CN220997858U - 一种搬运机构及机器人接驳站 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运机构及机器人接驳站，搬运机构包括：两个伸缩组件，所述两个伸缩组件在第一方向间隔设置，每个所述伸缩组件可在高度方向运动；第一驱动组件，用于驱动所述伸缩组件在第二方向上伸缩，其中，所述第二方向垂直所述第一方向。

Description

一种搬运机构及机器人接驳站

技术领域

本实用新型属于仓储技术领域，更具体地，涉及一种搬运机构及机器人接驳站。

背景技术

现有的仓库中，通过设置仓储工作站实现料箱在仓库内外部的转运，相关的仓储工作站中设置机器人接驳站来实现出库或入库的接驳，相关的机器人接驳站中的搬运机构的搬运效率不高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种搬运机构及机器人接驳站，以解决如何提高搬运机构的搬运效率的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种搬运机构，包括：

两个伸缩组件，所述两个伸缩组件在第一方向间隔设置，每个所述伸缩组件可在高度方向运动；

第一驱动组件，用于驱动所述伸缩组件在第二方向上伸缩，其中，所述第二方向垂直所述第一方向。

一些实施例中，还包括：

框架，所述框架包括两个第一延伸臂和连接所述两个第一延伸臂的连接臂，所述两个第一延伸臂在所述第一方向间隔设置，所述第一驱动组件部分与所述连接臂固定，所述伸缩组件与所述第一延伸臂在所述第二方向滑动连接。

一些实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，与所述第一延伸臂固定；

传动杆，沿所述第一方向延伸，所述传动杆与所述第一驱动件通过第一同步件连接，所述第一驱动件带动所述传动杆绕所述第一方向转动，所述传动杆在所述第一方向的两端分别与两个所述伸缩组件通过第二同步件连接，所述第二同步件用于带动所述伸缩组件在所述第二方向伸缩。

一些实施例中，所述伸缩组件包括：

第一爪臂，与所述第一延伸臂在所述第二方向滑动连接；

第二爪臂，与所述第一爪臂在所述第二方向滑动连接；

抓取组件，至少部分可相对所述第二爪臂在所述第一方向运动；

其中，两组所述伸缩组件中的两个所述抓取组件之间形成料箱抓取区。

一些实施例中，所述抓取组件包括：

第二驱动件，与所述第二爪臂固定；

卡爪，连接所述第二驱动件，以跟随所述第二驱动件在所述第一方向运动。

一些实施例中，所述抓取组件还包括：

安装板，与所述第二爪臂固定，且所述第二驱动件与所述安装板固定。

一些实施例中，所述安装板设有在所述第一方向贯穿的限位孔，所述抓取组件还包括：

限位杆，穿设在所述限位孔内，且所述限位杆在所述第一方向上的一端与所述卡爪固定。

本实用新型实施例还提供了一种机器人接驳站，包括：

机架，具有堆垛位；

根据上述任一项所述的搬运机构，所述搬运机构与所述机架可活动地连接，所述搬运机构用于在所述堆垛位和缓存位之间搬运料箱组；所述料箱组包括至少一个料箱，所述缓存位位于所述机架的外侧；其中，所述缓存位位于仓库中的搬运机器人上和/或位于仓库的地面；

第一升降机构，连接所述机架和所述搬运机构，用于带动所述搬运机构相对所述机架在竖直方向上运动。

一些实施例中，所述机架内部形成堆叠区，所述堆垛位位于所述堆叠区的底部，所述机架的至少一侧设置所述缓存位，所述机架的至少另一侧开口，以连通仓储工作站的传送机。

一些实施例中，所述机架包括在第一方向间隔的两个第一支撑架和连接所述两个第一支撑架的第二支撑架，所述两个第一支撑架和所述第二支撑架共同围成所述堆叠区；其中，每个所述伸缩组件与一个所述第一支撑架活动连接，且所述第一升降机构用于带动所述伸缩组件相对所述第一支撑架的高度方向运动。

