐渐向远离夹持块的一侧滑动，直至使滑动导柱彻底远离固定套，就能够使夹持块延固定套的内部滑动，从而能够调节夹持块和固定套之间的距离进行调节，以便于对不同体积的工件进行夹持。

(2)本实用新型中，操作人员通过对插设柱的调节，从而使插设柱插设在固定柱上或远离固定柱，能够使异形块固定安装在固定柱内，或远离固定柱，以便于操作人员对夹持装置的安装和拆卸。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型中固定底座的剖面图；

图3为本实用新型中合页的结构示意图；

图4为本实用新型中固定柱的剖面图；

图5为图4中A处的局部放大图。

图中各附图标注与部件名称之间的对应关系如下：

1、固定底座；101、电机；102、固定套；103、双向螺纹杆；104、夹持块；105、锁紧弹簧；201、滑动块；202、滑动导柱；203、固定弹簧；204、连接板；301、合页；302、转动板；303、固定柱；304、连接块；305、异形块；306、插设柱；307、限位弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。本实用新型提供了以下实施例。

一种可更换机器人夹臂的夹持机构,包括固定柱303，固定柱303安装在机械人夹臂本体的驱动端，固定柱303上设置有固定底座1，固定底座1上设置有两个夹持块104，固定底座1的顶端设置有调节机构，固定柱303上设置有安装机构，调节机构包括双向螺纹杆103，固定底座1的内部安装有贯穿固定底座1一侧的双向螺纹杆103，双向螺纹杆103安装在电机101的驱动端，电机101固定安装在固定底座1的一侧，双向螺纹杆103上均滑动安装有两个固定套102，两个固定套102内部均滑动安装有夹持块104，两个固定套102相对外侧均贯穿有滑动导柱202，滑动导柱202外部套设有固定弹簧203，固定弹簧203的两端分别固定安装在连接板204和滑动块201上，连接板204贴合在固定套102外表面上，连接板204的两端均安装有贯穿固定套102，并插设在夹持块104上的滑动导柱202，本实施中，操作人员在对其进行使用时，只需驱动电机101，在电机101的驱动下，从而使双向螺纹杆103转动，同时带动双向螺纹杆103上的固定套102滑动，从而能够对其工件进行相对的夹持或松开，并由于锁紧弹簧105的两端分别固定安装在固定套102的内侧，从而能够进一步的使固定套102远离固定底座1的一侧能够稳定的对工件进行夹持，若所需夹持的工件体积相对较大时，此时再分别将两侧的滑动块201向远离固定套102的一侧拉动，使相对应的固定弹簧203受力拉伸，从而就能够使滑动导柱202逐渐向远离夹持块104的一侧滑动，直至使滑动导柱202彻底远离固定套102，就能够使夹持块104延固定套102的内部滑动，当夹持块104和固定套102之间的距离调节到所需长度时，在松开滑动块201，从而就能够使固定弹簧203从收缩状态恢复至原始状态，此时滑动导柱202能够依次贯穿固定套102并插设在夹持块104上，从而是夹持块104固定在固定套102上，从而便于机器人对所需夹持的工件进行夹持，在上述的操作中，从而提高该装置整体的适用性。

夹持块104靠近滑动块201的一侧在竖直方向上等距开设有多对供滑动导柱202插设的固定孔，本实施中，多对固定孔的设置，从而能够使操作人员能够对固定套102与夹持块104之间的距离进行调节，从而使固定套102与夹持块104之间的距离能够进行不同长度的调节。

其中任意一对固定孔在水平方向上等距开设有三个固定孔，本实施中，三个固定孔的设置，从而能够使夹持块104与固定套102之间的长度能够固定，同时还能使夹持块104对所需夹持的工件在夹持时，能够使工件稳定的移动，以便于机器人对工件移动时，能够使夹持块104与所夹持的工件稳定的贴合。

安装机构包括异形块305，异形块305的顶端固定安装在固定底座1的底端，异形块305插设在固定柱303内，且固定柱303上安装有通过合页301转动连接的转动板302，转动板302远离合页301的一端中部安装有连接块304，连接块304上固定安装有限位弹簧307，限位弹簧307另一端固定安装在插设柱306上，插设柱306贯穿连接块304，使插设柱306插设在固定柱303上开设的盲孔内，本实施中，操作人员在对其夹持装置进行安装时，只需将插设柱306向远离固定柱303的方向拉动，直至使插设柱306完全远离固定柱303时，此时操作人员就能够使转动板302沿合页301转动，从而在对其夹持装置进行拆卸，若对夹持装置进行安装时，只需将转动板302沿合页301转动，从而使顶端固定有夹持装置的异形块305滑动在固定柱303的内部，同时在将转动板302沿合页301转动，当连接块304与固定柱303即将紧密贴合时，此时将插设柱306向远离固定柱303的一侧拉动，使其限位弹簧307受力收缩，当连接块304与固定柱303紧密贴合时，再松开插设柱306，从而使限位弹簧307恢复至原始状态，从而使插设柱306插设到固定柱303上，从而使夹持装置安装在机器人夹臂上。

异形块305为T字型，且固定柱303内部开设有与T字型异形块305相吻合的异形槽，异形块305靠近转动板302的一侧设置有弧形面，使异形块305上的弧形面与转动板302相对应的弧形凹槽紧密贴合，本实施中，T型的异形块305与开设在固定柱303上的异形槽能够紧密的贴合，从而使固定底座1能够稳定的卡合在固定柱303的顶部，同时异形块305上的弧形面与转动板302相对应的弧形凹槽紧密贴合，有利于异形块305滑动到固定柱303内部后，还能够便于转动板302沿合页301转动，从而是连接块304与固定柱303紧密贴合。

