CN221010898U - 一种带有自动避障功能的除草机装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及除草机技术领域，提出了一种带有自动避障功能的除草机装置，包括：机架，避障装置，两组行走轮组，设置在机架上的除草装置本体，套设在除草装置本体上的保护套，清理装置，用于清理机架前方的障碍物，清理装置包括：支撑杆，具有两个，两个支撑杆分别转动设置在机架上，清理板的两端分别设置在两个支撑杆上，当一侧的支撑杆转动抬起清理板的一侧时，清理板呈倾斜状态，用于将障碍物转移至一侧，驱动机构，具有两个，两个驱动机构分别驱动两个支撑杆转动。通过上述技术方案，解决了现有技术中除草机没有很好的解决小障碍物损坏设备的问题。

Description

一种带有自动避障功能的除草机装置

技术领域

本实用新型涉及除草机技术领域，具体的，涉及一种带有自动避障功能的除草机装置。

背景技术

除草机又称割草机，切草机等，通常应用于草坪的修整或果园内杂草的收割。随着自动化程度的不断提高，已经出现了可以实现自动避障的机器人，避障技术随之被广泛应用，但是，现有技术中的除草机一般在遇到障碍物时，采用直接停止工作的方式实现自我保护，但是，在遇到一些小障碍物时，一般不会采取停止工作的方式处理，一些小障碍物可能会给切割片等部件造成损害或者堵塞卡死等情况，使用寿命降低，比如：小石子、树木的枝干、小铁片铁棍等，现有技术没有很好的解决小障碍物损坏设备的问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种带有自动避障功能的除草机装置，解决了相关技术中除草机没有很好的解决小障碍物损坏设备的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种带有自动避障功能的除草机装置，包括：机架，避障装置，两组行走轮组，设置在所述机架上的除草装置本体，套设在所述除草装置本体上的保护套，

清理装置，所述清理装置用于清理机架前方的障碍物，所述清理装置包括：

支撑杆，具有两个，两个所述支撑杆分别转动设置在所述机架上，

清理板，所述清理板的两端分别设置在两个所述支撑杆上，当一侧的支撑杆转动抬起清理板的一侧时，清理板呈倾斜状态，用于将障碍物转移至一侧，

驱动机构，具有两个，两个所述驱动机构分别驱动两个所述支撑杆转动。

进一步，两个所述支撑杆相对设置，所述支撑杆包括：

第一支杆，所述第一支杆的一端转动设置在所述机架上，

第二支杆，所述第二支杆设置在所述第一支杆上，所述第二支杆位于所述行走轮组前侧，

第三支杆，所述第三支杆的一端与所述第二支杆的一端连接，所述第三支杆的另一端与所述清理板的一端连接。

进一步，所述清理板包括：

支板，具有多个，多个所述支板依次并排设置，位于两端的支板分别与两个所述的第三支杆的端部连接，相邻的两个所述支板为转动连接，所述支板的端部与底面接触。

进一步，所述支板包括：

主体件，

梳理部，所述梳理部设置在所述主体件的端部，所述梳理部与底面接触，

相邻的梳理部之间具有梳理间隔。

进一步，所述驱动机构包括：

液压缸，具有两个，两个所述液压缸分别设置在机架上两侧，

传动连杆，具有两个，两个所述传动连杆的一端分别与两个所述液压缸的输出端连接，两个所述传动连杆的另一端分别与两个所述第一支杆转动连接。

进一步，所述机架包括：

安装架，具有两个，两个所述安装架位于所述机架的前侧，且两个所述安装架位于两个所述行走轮组之间，两个所述液压缸分别设置在两个所述安装架上，两个所述第一支杆的端部分别与两个所述安装架转动连接。

进一步，所述梳理部与所述主体件为插接连接。

本实用新型的有益效果为：

1、本装置在运行时，当避障装置识别出前方有大障碍物时，行走轮组会暂停工作，避免了和大障碍物发生碰撞，提高了安全性。

2、清理装置可由避障装置识别出小障碍物时启动，也可以手动开启，清理装置前侧小障碍物堆积较多时，可手动开启清理装置，将小障碍物转移至一侧，避免影响除草工作，提高了安全性和清理效率，清理装置在清理过程中仍可进行除草工作，不影响除草正常使用。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为图2中A-A向剖视结构示意图；

图4为本实用新型清理装置工作状态的立体结构示意图；

图5为本实用新型清理装置又一工作状态的立体结构示意图；

图6为本实用新型清理板的立体结构示意图；

图7为本实用新型驱动机构和支撑杆装配的立体结构示意图；

图中，1、机架；2、避障装置；3、行走轮组；4、除草装置本体；5、保护套；6、清理装置；7、支撑杆；8、清理板；9、驱动机构；10、第一支杆；11、第二支杆；12、第三支杆；13、支板；14、主体件；15、梳理部；16、液压缸；17、传动连杆；18、安装架；19、电机套；20、发动机；21、除草刀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。