本实用新型实施例提供了一种搬运机构及机器人接驳站，该搬运机构包括两个伸缩组件和第一驱动组件，两个伸缩组件在第一方向间隔设置，每个伸缩组件可在高度方向运动；第一驱动组件用于驱动伸缩组件在第二方向上伸缩，其中，所述第二方向垂直所述第一方向。本实用新型实施例通过第一驱动组件带动伸缩组件在第二方向伸缩，以实现将料箱组在堆垛位和缓存位之间的搬运，由于伸缩组件在第一方向间隔，使得伸缩组件之间的区域可容纳多个料箱而不受到搬运机构的结构限制，有利于提高搬运机构的搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的机器人接驳站的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的机器人接驳站的堆叠料箱的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的转运系统的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的伸缩组件在收缩状态的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的伸缩组件在伸长状态的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的仓储工作站的结构示意图。

附图标记说明：

1、机架；10、堆叠区；11、堆垛位；12、第一支撑架；13、第二支撑架；2、搬运机构；21、伸缩组件；22、第一驱动组件；23、框架；231、第一延伸臂；232、连接臂；221、第一驱动件；222、传动杆；223、第一同步件；224、第二同步件；211、第一爪臂；212、第二爪臂；213、抓取组件；2131、第二驱动件；2132、卡爪；2133、安装板；2134、气缸；2135、限位孔；2136、限位杆；3、搬运机器人；31、缓存位；4、第一升降机构；5、传送机构；51、第一传送组件；52、连接机构；53、第三传送组件；521、第二传送组件；522、第二升降机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\...”仅仅是区别不同的对象，不表示各对象之间具有相同或联系之处。应该理解的是，所涉及的方位描述“上方”、“下方”、“外”、“内”均为正常使用状态时的方位，“左”、“右”方向表示在具体对应的示意图中所示意的左右方向，可以为正常使用状态的左右方向也可以不是。本实用新型实施例中的XYZ坐标系是正常使用状态下的绝对坐标。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。“多个”表示大于或等于两个。

需要说明的是，本实用新型实施例中的仓储货物可以用料箱来承装，简单起见，即用料箱表示货物，料箱并不限定形状，尺寸等参数，仓储的所有料箱可以是一种或者多种标准件；当然，在其他实施例中，所储存的货物也可以不用料箱承装，直接用货物本身或者用其他形式来表示。多个料箱在竖直方向上层叠形成一垛料箱，且仓库内也可储存多垛料箱，本实用新型实施例中所描述的多个料箱在仓库中层叠放置表示的是料箱的层叠不需要采用货架来支撑，同列料箱中的相邻料箱之间在竖直方向上的表面至少部分相互接触。可以理解的是，仓库的地面一般是水平面，即，每一列料箱的延伸方向均与地面垂直；当然，仓库的地面可能部分区域存在凹凸，即水平面并不要求是绝对的水平，那么，对应的竖直方向也不要求是绝对的竖直方向，允许由于地面水平度误差以及料箱加工误差的存在。

本实用新型实施例提供了一种机器人接驳站，该机器人接驳站可应用于仓储工作站中。仓储工作站用于仓库中料箱的输送，该输送包括仓库中的料箱的出库和/或入库，仓储工作站可以将仓库划分为第一区域和第二区域。仓库具有用于搬运机器人运动的第一区域，其中，搬运机器人表示的是能够在仓库中自由运动的设备，该搬运机器人能够搬运仓库中的一个或多个料箱。本实用新型实施例中的搬运机器人可自由地在仓库的第一区域运动，来实现对仓库内的料箱的搬运。需要说明的是，本实用新型实施例中的搬运机器人具有出库和入库的两种功能，其中，出库表示的是搬运机器人将待出库的料箱从仓库的指定位置搬运至仓储工作站，入库表示的是搬运机器人将待入库的料箱从仓储工作站搬运至仓库的指定位置。当然，一些实施例中，可以在仓库中设置多个搬运机器人，不同的搬运机器人承担不同的功能，例如，仓库中可分别设置出库机器人和入库机器人，需要说明的是，该搬运机器人设置的类型不会对本实用新型实施例的仓储工作站产生限定。

