CN220988905U - 导向器的末端导向组件和具有其的导向器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导向器的末端导向组件和具有其的导向器，末端导向组件包括：外套筒、内套筒和锁紧件。外套筒具有第一筒孔，外套筒的筒壁上设有第一侧缝，第一侧缝在外套筒的径向上连通第一筒孔，第一侧缝在外套筒的轴向上贯通设置，第一侧缝用于细长物体穿过。内套筒的至少部分设在第一筒孔内，内套筒具有用于外套细长物体的第二筒孔，内套筒的至少部分相对外套筒沿轴向可分离设置。锁紧件可活动地设在外套筒和内套筒的其中第一者上，锁紧件止抵在外套筒和内套筒的其中第二者上，以将内套筒锁紧在外套筒上。当穿刺完成后，锁紧件将内套筒与外套筒解除锁紧关系，穿刺针即可快速、安全地从末端导向组件中退出，降低了手术风险。

Description

导向器的末端导向组件和具有其的导向器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导向器的末端导向组件和具有其的导向器。

背景技术

随着手术导航系统的技术逐渐成熟，近年来，手术导航机器人的临床运用正在逐步扩展，一个典型的运用就是导航机器人辅助手术穿刺，相较于人工穿刺引起的偏差，以机械臂辅助运动定位的穿刺手术机器人具有更好的精度稳定性及效率。其中主流技术方案即是机械臂加导向器的定位方案，导向器固定在机械臂上以对穿刺针等进行导向和定位。

导航机器人辅助引导医生穿刺完成后，穿刺针留在人体，此时医生往往需要移开机械臂及导向器，对患处进行CT拍照以确认穿刺是否有误差，但是现有的机械臂和持针末端不能快速、安全地将穿刺针退出，机械臂和持针末端具有妨碍留在患者体内的穿刺针的风险，增加了手术风险。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种导向器的末端导向组件，所述末端导向组件可快速、安全地完成退针，将穿刺针快速地从导向器的持针末端退出，减少干涉留在患者体内的穿刺针的情况发生，降低了手术风险。

本实用新型的另一个目的在于提出一种导向器。

根据本实用新型实施例的导向器的末端导向组件，用于导引细长物体，包括：外套筒，所述外套筒具有第一筒孔，所述外套筒的筒壁上设有第一侧缝，所述第一侧缝在所述外套筒的径向上连通所述第一筒孔，所述第一侧缝在所述外套筒的轴向上贯通设置，所述第一侧缝用于所述细长物体穿过；内套筒，所述内套筒的至少部分设在所述第一筒孔内，所述内套筒具有用于外套所述细长物体的第二筒孔，所述内套筒的至少部分相对所述外套筒沿轴向可分离设置；锁紧件，所述锁紧件可活动地设在所述外套筒和所述内套筒的其中第一者上，所述锁紧件止抵在所述外套筒和所述内套筒的其中第二者上，以将所述内套筒锁紧在所述外套筒上。

根据本实用新型实施例的导向器的末端导向组件，内套筒和外套筒共同配合以导引细长物体，比如穿刺针。锁紧件可选择地将内套筒锁紧在外套筒上，以将穿刺针固定限位，提升手术穿刺的精度稳定性。当穿刺完成后，锁紧件将内套筒与外套筒解除锁紧关系，穿刺针即可快速、安全地从末端导向组件中退出，减少末端导向组件对穿刺针造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

在一些实施例中，所述内套筒包括：至少两个筒瓦，所有所述筒瓦沿所述内套筒的周向依次拼接设置，所有所述筒瓦围设出在周向上封闭的所述第二筒孔，至少一个所述筒瓦相对所述外套筒沿轴向可分离设置。

在一些实施例中，所述至少两个筒瓦包括第一筒瓦和第二筒瓦；所述第一筒瓦的筒壁上设有第二侧缝，所述第二侧缝在所述内套筒的轴向上贯通设置，所述第一筒瓦相对所述外套筒沿轴向可分离；所述第二筒瓦固定连接在所述外套筒的内壁上，所述第二筒瓦插在所述第二侧缝内；所述第二侧缝与所述第一侧缝在所述外套筒的周向上错开设置。

