CN215503341U - 插入深度控制机构、插入装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种插入深度控制机构、插入装置及手术机器人，插入深度控制机构包括深度显示组件以及穿设并夹持物件的夹持组件，深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。本实用新型能够将物件打入深度实时地显示在刻度盘上，可以方便调节需要的打入深度，也可以在物件打入过程中监测深度变化信息。

Description

插入深度控制机构、插入装置及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种插入深度控制机构、插入装置及手术机器人。

背景技术

骨螺钉作为成熟的骨科植入物，在创伤、脊柱等手术中大量被应用，按分型可分为实心钉和空心钉，其中后者可在微创手术中使用，一般的步骤为使用套筒探测至皮质骨后利用电钻打入克氏针。根据骨螺钉不同长度选择打入克氏针的长度，通常克氏针深度需要大于骨螺钉植入长度，此过程需要控制克氏针深度，现有技术中通常采用以下方式控制克氏针深度：

1、含终止台的克氏针，通过在克氏针上设计圆形台阶，使用时圆形台阶卡在套筒端面上限定长度，该种方式克氏针无法留在骨质中，需重新插入合适克氏针后植入空心钉，且克氏针进入骨质过程中深度不可监测。

2、专门的克氏针把持器，克氏针套入把持器，旋转合适长度夹持后敲击，通过克氏针上的刻度标识评估打入深度，该种方式把持器选择夹持的位置以及打入过程中深度监测需要术者观察刻度标识，费力费时易错，且某些手术中刻度标识无法观察；再有，克氏针仅敲击使用，不可配电钻。

3、反向测量，通过测量留在骨质外的克氏针长度进行克氏针插入深度控制，该种方式需要不断测量判断克氏针深度，费时费力，且克氏针进入骨质过程中深度不可监测。

现有技术中，还有通过限位机构来限定出克氏针插入患者手术部位的深度的方案，如公告号为CN 209122429 U的中国实用新型专利中公开的结构，该种结构虽然能实现克氏针插入深度的准确控制，但是，需要组合不同厚度限位块，且手术器械打入过程中看不到深度变化信息。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种插入深度控制机构，以便施术者可以便捷调节需要的手术器械深度，并且在物件(物件可以是克氏针、骨螺钉、钻头等等)打入过程中可以监测深度变化信息。

为了实现上述目的，本实用新型首先提供一种插入深度控制机构，包括深度显示组件以及穿设并夹持物件的夹持组件，所述深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。

示例性地，所述夹持组件包括螺旋杆、夹持头部和锁紧开关，所述螺旋杆具有螺旋槽和供所述物件穿设的轴向通孔，所述螺旋杆的一端设置在所述夹持头部上且相对所述夹持头部能够周向转动，所述锁紧开关设置在所述夹持头部上能够将所述物件固定在所述轴向通孔内。

示例性地，所述深度显示组件还包括有旋钮，所述筒壳套设在所述螺旋杆外，所述旋钮固定连接在所述筒壳的一端上，所述显示件设置在所述旋钮的一端且相对所述旋钮能够周向转动；所述显示件上设置有第一限位件，所述第一限位件的一部分被限定在所述螺旋槽内；所述筒壳上开设有沟槽，所述螺旋杆上设置有第二限位件，所述第二限位件的一部分被限定在所述沟槽内。

示例性地，所述夹持头部内具有与所述轴向通孔相通的穿设孔，所述锁紧开关铰接在所述夹持头部上且能够在一第一位置与一第二位置之间转动，所述锁紧开关连接有压锁头部，在所述锁紧开关转动至第一位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离大于所述物件的直径；在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离等于所述物件的直径。

示例性地，所述锁紧开关包括偏心转轴部、第一翼部和第二翼部，所述第一翼部和所述第二翼部分别从所述偏心转轴部的外周缘上斜向外延伸，所述压锁头部具有安装槽和压贴平面，所述偏心转轴部限定在所述安装槽内转动，在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压贴平面与所述物件形成线接触。