工人可以自由的在第二区域运动，工人在第二区域内活动以实现仓库出入库料箱的搬运。本实用新型实施例的仓储工作站包括传送机构和机器人接驳站。传送机构与机器人接驳站连接，机器人接驳站用于接收出库机器人搬运过来的待出库的料箱组，并将料箱组通过传送机构传送至第二区域供工人分拣，工人分拣后，传送机构可将分拣后的料箱传送至出库位存放，以供工人或机器人搬运出库；机器人接驳站还用于将传送机构传送过来的待入库的料箱堆叠，以形成待入库的料箱组，仓库中的入库机器人运动至机器人接驳站附近，通过机器人接驳站将待入库的料箱组搬运至入库机器人后，入库机器人将整个料箱组搬运至仓库中的指定存放位置，以实现料箱的入库。

如图1所示，本实用新型实施例中的机器人接驳站包括机架1、搬运机构2和第一升降机构4。机架1具有堆垛位11，参照图2所示，堆垛位11用于堆垛待入库或待出库的料箱组，料箱组包括至少一个料箱(图2中的堆垛位11上堆叠有多个料箱，分别用a、b、c...d表示)。搬运机构2与机架1可活动地连接，结合图3所示，搬运机构2用于在堆垛位11和缓存位31之间搬运料箱组。缓存位31位于机架1的外侧；其中，缓存位31位于仓库中的搬运机器人3上和/或位于仓库的地面。需要说明的是，缓存位31表示的是仓库中靠近机器人接驳站的位置，该缓存位31用于叠放待入库或者待出库的料箱组，且该缓存位表示的是相对位置，而不是绝对位置，具体的，在仓库中的搬运机器人3将整垛料箱组搬运至靠近机器人接驳站的情况下，机器人接驳站能够直接搬抬搬运机器人上的整垛料箱组，那么，所定义的缓存位位于搬运机器人用于存放整垛料箱的位置；若搬运机器人将整垛料箱组放置在靠近机器人接驳站的地面上，机器人接驳站通过搬运地面上的料箱组来出库料箱组，那么，该缓存位位于仓库的地面。也就是说，缓存位表示的是机器人接驳站能够搬运的范围内的相对位置，该位置可以是搬运机器人上，也可以是仓库地面，只要该缓存位在机器人接驳站的搬运范围内即可。

机器人接驳站内设有堆垛位11，堆垛位11用于存放待入库或待出库的料箱组，也就是说，本实用新型实施例中的机器人接驳站能够一次性堆叠多个料箱，机器人接驳站能够将多个料箱堆叠后再搬抬至缓存位31，或者将缓存位31上的多个料箱一次性搬抬至堆垛位11后再进行出库步骤，减小了仓库中搬运机器人与机器人接驳站交接的时间，提高机器人接驳站的接驳效率，也同时提高了搬运机器人的搬运效率。

如图1所示，本实用新型实施例中的第一升降机构4连接机架1和搬运机构2。第一升降机构4用于带动搬运机构2相对机架1在竖直方向(图1所示Z轴方向)上运动。本实用新型实施例中的搬运机构2用于搬抬料箱组，以下对本实用新型实施例中的机器人接驳站的接驳过程进行说明：

在料箱出库的过程中，搬运机器人3将仓库中待出库的料箱组(多个叠放的料箱)搬运至靠近机器人接驳站的位置，第一升降机构4带动搬运机构2下降至搬运机器人3上的缓存位31的高度，其中，如图3所示，缓存位31上层叠有多个料箱，最底层的料箱为a，料箱b叠放在料箱a上方，料箱c叠放在料箱d上方，依次堆叠多个料箱形成料箱组，料箱组最顶层的为料箱d。搬运机构2搬抬缓存位31上的料箱a就能够实现对整个料箱组的搬运，搬运机构2能够将料箱组整垛搬运至机架1内部，结合图2所示，第一升降机构4带动搬运机构2下降至堆垛位11，搬运机构2放开料箱a，使得整个料箱组堆叠在堆叠区10内，以等待仓储工作站对堆叠区的料箱进行后续的出库步骤。

在料箱入库的过程中，仓储工作站将料箱组堆叠在堆叠区10内，搬运机构2抓取料箱组中的最底层的料箱a，第一升降机构4带动搬运机构2上升，进而将料箱组抬离堆垛位11，搬运机构2将料箱组搬运至机架1外侧的缓存位31处，搬运机构2释放料箱a，使得料箱组存放在缓存位31上，以等待搬运机器人3将缓存位31上的料箱组运输到仓库中的指定入库位置。