在一些实施例中，所述至少两个筒瓦包括两个形状相同的第三筒瓦，两个所述第三筒瓦均相对所述外套筒沿轴向可分离。

在一些实施例中，所述筒瓦在朝向所述内套筒中心的一侧形成内圆弧面，所有所述筒瓦的所述内圆弧面位于同一圆柱面上。

在一些实施例中，可分离的所述筒瓦的两端分别为插入端和定位端，所述筒瓦在所述定位端设有沿径向向外延伸的定位台，所述定位台止抵在所述外套筒的端面上。

具体地，所述筒瓦在所述插入端的尺寸逐渐减小以形成尖端。

在一些实施例中，所述外套筒上设有螺纹孔，所述锁紧件为螺纹连接在所述螺纹孔上的锁紧螺钉，所述锁紧螺钉的一端止抵在所述内套筒上。

根据本实用新型实施例的导向器，包括：底座；连接杆，所述连接杆的一端连接在所述底座上；末端导向组件，所述末端导向组件为上述任一项所述的导向器的末端导向组件，所述末端导向组件连接在所述连接杆的另一端上。

根据本实用新型实施例的导向器，可快速、安全地将穿刺针从末端导向组件中退出，减少导向器对穿刺针造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

在一些实施例中，所述连接杆包括：直杆段，所述底座固定连接在所述直杆段的一端；弯杆段，所述弯杆段的一端连接所述直杆段的另一端，所述末端导向组件连接在所述弯杆段的另一端上。

具体地，所述第二筒孔的轴线与所述直杆段的轴线之间的夹角在0°-60°之间。

在一些实施例中，所述底座上设有定位柱；所述定位柱为至少两个，所述定位柱相对于所述直杆段的轴线为非对称设置。

在一些实施例中，所述底座上设有快速锁紧旋钮。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型第一部分实施例的末端导向组件的结构示意图；

图2是根据本实用新型第一部分实施例的末端导向组件的结构爆炸图；

图3是根据本实用新型第一部分实施例的末端导向组件的正视图；

图4是根据本实用新型第二部分实施例的末端导向组件的结构示意图；

图5是根据本实用新型第二部分实施例的末端导向组件的内套筒的结构示意图；

图6是根据本实用新型第二部分实施例的末端导向组件的第三筒瓦的结构示意图；

图7是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器的结构示意图；

图8是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器的结构爆炸图；

图9是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器的正视图；

图10是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器的另一角度视图；

图11是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器与穿刺针配合的结构示意图；

图12是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器退出穿刺针的第一过程图；

图13是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器退出穿刺针的第二过程图；

图14是具有本实用新型第一部分实施例末端导向组件的导向器退出穿刺针的第三过程图；

图15是具有本实用新型第二部分实施例末端导向组件的导向器的结构示意图；

图16是根据本实用新型另一些实施例的导向器的结构示意图；

图17是根据图16所示示例的正视图；

图18是根据本实用新型实施例的导向器的底座的正视图；

图19是根据本实用新型实施例的导向器的底座的仰视图。

附图标记：

导向器1000；

末端导向组件100；底座400；连接杆500；穿刺针600；

外套筒1；第一筒孔1a；第一侧缝11；螺纹孔12；

内套筒2；第二筒孔2a；筒瓦20；定位台201；第一筒瓦21；第二侧缝211；第二筒瓦22；第三筒瓦23；

锁紧件3；锁紧螺钉30；

定位柱41；快速锁紧旋钮42；旋钮螺钉43；

直杆段51；弯杆段52。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图19描述根据本实用新型实施例的导向器的末端导向组件100。

根据本实用新型实施例的导向器的末端导向组件100，用于导引细长物体，比如穿刺针600等。下面均以末端导向组件100用于导引穿刺针600为例，对末端导向组件100的结构和工作过程进行说明，这仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示末端导向组件100必须用于导引穿刺针600，因此不能理解为对本实用新型的限制。

末端导向组件100包括：外套筒1、内套筒2和锁紧件3，内套筒2和外套筒1为末端导向组件100的主体，内套筒2和外套筒1共同配合以导引穿刺针600，锁紧件3可选择地将内套筒2锁紧在外套筒1上。当锁紧件3将内套筒2锁紧在外套筒1上时，穿刺针600被固定限位，提升手术穿刺的精度稳定性。当锁紧件3将内套筒2与外套筒1解除锁紧关系，穿刺针600即可快速、安全地从末端导向组件100中退出，减少末端导向组件100对穿刺针600造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