如图1~图7所示，本实施例提出了一种带有自动避障功能的除草机装置，包括：机架1，避障装置2，两组行走轮组3，设置在所述机架1上的除草装置本体4，套设在所述除草装置本体4上的保护套5，

清理装置6，所述清理装置6用于清理机架1前方的障碍物，所述清理装置6包括：

支撑杆7，具有两个，两个所述支撑杆7分别转动设置在所述机架1上，

清理板8，所述清理板8的两端分别设置在两个所述支撑板上，当一侧的支撑杆7转动抬起清理板8的一侧时，清理板8呈倾斜状态，用于将障碍物转移至一侧，

驱动机构9，具有两个，两个所述驱动机构9分别驱动两个所述支撑杆7转动。

本实施例中，引用了一个机架1，又引用了两组行走轮组3，分别设置在机架1宽度方向的两侧，两组行走轮组3分别由电机驱动，接着设计了一个能容纳两组行走轮组3驱动电机的电机套19，将此电机套19罩设在两组行走轮组3的驱动电机外围，对两组行走轮组3的驱动电机提供保护。还引用了一个除草装置本体4，在机架1上通过机加工的方式挖出一个避让口，再将除草装置本体4安装在避让口上，除草装置本体4的发动机20位于机架1的上方，除草装置本体4的除草刀21位于机架1的下方，然后又设计了一个保护套5，保护套5的内部空间可容纳除草装置本体4的发动机20，保护套5罩设在除草装置本体4的外围，对除草装置本体4的发动机20起保护作用。其次，又引用了一个避障装置2，将避障装置2安装在保护套5上，避障装置2识别本装置前方及侧方的障碍物，当识别出障碍物后，避障装置2会发出警报并且会启动预先设置好的程序，使本装置停滞不前。然后设计了一个清理装置6，清理装置6通过PLC与避障装置2通信连接，当避障装置2使本装置停滞后，再通过PLC使清理装置6运行，对本装置前方或者侧方的障碍物进行清扫，当障碍物被清扫后，避障装置2检测到本装置前方或者侧方无障碍物，此时，避障装置2解除警报并使清理装置6和地面接触，然后再使本装置继续前进除草。清理装置6可采用如下形式：首先在机架1上宽度方向的两侧分别转动设置两个支撑杆7，且两个支撑杆7的驱动机构9相互独立，接着设计一个清理板8，将清理板8设置在两个支撑杆7之间，清理板8的底部和地面接触。当避障装置2识别到本装置前方或者侧方有障碍物时，本装置停滞不前，随后一个支撑杆7由其相对应的驱动机构9驱动，该支撑杆7向上升起，另一个支撑杆7此时并不产生运动，在此过程中，清理板8呈倾斜状态，将障碍物从本装置的一侧转移至另外一侧，提高了障碍物的清理效果，避免了障碍物在清理板8上滞留。

进一步，两个所述支撑杆7相对设置，所述支撑杆7包括：

第一支杆10，所述第一支杆10的一端转动设置在所述机架1上，

第二支杆11，所述第二支杆11设置在所述第一支杆10上，所述第二支杆11位于所述行走轮组3前侧，

第三支杆12，所述第三支杆12的一端与所述第二支杆11的一端连接，所述第三支杆12的另一端与所述清理板8的一端连接。

本实施例中，第二支杆11为第一支杆10和第二支杆11的连接杆，将第一支杆10转动设置在机架1宽度方向上，第二支杆11横向设置在第一支杆10的一端，且第二支杆11绕过行走轮组3位于行走轮组3的前侧，然后再将清理板8的一端设置在第三支杆12的端部，第三支杆12的另一端和第二支杆11远离第一支杆10的一端固定连接。保证了清理装置6能清理行走轮组3前方和侧方的障碍物，同时在清理侧方障碍物时不会与行走轮组3产生干涉，对行走轮组3起保护作用，扩大了本装置的适用范围。

进一步，所述清理板8包括：

支板13，具有多个，多个所述支板13依次并排设置，位于两端的支板13分别与两个所述的第三支杆12的端部连接，相邻的两个所述支板13为转动连接，所述支板13的端部与地面接触。

本实施例中，清理板8由多个支板13组成，相邻的两个支板13之间转动连接，与日常生活中的合页结构相似，且支板13的端部和地面接触，清理板8两端的支板13分别和第三支杆12的端部固定连接。当清理装置6开始工作时，首先一个第一支杆10转动向上升起，在此过程中相邻的两个支板13转动，其运动轨迹类似于波浪状，当障碍物在清理板8上表面时，障碍物会随着多个支板13的转动从一侧向另一侧移动，有效避免了障碍物在清理板8上滞留，且能很好的将障碍物转移，具有良好的清障效果。

进一步，所述支板13包括：

主体件14，

梳理部15，所述梳理部15设置在所述主体件14的端部，所述梳理部15与地面接触，

相邻的梳理部15之间具有梳理间隔。

本实施例中，支板13分为主体件14和梳理部15，梳理部15设置在主体件14的端部，梳理部15和地面接触，梳理部15用来梳理未经除草的地表，把和地面贴合的障碍物如：铁片、纸片从地表上清除，加强了对地表的清理，梳理部15为锯齿状，更有效的将与地面贴合的障碍物进行清理，相邻的两个梳理部15之间有梳理间隔，使经过梳理后的地面整齐。