本实用新型实施例提供了一种机器人接驳站，该机器人接驳站包括机架、搬运机构和第一升降机构，机架具有堆垛位，搬运机构与机架可活动地连接，搬运机构用于在堆垛位和缓存位之间搬运料箱组，料箱组包括至少一个料箱，缓存位位于机架的外侧，第一升降机构连接机架和搬运机构，用于带动搬运机构相对机架在竖直方向运动。本实用新型实施例通过将机器人接驳站的搬运机构用于搬运堆垛位和缓存位之间的多个料箱，料箱组能够叠放在机架的堆垛位上，机架内可以一次性存放多个料箱，在仓库中货物出入库的过程中，机器人接驳站能够将多个料箱堆叠后再搬抬至缓存位，或者将缓存位上的多个料箱一次性搬抬至堆垛位后再进行出库步骤，减小了仓库中机器人接驳站与搬运机器人交接的时间，提高机器人接驳站的接驳效率，也同时提高了搬运机器人的搬运效率。

在一些实施例中，如图1-图3所示，机架1内部形成堆叠区10，堆叠区10表示的是机架1在内部围成的虚拟空间，堆垛位11表示的是虚拟空间底部的实体位置，也就是说，堆垛位11可以是位于堆叠区10底部的地面的位置，堆垛位11还可以是其他的实体部件所形成的摆放位置，图2所示实施例中的堆垛位11位于堆叠区底部的传送机构5上。堆垛位11位于堆叠区10的底部，机架1外部的的至少一侧设置缓存位31，机架1的至少另一侧开口，可用于连通仓储工作站的传送机构5。需要说明的是，本实用新型实施例不限定同一个机器人接驳站对接的传送机构5数量或者搬运机器人设置的数量，一些实施例中，可将同一个仓储工作站对接的多个传送机构，多个传送机构设置在机器人接驳站的不同方位，以降低不同传送机构相互干扰的同时，提高仓储工作站的工作效率。

在一些实施例中，如图1所示，机架1包括在第一方向间隔的两个第一支撑架12，机架还包括第二支撑架13，两个第一支撑架12在第一方向(图1所示X轴方向)相对且间隔设置，第二支撑架13连接两个第一支撑架12，两个第一支撑架12和第二支撑架13共同围成堆叠区10。

结合图1和图4所示，搬运机构2包括两个伸缩组件21和第一驱动组件22。每个伸缩组件21与一个第一支撑架12活动连接，第一升降机构4用于带动伸缩组件21相对第一支撑架12的高度方向(图1所示Z轴方向)运动，也就是说，第一升降机构4带动伸缩组件21上升和下降。第一驱动组件22用于驱动伸缩组件21在第二方向(图1所示Y方向)上伸缩，其中，第二方向垂直第一方向。通过第一驱动组件22带动伸缩组件21在第二方向伸缩，以实现将料箱组在堆垛位11和缓存位31(参照图3)之间的搬运。

需要说明的是，本实用新型实施例不限定第一驱动组件22设置的数量，例如，第一驱动组件22可设置为多个，多个第一驱动组件22分别驱动两个伸缩组件21在第二方向上伸缩运动，或者，第一驱动组件22可以设置为一个，该第一驱动组件22能够驱动两个伸缩组件21在第二方向上同步伸缩。该第一驱动组件所设置的数量和类型不会对本实用新型实施例中的第一驱动组件的功能产生限定。

在一些实施例中，结合图1和图4所示，搬运机构2还包括框架23。框架23包括两个第一延伸臂231和连接臂232。连接臂232连接两个第一延伸臂231，每个第一延伸臂231分别与一个第一支撑架12滑动连接，第一驱动组件22部分与连接臂232固定，伸缩组件21与第一延伸臂231在第二方向(图1所示Y方向)滑动连接。本实用新型实施例通过在搬运机构中设置框架23，有利于提高伸缩组件与机架连接的稳定性，且还能够提高伸缩组件在第二方向伸缩的流畅度。