可以理解的是，本实用新型的末端导向组件100要尽量避免对穿刺针600的干涉，因此将穿刺针600从末端导向组件100中退出是指末端导向组件100相对穿刺针600移动，以将穿刺针600与末端导向组件100分离的操作。

如图2所示，外套筒1具有第一筒孔1a，第一筒孔1a在外套筒1的轴向上贯通设置，穿刺针600可沿外套筒1的轴向穿过第一筒孔1a。外套筒1的筒壁上设有第一侧缝11，第一侧缝11在外套筒1的径向上连通第一筒孔1a，第一侧缝11在外套筒1的轴向上贯通设置，第一侧缝11的长度与外套筒1的轴向长度相同，如图3所示，外套筒1在轴向上的投影为C形。第一侧缝11用于细长物体穿过，穿刺针600可经由第一侧缝11穿过以从第一筒孔1a内退出。

内套筒2的至少部分设在第一筒孔1a内，如图2和图3所示，内套筒2具有用于外套细长物体的第二筒孔2a，第二筒孔2a在内套筒2的轴向上贯通设置，穿刺针600可沿内套筒2的轴向穿过第二筒孔2a。内套筒2与外套筒1相互配合时，第二筒孔2a位于第一筒孔1a内，内套筒2外套在穿刺针600上，外套筒1外套在内套筒2上，内套筒2和外套筒1共同配合以导引穿刺针600，可辅助医生完成穿刺。

内套筒2的至少部分相对外套筒1沿轴向可分离设置。在需要将穿刺针600退出时，内套筒2的至少部分相对外套筒1沿轴向分离，比如，内套筒2的至少部分可沿轴向从第一筒孔1a内移动出。内套筒2即与外套筒1解除配合，外套筒1不再对内套筒2限位，内套筒2不再对穿刺针600进行限位，以将穿刺针600从末端导向组件100退出。

锁紧件3可活动地设在外套筒1和内套筒2的其中第一者上，锁紧件3止抵在外套筒1和内套筒2的其中第二者上，以将内套筒2锁紧在外套筒1上。可选地，锁紧件3可活动地设置在外套筒1上，并且止抵在内套筒2上，以将内套筒2锁紧在外套筒1上。还可为，锁紧件3可活动地设置在内套筒2上，并且止抵在外套筒1上，以将内套筒2锁紧在外套筒1上。

当锁紧件3将内套筒2锁紧在外套筒1上时，穿刺针600被固定限位在第二筒孔2a内，末端导向组件100将穿刺针600稳定夹持，提升手术穿刺的精度稳定性。当锁紧件3解除内套筒2和外套筒1的锁紧关系时，内套筒2至少部分相对于外套筒1沿轴向分离，外套筒1不再对内套筒2限位，内套筒2不再对穿刺针600进行限位，穿刺针600可从第二筒孔2a中退出，接着外套筒1相对穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过以从第一筒孔1a内退出。穿刺针600快速、安全地从末端导向组件100中退出，减少末端导向组件100对穿刺针600造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

根据本实用新型实施例的导向器的末端导向组件100，内套筒2和外套筒1共同配合以导引细长物体，比如穿刺针600。锁紧件3可选择地将内套筒2锁紧在外套筒1上，以将穿刺针600固定限位，提升手术穿刺的精度稳定性。锁紧件3将内套筒2与外套筒1解除锁紧关系，穿刺针600即可快速、安全地从末端导向组件100中退出，减少末端导向组件100对穿刺针600造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

在本实用新型的一些实施例中，内套筒2包括：至少两个筒瓦20，所有筒瓦20沿内套筒2的周向依次拼接设置，所有筒瓦20朝向内套筒2中心的侧面相互连接组成第二筒孔2a的侧壁面，所有筒瓦20围设出在周向上封闭的第二筒孔2a，内套筒2和外套筒1相互配合对穿刺针600限位。

在一些实施例中，所有筒瓦20均至少部分设置在第一筒孔1a内，至少一个筒瓦20相对外套筒1沿轴向可分离设置，即至少一个筒瓦20可沿轴向从第一筒孔1a内移动出。

可选地，所有筒瓦20中可为只有部分相对外套筒1沿轴向可分离设置，剩余的另一部分筒瓦20相对外套筒1在轴向上固定连接。还可为，所有的筒瓦20均相对外套筒1沿轴向可分离设置。