通过合页301的连接，使转动板302能够围绕固定柱303转动，且转动后能够使异形块305插设在固定柱303内部，本实施中，在合页301的作用下，从而能够使异形块305完全插设到固定柱303的内部，同时还能够使异形块305完全滑出到固定柱303的外部，还能够使转动板302转动之后，将连接块304与固定柱303紧密贴合，从而再通过安装机构，使异形块305完全限制在固定柱303的内部，以便于操作人员对其夹持装置的安装和更换。

当转动板302与固定柱303紧密贴合时，此时连接块304与固定柱303的外表面紧密贴合，本实施中，在连接块304与固定柱303的外表面紧密贴合的情况下，从而便于后期操作人员对插设柱306的拉动，并使插设柱306贯穿连接块304后，并插设在固定柱303的内部。

工作原理：

本实用新型中，操作人员在对其进行使用时，只需驱动电机101，在电机101的驱动下，从而使双向螺纹杆103转动，同时带动双向螺纹杆103上的固定套102滑动，从而能够对其工件进行相对的夹持或松开，并由于锁紧弹簧105的两端分别固定安装在固定套102的内侧，从而能够进一步的使固定套102远离固定底座1的一侧能够稳定的对工件进行夹持，若所需夹持的工件体积相对较大时，此时再分别将两侧的滑动块201向远离固定套102的一侧拉动，使相对应的固定弹簧203受力拉伸，从而就能够使滑动导柱202逐渐向远离夹持块104的一侧滑动，直至使滑动导柱202彻底远离固定套102，就能够使夹持块104延固定套102的内部滑动，当夹持块104和固定套102之间的距离调节到所需长度时，在松开滑动块201，从而就能够使固定弹簧203从收缩状态恢复至原始状态，此时滑动导柱202能够依次贯穿固定套102并插设在夹持块104上，从而是夹持块104固定在固定套102上，从而便于机器人对所需夹持的工件进行夹持，在上述的操作中，从而提高该装置整体的适用性，操作人员在对其夹持装置进行安装时，只需将插设柱306向远离固定柱303的方向拉动，直至使插设柱306完全远离固定柱303时，此时操作人员就能够使转动板302沿合页301转动，从而在对其夹持装置进行拆卸，若对夹持装置进行安装时，只需将转动板302沿合页301转动，从而使顶端固定有夹持装置的异形块305滑动在固定柱303的内部，同时在将转动板302沿合页301转动，当连接块304与固定柱303即将紧密贴合时，此时将插设柱306向远离固定柱303的一侧拉动，使其限位弹簧307受力收缩，当连接块304与固定柱303紧密贴合时，再松开插设柱306，从而使限位弹簧307恢复至原始状态，从而使插设柱306插设到固定柱303上，从而使夹持装置安装在机器人夹臂上。

以上内容是结合具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本实用新型所提交的权利要求书确定的保护范围。

Claims (7)

1.一种可更换机器人夹臂的夹持机构,包括固定柱(303)，固定柱(303)安装在机械人夹臂本体的驱动端，固定柱(303)上设置有固定底座(1)，固定底座(1)上设置有两个夹持块(104)，其特征在于：固定底座(1)的顶端设置有调节机构，固定柱(303)上设置有安装机构，调节机构包括双向螺纹杆(103)，固定底座(1)的内部安装有贯穿固定底座(1)一侧的双向螺纹杆(103)，双向螺纹杆(103)安装在电机(101)的驱动端，电机(101)固定安装在固定底座(1)的一侧，双向螺纹杆(103)上均滑动安装有两个固定套(102)，两个固定套(102)内部均滑动安装有夹持块(104)，两个固定套(102)相对外侧均贯穿有滑动导柱(202)，滑动导柱(202)外部套设有固定弹簧(203)，固定弹簧(203)的两端分别固定安装在连接板(204)和滑动块(201)上，连接板(204)贴合在固定套(102)外表面上，连接板(204)的两端均安装有贯穿固定套(102)，并插设在夹持块(104)上的滑动导柱(202)。

2.根据权利要求1所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：夹持块(104)靠近滑动块(201)的一侧在竖直方向上等距开设有多对供滑动导柱(202)插设的固定孔。

3.根据权利要求2所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：任意一对固定孔在水平方向上等距开设有三个固定孔。

4.根据权利要求1所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：安装机构包括异形块(305)，异形块(305)的顶端固定安装在固定底座(1)的底端，异形块(305)插设在固定柱(303)内，且固定柱(303)上安装有通过合页(301)转动连接的转动板(302)，转动板(302)远离合页(301)的一端中部安装有连接块(304)，连接块(304)上固定安装有限位弹簧(307)，限位弹簧(307)另一端固定安装在插设柱(306)上，插设柱(306)贯穿连接块(304)，使插设柱(306)插设在固定柱(303)上开设的盲孔内。

5.根据权利要求4所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：异形块(305)为T字型，且固定柱(303)内部开设有与T字型异形块(305)相吻合的异形槽，异形块(305)靠近转动板(302)的一侧设置有弧形面，使异形块(305)上的弧形面与转动板(302)相对应的弧形凹槽紧密贴合。

6.根据权利要求5所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：通过合页(301)的连接，使转动板(302)能够围绕固定柱(303)转动，且转动后能够使异形块(305)插设在固定柱(303)内部。

7.根据权利要求6所述的一种可更换机器人夹臂的夹持机构，其特征在于：当转动板(302)与固定柱(303)紧密贴合时，此时连接块(304)与固定柱(303)的外表面紧密贴合。