在一些实施例中，如图4所示，第一驱动组件22包括第一驱动件221和传动杆222。第一驱动件221与连接臂232固定，传动杆222沿第一方向(图4所示X方向)延伸，第一驱动件221与传动杆222通过第一同步件223连接；第一驱动件221带动传动杆222绕第一方向(图4所示X方向)转动，传动杆222在第一方向(图4所示X方向)的两端分别与两个伸缩组件21通过第二同步件224连接，第二同步件224用于带动伸缩组件21在第二方向(图4所示Y方向)伸缩。本实用新型实施例通过将第一驱动组件设置为驱动件带动传动杆转动，并通过传动杆同步传动两个伸缩组件，能够实现两个伸缩组件的同步伸缩，有利于在提高两个伸缩组件伸缩长度一致性的同时，还能够提高驱动件的驱动效率，并且，本实用新型实施例通过将传动杆固定在连接臂上，有利于降低第一驱动组件对堆叠区的干扰，从而提高整个机架内部的空间利用率。

在一些实施例中，如图4和图5所示，伸缩组件21包括第一爪臂211、第二爪臂212和抓取组件213。第一爪臂211与第一延伸臂231在第二方向(图4所示Y方向)滑动连接，第二爪臂212与第一爪臂211在第二方向(图4所示Y方向)滑动连接，其中，第二同步件224连接第一爪臂211，第二同步件224带动第一爪臂211和第二爪臂212在第二方向(图4所示Y方向)伸缩运动，其中，图5所示为伸缩组件伸长状态的结构示意图，第一爪臂211和第二爪臂212伸长表示的是第一爪臂211和第二爪臂212之间的距离变长，二者重合的区域变少，使得整个伸缩组件21在第二方向(图5所示Y方向)的长度变长；图4所示为伸缩组件缩短状态的结构示意图，第一爪臂211和第二爪臂212缩短表示的是第一爪臂211和第二爪臂212之间的距离变短，二者重合的区域变多，使得整个伸缩组件21在第二方向(图4所示Y方向)的长度变短。

结合图4和图5所示，抓取组件213至少部分可相对第二爪臂212在第一方向(图4所示X方向)运动。其中，两组伸缩组件中的两个抓取组件之间形成料箱抓取区。通过两个伸缩组件上的两个抓取组件213在第一方向上运动，能够实现抓取组件213在第一方向(图4所示X方向)的间距调节，其中，抓取组件213用于抵靠料箱的端面，以实现对料箱的搬抬，通过调节抓取组件在第一方向的间距，有利于适应不同尺寸的料箱，从而提高对料箱搬运的稳定性。

需要说明的是，本实用新型实施例中同一个第二爪臂上可设置多个抓取组件，通过增加抓取组件的数量，有利于提高抓取的稳定性，其中，抓取组件的数量可以根据所抓取的料箱的尺寸大小来设定。

在一些实施例中，如图4和图5所示，抓取组件213包括第二驱动件2131和卡爪2132。第二驱动件2131与第二爪臂212固定。卡爪2132连接第二驱动件2131，卡爪2132能够跟随第二驱动件2131在第一方向(图5所示X方向)运动。需要说明的是，本实用新型实施例不限定第二驱动件设置的类型，例如，第二驱动件可设置为步进电机、气缸等，只要该第二驱动件可以带动卡爪在第一方向运动即可。

在一些实施例中，如图4和图5所示，第二驱动件2131还包括安装板2133。本发明实施例以第二驱动件2131设置为气缸2134为例进行说明，安装板2133与第二爪臂212固定，气缸2134固定在安装板2133的一侧，气缸2134连接卡爪2132。本实用新型实施例通过将第二驱动件设置为气缸的驱动形式，驱动稳定，且控制简单。

在一些实施例中，如图4和图5所示，安装板2133设有在第一方向(图5所示X方向)贯穿的限位孔2135，抓取组件213还包括限位杆2136，限位杆2136穿设在限位孔2135内，且限位杆2136在第一方向(图5所示X方向)上的一端与卡爪2132固定。本实用新型实施例通过在抓取组件设置限位杆，限位孔对限位杆的周向起到限位作用，限位杆仅能够相对限位孔沿第一方向运动，提高了限位杆运动的稳定性，由于限位杆和卡爪均与安装板连接，限位杆与卡爪具有运动一致性的特点，故进一步提高了卡爪在第一方向运动的稳定性。