当只有部分筒瓦20相对外套筒1沿轴向可分离设置时，筒瓦20沿轴向从第一筒孔1a内移动出，此时内套筒2中的第二筒孔2a由在周向上封闭的结构变为在径向上具有通过槽的结构。若此时通过槽与外套筒1的第一侧缝11连通，穿刺针600可直接沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由通过槽和第一侧缝11穿过，穿刺针600即可从末端导向组件100内取出。若此时通过槽与外套筒1的第一侧缝11不连通时，剩余的筒瓦20可沿内套筒2的轴线转动，转动至通过槽与外套筒1的第一侧缝11连通的位置，穿刺针600即可沿外套筒1的径向移动，并经由通过槽和第一侧缝11穿过，以从末端导向组件100内取出。

当所有筒瓦20均相对外套筒1沿轴向可分离设置时，所有筒瓦20均可沿轴向从第一筒孔1a内移动出，原本设置在第二筒孔2a内的穿刺针600此时直接位于第一筒孔1a内，外套筒1相对于穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过以从末端导向组件100内退出。

在本实用新型的第一部分实施例中，如图1-图3所示，内套筒2包括第一筒瓦21和第二筒瓦22，第一筒瓦21和第二筒瓦22沿内套筒2的周向拼接设置，第一筒瓦21和第二筒瓦22围设出在周向上封闭的第二筒孔2a。

如图2所示，第一筒瓦21的筒壁上设有第二侧缝211，第二侧缝211在内套筒2的轴向上贯通设置，第一筒瓦21和第二筒瓦22周向拼接时，第二侧缝211在内套筒2的径向上连通第二筒孔2a，如图3所示，本实用新型第一部分实施例中内套筒2在轴向上的投影为C形。第二侧缝211用于细长物体穿过，穿刺针600可经由第二侧缝211穿过。

第一筒瓦21相对外套筒1沿轴向可分离设置，第一筒瓦21可沿轴向从第一筒孔1a内移动出。第一筒瓦21相对外套筒1沿轴向分离后，第一筒瓦21相对外套筒1沿径向移动，使得穿刺针600从第二侧缝211穿过，原本设置在第二筒孔2a内的穿刺针600此时直接位于第一筒孔1a内，外套筒1相对于穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过以从末端导向组件100内退出。

可选地，如图2和图3所示，第二筒瓦22固定连接在外套筒1的内壁上，第二筒瓦22插在第二侧缝211内，第二侧缝211与第一侧缝11在外套筒1的周向上错开设置。

第二筒瓦22与外套筒1固定连接，第二筒瓦22与第一筒瓦21相互配合可防止内套筒2相对外套筒1转动，进一步提升内套筒2和外套筒1的配合稳定性，将穿刺针600稳定导引。并且第二筒瓦22与外套筒1固定连接可起到防呆作用，第一筒瓦21通过第二侧缝211与第二筒瓦22滑动配合，可将第一筒瓦21快速稳定地安装到外套筒1内。

第二侧缝211与第二筒瓦22滑动配合，第二侧缝211与第一侧缝11在外套筒1的周向上错开设置，避免第二筒瓦22遮挡第一侧缝11。

可以理解的是，本实用新型的末端导向组件100应用在导向器1000上，图11-图14为应用本实用新型第一部分实施例末端导向组件100的导向器100的退出穿刺针600的过程，参考这些附图便于描述和理解本实用新型的末端导向组件100。

下面参考图11-图14描述本实用新型第一部分实施例的末端导向组件100的退出穿刺针600的过程。

如图12所示，首先将锁紧件3取出，取消内套筒2和外套筒1的锁紧状态，随后第一筒瓦21相对外套筒1沿轴向移动，将第一筒瓦21沿轴向从第一筒孔1a内移动出。如图13所示，随后第一筒瓦21相对外套筒1沿径向移动，使得穿刺针600从第二侧缝211穿过，原本设置在第二筒孔2a内的穿刺针600此时直接位于第一筒孔1a内。最后，如图14所示，外套筒1相对于穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过，从而实现穿刺针600从末端导向组件100内退出。

在本实用新型的第二部分实施例中，如图4-图6所示，内套筒2包括两个形状相同的第三筒瓦23，两个第三筒瓦23均相对外套筒1沿轴向可分离。两个第三筒瓦23沿内套筒2的周向拼接设置，两个第三筒瓦23围设出在周向上封闭的第二筒孔2a。