示例性地，所述螺旋杆上设置有第一环形槽，所述夹持头部上穿设有第一定位销，所述第一定位销的一部分被限定在所述第一环形槽内。

示例性地，所述显示件包括有齿轮，所述旋钮上设置有定位件，所述定位件的一部分卡设在所述齿轮的齿槽中。

示例性地，所述刻度盘在周向上均匀分布有多个刻度，所述齿轮具有多个齿，所述多个刻度与所述多个齿分别一一对应。

示例性地，所述显示件还包括连接在所述齿轮与所述刻度盘之间的连接轴部，所述连接轴部上设置有径向孔，所述第一限位件的一端插设在所述径向孔内。

示例性地，所述连接轴部上还设置有第二环形槽，所述旋钮上穿设有第二定位销，所述第二定位销的一部位被限定在所述第二环形槽内。

上述的插入深度控制机构，通过显示件与夹持组件的联动设置，将显示件转动时刻度的变化与夹持组件移动的距离相对应，从而能将夹持组件的移动量实时地显示在刻度盘上。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种插入装置，包括套筒，所述套筒包括筒体，所述筒体具有抵触患者手术部位的尖端和远离所述尖端的连接端，所述连接端上设置有如上述的插入深度控制机构。

利用上述的插入装置进行手术操作时，可以根据夹持组件初始位置设定不同，基于插入深度控制机构设置，刻度盘的刻度既可以显示物件伸出套筒的长度(物件伸出套筒的长度即对应物件的插入深度)，也可以显示距离规划深度还剩多少刻度数的信息，进而施术者可以便捷调节需要的物件打入深度，也能方便施术者在物件打入过程中监测深度变化信息。

根据本实用新型的再一个方面，还提供一种手术机器人，包括有如上述的插入装置。由于上述的插入装置具有上述的有益效果，包括有上述插入装置的手术机器人也必然具有上述的有益效果。

以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的立体图；

图2为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的结构图；

图3为图1中的插入深度控制机构的夹持组件的立体图；

图4为图3中的夹持组件的结构图；

图5为图3中的夹持组件的分解图；

图6为图1中的插入深度控制机构的深度显示组件的立体图；

图7为图6中的深度显示组件的分解图；

图8为图6中的深度显示组件的侧视图；

图9为图8中的B-B剖视图；

图10为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的局部使用状态图(一)；

图11为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的使用状态局部图(二)；

图12为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的局部使用状态图(三)；

图13为根据本实用新型的一个示例性实施例的插入装置的局部使用状态图(四)。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100—插入深度控制机构

10—夹持组件

11—螺旋杆

111—螺旋槽

112—轴向通孔

113—第二限位件

114—第一环形槽

115—销孔

12—夹持头部

121—穿设孔

1211—下侧孔壁

1212—上侧孔壁

122—第一定位销

123—第一定位孔

124—第二定位孔

13—锁紧开关

131—偏心转轴部

132—第一翼部

133—第二翼部

14—压锁头部

141—安装槽

142—压贴平面

143—销

20—深度显示组件

21—筒壳

211—沟槽

22—旋钮

221—定位件

222—第二定位销

223—中心安装孔

2201—第一孔

2202—第二孔

23—显示件

231—刻度盘

232—齿轮

233—连接轴部

2331—径向孔

2332—第二环形槽

234—轴肩部

24—第一限位件

30—套筒

31—筒体

311—穿孔

312—尖端

313—连接端

32—连接器

200—克氏针

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本实用新型。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本实用新型的优选实施例，本实用新型可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

结合参阅图1和图2，本实用新型实施例的插入深度控制机构100，包括夹持组件10和深度显示组件20，在使用时，插入深度控制机构100 通常设置在套筒30上，以便控制物件的插入深度，此处的物件主要是指手术用耗材，如常见的克氏针、骨螺钉、钻头等等，本实施例中以插入克氏针为例，对于插入骨螺钉、钻头等别的手术器械，结构与原理同插入克氏针类似。