本实用新型实施例还提供了一种转运系统，如图1-3所示，所述转运系统包括搬运机器人3和上述任一实施例所述的机器人接驳站。搬运机器人3设置有缓存位31，搬运机器人3用于将料箱组存放于缓存位31，并搬运缓存位31上的料箱组。具体的，搬运机器人3可用于将仓库中待出库的料箱组搬运至靠近机器人接驳站的位置，或者将待入库的料箱组从靠近机器人接驳站的位置搬运至仓库中的存储位置。如图3所示，本实用新型实施例中的第一升降机构4用于带动搬运机构2运动(上升或下降)至缓存位31上的料箱组中的目标料箱(图3中料箱a)的高度；搬运机构2抓取料箱a，第一升降机构4带动搬运机构上升，使得搬运机构2抬起目标料箱组(图3中的料箱a、b、c...d)，目标料箱组包括目标料箱及目标料箱上的料箱，搬运机构2缩短，带动整垛目标料箱组运动至机架1内的堆叠区10，第一升降机构4再带动搬运机构2下降，使整垛目标料箱组运动至堆垛位11，搬运机构2放开目标料箱组，实现将目标料箱组一次性搬运至堆垛位11，而无需将多个料箱分次搬运。搬运机构2还用于将目标料箱组在堆垛位11依次分垛，依次分垛表示的是，堆叠在堆垛位11的料箱组，可通过搬运机构2和第一升降机构4的配合依次通过传送机构传送至指定位置供工人分拣。

如图2所述，搬运机构2用于合垛堆垛位11上的料箱，以形成料箱组(图2中的料箱a、b、c...d)；合垛表示的是，从传送机构传送至堆垛位11的料箱，可通过搬运机构2和第一升降机构4的配合依次在堆垛位11堆叠形成待入库的目标料箱组(图2中的料箱a、b、c...d)。第一升降机构4用于带动搬运机构2运动至料箱组中目标料箱(图2中料箱a)的高度，搬运机构2抓取料箱a，第一升降机构4带动搬运机构2上升，使得搬运机构2将整垛目标料箱组抬升至离开堆垛位11，搬运机构2伸长，带动整垛目标料箱组运动至机架1外，第一升降机构4再带动搬运机构2下降，使整垛目标料箱组运动至缓存位31，搬运机构2放开目标料箱组，实现将目标料箱组一次性搬运至缓存位31，而无需将多个料箱分次搬运。在缓存位31位于搬运机器人的情况下，机器人接驳站能够一次性将料箱组从堆垛位11搬运至缓存位31，或者，机器人接驳站能够一次性将料箱组从缓存位31搬运至堆垛位11，缩短了机器人接驳站与搬运机器人的接驳时间，从而有利于提高机器人接驳站的接驳效率，以及提高搬运机器人的搬运效率。

本实用新型实施例还提供了一种仓储工作站，如图1和图6所示，仓储工作站包括上述任一实施例所述的机器人接驳站和传送机构5。传送机构5与机器人接驳站连接，具体的，传送机构5可部分伸入至机架1内，以在传送机构5的表面形成堆垛位11。