两个第三筒瓦23均相对外套筒1沿轴向分离后，原本设置在第二筒孔2a内的穿刺针600此时直接位于第一筒孔1a内，外套筒1相对于穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过以从末端导向组件100内退出。

除此之外，还可为其中一个第三筒瓦23相对外套筒1沿轴向分离，一个第三筒瓦23沿轴向从第一筒孔1a内移动出后，分离的第三筒瓦23就将原本遮挡的第一侧缝11敞开，外套筒1相对于穿刺针600沿外套筒1的径向移动，穿刺针600即可经由第一侧缝11穿过以从末端导向组件100内退出。

在本实用新型的一些实施例中，筒瓦20在朝向内套筒2中心的一侧形成内圆弧面，所有筒瓦20的内圆弧面位于同一圆柱面上。

所有筒瓦20在朝向内套筒2中心的一侧面相互连接组成第二筒孔2a的侧壁面，多个内圆弧面位于同一圆柱面上，所有筒瓦20就围设出在圆柱形的第二筒孔2a。第二筒孔2a外套在穿刺针600上，第二筒孔2a形成圆形孔，第二筒孔2a的内侧壁与穿刺针600相互贴合，避免穿刺针600在第二筒孔2a内产生振荡，提升穿刺针600的运动稳定性。

筒瓦20的内圆弧面可做成多种规格，以与不同尺寸的穿刺针600相互配合。通过更换内套筒2即可实现对不同尺寸的穿刺针600导向，本实用新型的末端导向组件100的应用范围较广。

在本实用新型的一些实施例中，可分离的筒瓦20在外套筒1轴向上的两端分别为插入端和定位端，如图2和图5所示，筒瓦20在定位端设有沿径向向外延伸的定位台201，定位台201止抵在外套筒1的端面上。定位台201对筒瓦20进行限位，避免可分离筒瓦20从第一筒孔1a内滑出。

在本实用新型的第一部分实施例中，第一筒瓦21为可分离的筒瓦，第二筒瓦22与外套筒1固定连接。如图2所示，第一筒瓦21的两端分别为插入端和定位端，第一筒瓦21在定位端设有定位台201。定位台201沿径向向外延伸，定位台201构造为圆弧台。定位台201的半径大于第一筒孔1a的半径，第一筒瓦21与外套筒1配合时，定位台201止抵在外套筒1的端面上，避免第一筒瓦21从第一筒孔1a的滑出。

在本实用新型的第二部分实施例中，两个第三筒瓦23均为可分离的筒瓦，如图4和图5所示，第三筒瓦23的两端分别为插入端和定位端，第三筒瓦23在定位端设有定位台201。定位台201沿径向向外延伸，定位台201构造为半圆形台。定位台201的半径大于第一筒孔1a的半径尺寸，第三筒瓦23与外套筒1配合时，定位台201止抵在外套筒1的端面上，避免第三筒瓦23从第一筒孔1a内滑出。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图6所示，在定位端到插入端的方向上，可分离的筒瓦20在插入端的尺寸逐渐减小以形成尖端。以便筒瓦20沿轴向插入至第一筒孔1a内，将分离的筒瓦20与外套筒1配合。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图2所示，外套筒1上设有螺纹孔12，锁紧件3为螺纹连接在螺纹孔12上的锁紧螺钉30，锁紧螺钉30与螺纹孔12螺纹配合，即将锁紧螺钉30旋紧在外套筒1上，锁紧螺钉30的一端止抵在内套筒2上，以将内套筒2锁紧在外套筒1上。

本实用新型的锁紧件3为锁紧螺钉30，通过螺纹配合将内套筒2和外套筒1相互锁紧与分离，锁紧与分离操作方便，可将穿刺针600快速锁定或移出。相比于其他的锁定结构，锁紧螺钉30与螺纹孔12的结构简单，可减轻末端导向组件100的重量和体积，降低对穿刺针600造成干涉的概率。

根据本实用新型实施例的导向器，如图7和图15所示，导向器1000包括：底座400、连接杆500和末端导向组件100，连接杆500将底座400和末端导向组件100连接，连接杆500的一端连接在底座400上，末端导向组件100连接在连接杆500的另一端上。