夹持组件10能够穿设并夹持锁紧物件，夹持组件10在外力作用下能够相对后叙中的筒壳21轴向移动。结合参阅图2至图5，夹持组件 10包括螺旋杆11、夹持头部12和锁紧开关13。螺旋杆11的外侧壁上具有螺旋槽111，芯部设有供克氏针200穿设的轴向通孔112，螺旋杆11的一端设置在夹持头部12上且相对夹持头部12能够周向转动，锁紧开关13设置在夹持头部12上能够压紧创设于轴向通孔112中的克氏针 200，以在操作人员拽动夹持头部12时，通过锁紧开关13锁紧带动克氏针200一起移动。

螺旋杆11的两端上分别设置有第一环形槽114和销孔115，第一环形槽114用于与第一定位销122配合对螺旋杆11进行轴向限位，使得螺旋杆11只能相对夹持头部12周向旋转，而不能相对夹持头部12径向移动和轴向进深。销孔115用于穿设第二限位件113，第二限位件113 用于与后文中的沟槽211配合对螺旋杆11进行导向。

螺旋槽111为三条，三条螺旋槽111的螺距一致，应当能理解地，螺旋槽111的条数并不局限于三条，也可以是一条、两条、甚至是三条以上，根据实际情况具体设计即可。

轴向通孔112的直径需要满足能够供克氏针200穿过，也就是说，轴向通孔112的直径需要大于克氏针200的直径。

夹持头部12内具有与轴向通孔112相通的穿设孔121，穿设孔121 的直径需要满足能够供克氏针200穿过，穿设孔121的直径需要大于克氏针200的直径，一般情况下，穿设孔121的直径与轴向通孔112的直径相等，也可以稍大于轴向通孔112的直径。夹持头部12上穿设有第一定位销122，第一定位销122的一部分被限定在第一环形槽114内。具体地，夹持头部12上设置有第一定位孔123和第二定位孔124，第一定位孔123用于供第一定位销122穿设，第一定位销122的位于第一定位孔123外的部分被限定在夹持头部12的第一环形槽114内，从而能限制螺旋杆11相对夹持头部12左、右移动；第二定位孔124用于供销 143穿过，以便将锁紧开关13铰接在夹持头部12上。为了达到较好的定位效果，第一定位孔123的个数为两个，两个第一定位孔123对称位于第一环形槽114的两侧，对应地，第一定位销122的个数也为两个，每个第一定位孔123内对应插设一个第一定位销122。

诚如上文所述，锁紧开关13通过销143铰接在夹持头部12上，使得锁紧开关13能够在一第一位置与一第二位置之间转动，第一位置对应锁紧开关13松开克氏针的位置，简称“松”位置；第二位置对应锁紧开关13锁紧克氏针的位置，简称“紧”位置。

具体地，锁紧开关13包括偏心转轴部131、第一翼部132和第二翼部133，第一翼部132和第二翼部133分别从偏心转轴部131的外周缘上斜向外延伸。第一翼部132上设置有“松”标识，第二翼部133上设置有“紧”标识，对应地，夹持头部12上也设置有“松”标识和“紧”标识，当锁紧开关13转动至第一位置时，第一翼部132贴靠在夹持头部12上，当锁紧开关13转动至第二位置时，第二翼部133贴靠在夹持头部12上。

锁紧开关13连接有压锁头部14，基于偏心转轴部131的设置，可以处于偏心转轴部131的下方，通过转动锁紧开关13时，偏心转轴部 131偏心运动，进而能改变偏心转轴部131下方的压锁头部14与穿设孔 121的孔壁之间的距离，在锁紧开关13转动至第一位置时，压锁头部 14与穿设孔121的孔壁之间的最大距离H大于克氏针200的直径，需要说明的是，如图4所示，穿设孔121由于具有上侧孔壁1212和下侧孔壁1211，此处及后文所说的最大距离H皆是指压锁头部14与穿设孔121 的下侧孔壁1211之间的距离；在锁紧开关13转动至第二位置时，压锁头部14与穿设孔121的孔壁之间的最大距离H等于克氏针200的直径，锁紧开关13处于第二位置时，压锁头部14只需要提供较小的抵压力就能压住克氏针200从而锁紧克氏针200。压锁头部14具有安装槽141和压贴平面142，偏心转轴部131通过销143限定在安装槽141内转动，在锁紧开关13转动至“紧”位置时，压贴平面142与克氏针200形成线接触，相比偏心转轴部131直接抵压克氏针200通过点接触达到锁紧目的的方式来说，锁紧效果更好。