其中，参照图2所示，机器人接驳站用于分垛堆垛位11上的料箱组(图2中的料箱a、b、c...d)；分垛的步骤包括：

结合图1、图2和图6所示，第一升降机构4带动搬运机构2运动(上升或下降)至堆垛位11上的料箱组中的目标料箱(图2中料箱b)的高度，搬运机构2抬起目标料箱组(图2中的料箱b、c...d)，目标料箱组包括整垛料箱组中的倒数第二个料箱(图2中料箱b)及以上的料箱；传送机构5将堆垛位11上剩余的料箱(图2中料箱a)传送至指定位置，该指定位置可以是传送机构5中用于供工人分拣的位置。传送机构5将料箱a运走后，传送机构5上的堆垛位11空闲，第一升降机构4继续下降，带动搬运机构2将料箱组(图2中的料箱b、c...d)放置在堆垛位11上，搬运机构2释放料箱组(图2中的料箱b、c...d)，第一升降机构4带动搬运机构2上升至料箱c的高度，搬运机构2抓取料箱c，第一升降机构4带动搬运机构2上升，使得料箱c...料箱d同时抬升，并使得料箱c与料箱b脱离接触，传送机构5将堆垛位11上的料箱b传送至指定位置，堆垛位11空闲，搬运机构2和第一升降机构4按照上述步骤依次分垛堆叠区10的料箱，直到堆叠区10内的所有料箱均传送至指定位置，从而实现堆叠区内料箱的分垛。

机器人接驳站还用于合垛堆垛位上的料箱，合垛的步骤包括：

结合图1、图2和图6所示，传送机构5将指定位置处的料箱d传送至堆垛位11，第一升降机构4带动搬运机构2抬起堆垛位11上的料箱d，使得料箱d离开堆垛位11，传送机构5再次将指定位置处的料箱传动至堆垛位11，第一升降机构4带动搬运机构2下降，以使搬运机构上的料箱d堆叠至堆垛位11上的料箱，第一升降机构4再次带动搬运机构2下降至堆垛位11上的倒数第一个料箱，搬运机构2抬起堆垛位11上堆垛的料箱；传送机构5和机器人接驳站依次重复上述步骤，直到指定位置处的料箱均堆叠的在堆叠区10，以形成整垛待入库的料箱组(图2中的料箱a、b、c...d)，合垛结束。

在一些实施例中，结合图3和图6所示，传送机构5包括第一传送组件51、第三传送组件53和连接机构52。第一传送组件51一端设置在机架1内，以形成堆垛位11，第一传送组件51用于在第一高度传送料箱；第三传送组件53用于在第二高度传送料箱，第二高度大于第一高度；连接机构52连接第一传送组件51和第三传送组件53，连接机构52用于将料箱在第一高度和第二高度之间传送。本实用新型实施例通过将仓储工作站中的传送机构分为不同的高度设置，保证第一传送组件能够在较低的位置传送，也就是说，第一传送组件上的堆垛位11的高度也较低，有利于在机架1内形成较大的堆叠区10，提高了堆叠区10堆叠料箱的数量，从而提高机器人接驳站单次接驳料箱的数量，进一步提高机器人接驳站的接驳效率。第三传送组件能够设置在比第一高度高的第二高度，该第三传送组件可设置供工人分拣的位置，有利于提高工人分拣的舒适性，从而提高仓储工作站的分拣效率。

在一些实施例中，如图6所示，连接机构52包括第二传送组件521和第二升降机构522，第二传送组件521设置在第一传送组件51和第三传送组件53之间，第二升降机构522用于带动第二传送组件521在第一高度和第二高度之间升降运动。在第二升降机构522下降至第一高度的情况下，第二升降机构与第一升降机构连接，在第二升降机构上升至第二高度的情况下，第二升降机构与第三升降机构连接。

需要说明的是，本实用新型实施例不限定第一传送组件、第二传送组件和第三传送组件的具体传送方式，例如，该传送方式可以是皮带传送，也可以是辊轮传动，无论采用何种传送方式，只要能实现对料箱的运输即可。

在一些实施例中，如图6所示，在分垛的过程中，第二升降机构522用于将第二传送组件521从第二高度下降至第一高度，以使第二传送组件521与第一传送组件51连接，第一传送组件51用于将堆垛位11上的料箱传输至第二传送组件521，第二升降机构522还用于将第二传送组件521从第一高度抬升至第二高度，以使第二传送组件521与第三传送组件53连接，第二传送组件521将料箱传送至第三传送组件53；

在合垛的过程中，第二升降机构522用于将第二传送组件521从第一高度抬升至第二高度，以使第二传送组件521与第三传送组件53连接，第三传送组件53用于将指定位置的料箱传输至第二传送组件521，第二升降机构522用于将第二传送组件521从第二高度下降至第一高度，以使第二传送组件521与第一传送组件51连接，第二传送组件521用于将料箱传输至第一传送组件51上的堆垛位11。