导向器100用于导引细长物体，比如穿刺针600等。其中，末端导向组件100为导向器1000导引穿刺针600的引导件。可选地，底座400用于与机械臂等操作件固定连接。

末端导向组件100为上述任一项的末端导向组件100。如图7所示，导向器1000的末端导向组件100可为本实用新型第一部分实施例末端导向组件100。如图15所示，导向器1000的末端导向组件100还可为本实用新型第二部分实施例末端导向组件100。

当导向器完成穿刺后，穿刺针600留在人体，需要将导向器移开对患处进行CT拍照以确认穿刺是否有误差。本实用新型的导向器1000可快速、安全地将穿刺针600从末端导向组件100中退出，减少导向器1000对穿刺针600造成干涉的情况发生，降低了手术风险。

在本实用新型的一些实施例中，连接杆500与底座400刚性连接，如焊接、螺纹连接等。在本实用新型的一些实施例中，连接杆500与末端导向组件100为可拆卸连接，以便于更换末端导向组件100，以适配不同规格的穿刺针600，提升导向器1000的使用范围。

在本实用新型的一些实施例中，如图16和图17所示，连接杆500包括：直杆段51和弯杆段52，底座400固定连接在直杆段51的一端，弯杆段52的一端连接直杆段51的另一端，末端导向组件100连接在弯杆段52的另一端上。

将连接杆500设置为具有弯杆段52的形状，相比于线形的连接杆500，本实用新型实施例的导向器1000可避让障碍，使得导向器1000可适应穿刺手术特殊的入针角度，避免穿刺过程中导向器1000与患者或者病床的干涉，提升导向器1000的工作稳定性。并且具有弯杆段52的连接杆500相比于线形的连接杆500具有更灵活的工作姿态，有利于导向器1000的姿态调整，扩大导向器1000在穿刺手术时的有效工作范围。

在穿刺完成后，锁紧件3将内套筒2与外套筒1解除锁紧关系，穿刺针600即可快速、安全地从末端导向组件100中退出。导向器1000级与导向器1000相连的机械臂等操作件移开，由于具有弯杆段52，导向器1000移动的开合角度大，减少对穿刺针600造成干涉的情况发生。

在本实用新型的一些实施例中，如图17所示，直杆段51的轴线与底座400的固定面相互垂直。

在本实用新型的一些实施例中，如图17所示，连接杆500的直杆段51的中心线和弯杆段52的中心线位于同一平面，且与第二筒孔2a的轴线均位于同一平面。连接杆500带动末端导向组件100移动时在同一平面上移动，避免对穿刺针600造成干涉。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图17所示，直杆段51的长度E在20mm-100mm之间。弯杆段52在直杆段51的轴向上的长度C在50mm-300mm之间，弯杆段52在直杆段51的轴线的垂线方向上的长度D在20mm-120mm之间。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图17所示，第二筒孔2a的轴线与直杆段51的轴线之间的夹角A在0°-60°之间。第二筒孔2a的轴线与直杆段51的轴线之间的夹角A过大不利于导向器1000规避障碍物，而第二筒孔2a的轴线与直杆段51的轴线之间的夹角A过小则会降低操作空间，因此第二筒孔2a的轴线与直杆段51的轴线之间的夹角A在0°-60°之间为最佳，不但有利于导向器1000规避障碍物，避免穿刺过程中导向器1000与患者或者病床的干涉，还可有利于导向器1000的运动路径规划，提升导向器1000的工作稳定性。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图17所示，弯杆段52的弯曲半径B在20mm-120mm之间。

在本申请的一些具体实施例中，优选地，第二筒孔2a的轴线与直杆段51的轴线之间的夹角A为10°，弯杆段52的弯曲半径B为100mm，弯杆段52在直杆段51的轴向上的长度C为210mm，弯杆段52在直杆段51的轴线的垂线方向上的长度D为70mm，直杆段51的长度E为110mm。

在本实用新型的一些实施例中，如图18和图19所示，底座400上设有定位柱41，定位柱41适于将底座400与机械臂等操作件连接，机械臂等操作件可控制导向器1000对穿刺针600进行导引。其中，定位柱41为至少两个，定位柱41相对于直杆段51的轴线为非对称设置，以起到防呆作用，保证底座400在机械臂等操作件上仅有唯一安装方式。通过定位柱41的定位作用可将底座400准确地安装在机械臂等操作件上。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图18和图19所示，定位柱41为两个，两个定位柱41相对于直杆段51的轴线为非对称设置。