深度显示组件20主要包括筒壳21和具有刻度盘231的显示件23，显示件23与筒壳21同轴设置，整个夹持组件10在外力作用下能够相对筒壳21轴向移动，显示件23与夹持组件10相连接，以随着夹持组件10移动而相对筒壳21周向旋转，且显示件23转动时刻度的变化与夹持组件10移动的距离相对应，从而夹持组件10移动的距离能够通过刻度盘231转动带来的刻度变化显示出来。

具体来说，结合参阅图6至图9，深度显示组件20包括筒壳21、旋钮22和具有刻度盘231的显示件23。

筒壳21套设在螺旋杆11外，筒壳21上开设有沟槽211，沟槽211 沿筒壳21的轴向设置，第二限位件113的一端插入在销孔115内、另一端被限定在沟槽211内以达到导向螺旋杆11(沿轴向运动)的目的。

旋钮22固定连接在筒壳21的一端上，筒壳21的一端例如直接与旋钮22上的中心安装孔223紧配合，以使旋钮22与筒壳21固定连接在一起，旋钮22上设置有定位件221和第二定位销222。为了方便设置定位件221和第二定位销222，旋钮22上开设有第一孔2201和第二孔2202，定位件221插入在第一孔2201内，第二定位销222插入在第二孔2202 内，定位件221用于与后叙中的齿轮232配合对显示件23进行限位，定位件221为具有弹簧的柱塞；第二定位销222用于与第二环形槽2332 配合对显示件23进行轴向定位。

显示件23设置在旋钮22的一端且相对旋钮22能够周向转动。显示件23上设置有第一限位件24，第一限位件24的一部分被限定在螺旋槽 111内。具体来说，显示件23包括有刻度盘231、齿轮232和连接轴部 233，定位件221具有伸出在第一孔2201外的部分，该伸出在第一孔2201 外的部分卡设在齿轮232的齿槽中能够提供卡和力。刻度盘231在周向上均匀分布有多个刻度，齿轮232具有多个齿，多个刻度与多个齿分别一一对应。如图8所示，刻度盘231上分布有20个刻度，齿轮232具有20个齿，如每个刻度2mm，则刻度盘231一圈可显示40mm范围尺寸。如此，即将螺旋杆11的螺距设定为刻度盘231的刻度范围，从而可将螺旋杆11的移动量具体实时地显示在刻度盘231上。应当能理解地，此处齿数和刻度皆为举例说明，在实际使用中，齿轮的个数可以是10个，刻度盘231上可以分布有10个刻度，如每个刻度2mm，则刻度盘231一圈可显示20mm范围尺寸，也就是说，齿轮的个数，刻度盘231 上的刻度皆可以根据实际需要进行设定，只要满足多个刻度与多个齿分别一一对应即可。另外，有关螺旋杆11的螺距与刻度盘231之间的关系也可以根据实际需要进行设定，例如，螺旋杆11轴向移动一个螺距，刻度盘231转一圈；或者螺旋杆11轴向移动一个螺距，刻度盘231转半圈；或者螺旋杆11轴向移动一个螺距，刻度盘231转四分之一圈等等，只要能将螺旋杆11移动的距离通过刻度盘231转动带来的刻度变化显示出来即可。