进一步，所述驱动机构9包括：

液压缸16，具有两个，两个所述液压缸16分别设置在机架1上两侧，

传动连杆17，具有两个，两个所述传动连杆17的一端分别与两个所述液压缸16的输出端连接，两个所述传动连杆17的另一端分别与两个所述第一支杆10转动连接。

本实施例中，引用了两个液压缸16，将两个液压缸16分别设置在机架1宽度方向的两侧，且和两个支撑杆7同侧的位置上，每个液压缸16和垂直于地面的方向都具有一定角度，每个液压缸16都通过一个传动连杆17和第一支杆10转动连接，转动连杆的一端和液压缸16的输出端转动连接，传动连杆17的另一端和第一支杆10转动连接，传动连杆17和第一支杆10的连接处靠近第二支杆11。若有障碍物在本装置的左前方时，避障装置2识别出障碍物后，首先会停滞不前，然后清理装置6开始运行，左侧的液压缸16开始启动，左侧液压缸16收缩，然后左侧的传动连杆17斜向上转动，左侧的第一支杆10向上转动抬起，右侧的液压缸16不驱动，此时清理板8呈倾斜状态，每个支板13之间相互转动，呈波浪状，障碍物在清理板8上从左侧滑动至右侧。

进一步，所述机架1包括：

安装架18，具有两个，两个所述安装架18位于所述机架1的前侧，且两个所述安装架18位于两个所述行走轮组3之间，两个所述液压缸16分别设置在两个所述安装架18上，两个所述第一支杆10的端部分别与两个所述安装架18转动连接。

本实施例中，两个安装架18相对设置在机架1宽度方向的两侧，且两个安装架18都不与两侧的行走轮组3接触，两个液压缸16相对设置在两个安装架18之间，同时，两个第一支杆10的端部转动安装在两个安装架18之间，且两个第一支板13和两个液压缸16位于同侧。

进一步，所述梳理部15与所述主体件14为插接连接。

本实施例中，梳理部15和主体件14通过插接连接的方法固定，便于梳理部15的更换。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带有自动避障功能的除草机装置，包括：机架(1)，避障装置(2)，两组行走轮组(3)，设置在所述机架(1)上的除草装置本体(4)，套设在所述除草装置本体(4)上的保护套(5)，其特征在于，还包括：

清理装置(6)，所述清理装置(6)用于清理机架(1)前方的障碍物，所述清理装置(6)包括：

支撑杆(7)，具有两个，两个所述支撑杆(7)分别转动设置在所述机架(1)上，

清理板(8)，所述清理板(8)的两端分别设置在两个所述支撑杆(7)上，当一侧的支撑杆(7)转动抬起清理板(8)的一侧时，清理板(8)呈倾斜状态，用于将障碍物转移至一侧，

驱动机构(9)，具有两个，两个所述驱动机构(9)分别驱动两个所述支撑杆(7)转动。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，两个所述支撑杆(7)相对设置，所述支撑杆(7)包括：

第一支杆(10)，所述第一支杆(10)的一端转动设置在所述机架(1)上，

第二支杆(11)，所述第二支杆(11)设置在所述第一支杆(10)上，所述第二支杆(11)位于所述行走轮组(3)前侧，

第三支杆(12)，所述第三支杆(12)的一端与所述第二支杆(11)的一端连接，所述第三支杆(12)的另一端与所述清理板(8)的一端连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，所述清理板(8)包括：

支板(13)，具有多个，多个所述支板(13)依次并排设置，位于两端的支板(13)分别与两个所述的第三支杆(12)的端部连接，相邻的两个所述支板(13)为转动连接，所述支板(13)的端部与底面接触。

4.根据权利要求3所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，所述支板(13)包括：

主体件(14)，

梳理部(15)，所述梳理部(15)设置在所述主体件(14)的端部，所述梳理部(15)与底面接触，

相邻的梳理部(15)之间具有梳理间隔。

5.根据权利要求3所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，所述驱动机构(9)包括：

液压缸(16)，具有两个，两个所述液压缸(16)分别设置在机架(1)上两侧，

传动连杆(17)，具有两个，两个所述传动连杆(17)的一端分别与两个所述液压缸(16)的输出端连接，两个所述传动连杆(17)的另一端分别与两个所述第一支杆(10)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，所述机架(1)包括：

安装架(18)，具有两个，两个所述安装架(18)位于所述机架(1)的前侧，且两个所述安装架(18)位于两个所述行走轮组(3)之间，两个所述液压缸(16)分别设置在两个所述安装架(18)上，两个所述第一支杆(10)的端部分别与两个所述安装架(18)转动连接。

7.根据权利要求4所述的一种带有自动避障功能的除草机装置，其特征在于，所述梳理部(15)与所述主体件(14)为插接连接。