在一些实施例中，连接机构52的传送方向倾斜设置，倾斜设置表示的是连接机构52的传送方向与水平方向呈一定的角度，连接机构在传送方向的一端位于第一高度，连接机构在传送方向的另一端在第二高度，连接机构能够将料箱在第一高度和第二高度之间传送，例如，连接机构可以是倾斜设置的传送带，可通过增加传送带的摩擦力来提高料箱传送的稳定性。连接机构52用于连接第一传送组件和第三传送组件，连接机构能够将第一传送组件上的料箱传送至第三传送组件，连接机构还能够将第三传送组件上的料箱传送至第一传送组件。本实用新型实施例通过将连接机构的传送方向倾斜设置，简化了连接机构的结构，无需设置升降机构来改变传送机构的高度，就能够实现第一高度和第二高度上的料箱的相互传送，结构简单方便。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种搬运机构，其特征在于，包括：

两个伸缩组件，所述两个伸缩组件在第一方向间隔设置，每个所述伸缩组件可在高度方向运动；

第一驱动组件，用于驱动所述伸缩组件在第二方向上伸缩，其中，所述第二方向垂直所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，还包括：

框架，所述框架包括两个第一延伸臂和连接所述两个第一延伸臂的连接臂，所述两个第一延伸臂在所述第一方向间隔设置，所述第一驱动组件部分与所述连接臂固定，所述伸缩组件与所述第一延伸臂在所述第二方向滑动连接。

3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，与所述第一延伸臂固定；

传动杆，沿所述第一方向延伸，所述传动杆与所述第一驱动件通过第一同步件连接，所述第一驱动件带动所述传动杆绕所述第一方向转动，所述传动杆在所述第一方向的两端分别与两个所述伸缩组件通过第二同步件连接，所述第二同步件用于带动所述伸缩组件在所述第二方向伸缩。

4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述伸缩组件包括：

第一爪臂，与所述第一延伸臂在所述第二方向滑动连接；

第二爪臂，与所述第一爪臂在所述第二方向滑动连接；

抓取组件，至少部分可相对所述第二爪臂在所述第一方向运动；

其中，两组所述伸缩组件中的两个所述抓取组件之间形成料箱抓取区。

5.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于，所述抓取组件包括：

第二驱动件，与所述第二爪臂固定；

卡爪，连接所述第二驱动件，以跟随所述第二驱动件在所述第一方向运动。

6.根据权利要求5所述的搬运机构，其特征在于，所述抓取组件还包括：

安装板，与所述第二爪臂固定，且所述第二驱动件与所述安装板固定。

7.根据权利要求6所述的搬运机构，其特征在于，所述安装板设有在所述第一方向贯穿的限位孔，所述抓取组件还包括：

限位杆，穿设在所述限位孔内，且所述限位杆在所述第一方向上的一端与所述卡爪固定。

8.一种机器人接驳站，其特征在于，包括：

机架，具有堆垛位；

根据权利要求1-7任一项所述的搬运机构，所述搬运机构与所述机架可活动地连接，所述搬运机构用于在所述堆垛位和缓存位之间搬运料箱组；所述料箱组包括至少一个料箱，所述缓存位位于所述机架的外侧；其中，所述缓存位位于仓库中的搬运机器人上和/或位于仓库的地面；

第一升降机构，连接所述机架和所述搬运机构，用于带动所述搬运机构相对所述机架在竖直方向上运动。

9.根据权利要求8所述的机器人接驳站，其特征在于，所述机架内部形成堆叠区，所述堆垛位位于所述堆叠区的底部，所述机架的至少一侧设置所述缓存位，所述机架的至少另一侧开口，以连通仓储工作站的传送机构。

10.根据权利要求9所述的机器人接驳站，其特征在于，所述机架包括在第一方向间隔的两个第一支撑架和连接所述两个第一支撑架的第二支撑架，所述两个第一支撑架和所述第二支撑架共同围成所述堆叠区；

其中，每个所述伸缩组件与一个所述第一支撑架活动连接，且所述第一升降机构用于带动所述伸缩组件相对所述第一支撑架的高度方向运动。