在本实用新型的一些实施例中，如图18和图19所示，底座400上设有快速锁紧旋钮42。通过快速锁紧旋钮42可将底座400与机械臂等操作件快速锁紧固定或解锁，相比于通过螺栓连接等固定方式，快速锁紧旋钮42可将导向器和机械臂等操作件快速拆装，提升工作效率。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图18和图19所示，快速锁紧旋钮42为两个，两个快速锁紧旋钮42在底座400上间隔设置，提升底座400的连接稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，如图19所示，在底座400上还设置有旋钮螺钉43，旋钮螺钉43将快速锁紧旋钮42固定连接在底座400上。

根据本实用新型实施例的导向器的其他构成例如穿刺针600和机械臂等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种导向器的末端导向组件，用于导引细长物体，其特征在于，包括：

外套筒，所述外套筒具有第一筒孔，所述外套筒的筒壁上设有第一侧缝，所述第一侧缝在所述外套筒的径向上连通所述第一筒孔，所述第一侧缝在所述外套筒的轴向上贯通设置，所述第一侧缝用于所述细长物体穿过；

内套筒，所述内套筒的至少部分设在所述第一筒孔内，所述内套筒具有用于外套所述细长物体的第二筒孔，所述内套筒的至少部分相对所述外套筒沿轴向可分离设置；

锁紧件，所述锁紧件可活动地设在所述外套筒和所述内套筒的其中第一者上，所述锁紧件止抵在所述外套筒和所述内套筒的其中第二者上，以将所述内套筒锁紧在所述外套筒上。

2.根据权利要求1所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述内套筒包括：至少两个筒瓦，所有所述筒瓦沿所述内套筒的周向依次拼接设置，所有所述筒瓦围设出在周向上封闭的所述第二筒孔，至少一个所述筒瓦相对所述外套筒沿轴向可分离设置。

3.根据权利要求2所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述至少两个筒瓦包括第一筒瓦和第二筒瓦；

所述第一筒瓦的筒壁上设有第二侧缝，所述第二侧缝在所述内套筒的轴向上贯通设置，所述第一筒瓦相对所述外套筒沿轴向可分离；

所述第二筒瓦固定连接在所述外套筒的内壁上，所述第二筒瓦插在所述第二侧缝内；

所述第二侧缝与所述第一侧缝在所述外套筒的周向上错开设置。

4.根据权利要求2所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述至少两个筒瓦包括两个形状相同的第三筒瓦，两个所述第三筒瓦均相对所述外套筒沿轴向可分离。

5.根据权利要求2所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述筒瓦在朝向所述内套筒中心的一侧形成内圆弧面，所有所述筒瓦的所述内圆弧面位于同一圆柱面上。

6.根据权利要求2所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，可分离的所述筒瓦的两端分别为插入端和定位端，所述筒瓦在所述定位端设有沿径向向外延伸的定位台，所述定位台止抵在所述外套筒的端面上。

7.根据权利要求6所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述筒瓦在所述插入端的尺寸逐渐减小以形成尖端。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的导向器的末端导向组件，其特征在于，所述外套筒上设有螺纹孔，所述锁紧件为螺纹连接在所述螺纹孔上的锁紧螺钉，所述锁紧螺钉的一端止抵在所述内套筒上。

9.一种导向器，其特征在于，包括：

底座；

连接杆，所述连接杆的一端连接在所述底座上；

末端导向组件，所述末端导向组件为根据权利要求1-8中任一项所述的导向器的末端导向组件，所述末端导向组件连接在所述连接杆的另一端上。

10.根据权利要求9所述的导向器，其特征在于，所述连接杆包括：

直杆段，所述底座固定连接在所述直杆段的一端；

弯杆段，所述弯杆段的一端连接所述直杆段的另一端，所述末端导向组件连接在所述弯杆段的另一端上。

11.根据权利要求10所述的导向器，其特征在于，所述第二筒孔的轴线与所述直杆段的轴线之间的夹角在0°-60°之间。

12.根据权利要求10所述的导向器，其特征在于，所述底座上设有定位柱；

所述定位柱为至少两个，所述定位柱相对于所述直杆段的轴线为非对称设置。

13.根据权利要求9所述的导向器，其特征在于，所述底座上设有快速锁紧旋钮。