为了方便设置第一限位件24，显示件23还包括连接在齿轮232与刻度盘231之间的连接轴部233，连接轴部233上设置有径向孔2331，第一限位件24的一端插设在径向孔2331内。径向孔2331为3个，三个径向孔2331均匀分布在连接轴部233上，对应地，第一限位件24也为3个。在未示出的实施例中，径向孔2331的个数也可以为2个，对应地，第一限位件24也为2个，螺旋槽111为2条。由于第一限位件 24的一端设在径向孔2331内，另一端被限定在螺旋槽111内，当操作人员拽动夹持头部12时，螺旋杆11随着夹持头部12移动，但由于显示件23通过第二定位销222被轴向定位(在操作人员拽动夹持头部12 时不会产生轴向移动)，第一限位件24基于螺旋槽111的限位和显示件23的轴向定位而相对筒壳21旋转，进而带动显示件23相对筒壳21 旋转。

为了方便设置第二定位销222，连接轴部233上还设置有第二环形槽2332，第二定位销222的一部分穿设在旋钮22上，第二定位销222 的另一部位被限定在第二环形槽2332内。

本实用新型实施例中，显示件23还包括有轴肩部234，轴肩部234 与连接轴部233分布位于刻度盘231的两侧，轴肩部234能够与夹持头部12相抵接，以对夹持头部12进行轴向限位。

本实用新型实施例的插入深度控制机构100在使用时主要配合套筒 30使用，插入深度控制机构100与套筒30形成的整体称为插入装置，结合参阅图2和图4，套筒30具有连接端313，筒壳21连接在连接端 313上，套筒30包括筒体31和连接器32，筒体31内具有与轴向通孔112相通的穿孔311，且筒体31具有抵触患者手术部位的尖端312，连接端313为远离尖端312的一端，连接器32设置在连接端313上并与筒壳21相连接，筒体31可以根据克氏针200直径进行更换。应当能理解地，由于套筒30与筒壳21连接，而在轴向上没有相对移动，夹持组件20相对筒壳21的轴向移动量实际也是相对套筒30的轴向移动量。

再一次参阅图2，基于本实用新型实施例的插入深度控制机构，插入装置的操作过程如下：

1、借助尖端312插入筒体31至皮质骨，插入克氏针200至与尖端 312平齐。如图10所示，该过程中，锁紧开关13处于第一位置，第一翼部132贴靠在夹持头部12上，刻度盘231刻度指示在“0”位置。2、通过拽动夹持头部12，拽动时带动刻度盘231旋转，选择需要的克氏针 200深度，此时刻度盘231显示需要的深度。例如需要打入18mm深，则在18mm处停止拽动即可，停止拽动后保持夹持头部12与克氏针200 相对固定。如图11所示，该过程中，锁紧开关13仍处于第一位置，第一翼部132仍贴靠在夹持头部12上。

3、调整好打入深度后，转动锁紧开关13至第二位置，第二翼部133 贴靠在夹持头部12上锁紧克氏针200，如图12所示，此时刻度盘231 仍显示需要的深度。

4、钻入克氏针200至控制深度，钻入过程查看刻度盘231刻度变化，其显示数据对应还需要打入多深。例如打入8mm后，刻度盘231显示 10mm，说明还有10mm需要打入，此时克氏针200伸出尖端312外8mm，如图13所示，此过程中，锁紧开关13保持在第二位置，第二翼部133 贴靠在夹持头部12上锁紧克氏针200。

5、克氏针200达到计划深度，结合图10，夹持头部12与轴肩部234 相抵接，转动锁紧开关13至第一位置，第一翼部132贴靠在夹持头部 12上，退出整个插入装置，保留克氏针200在骨质中，并且深入骨质达到计划深度，例如18mm，刻度盘231显示0mm。

综上可以看出，本实用新型实施例的插入装置，能够将螺旋杆11 的移动量实时地显示在刻度盘231上，刻度盘231的刻度既可以显示克氏针伸出套筒的长度(克氏针伸出套筒的长度即对应克氏针的插入深度)，也可以显示距离规划深度还剩多少刻度数的信息，进而施术者可以便捷调节需要的克氏针打入深度，也能方便施术者在克氏针打入过程中监测深度变化信息。

本实用新型实施例的手术机器人，包括有如上述的插入装置，除此之外，手术机器人的锁紧装置等可以具有现有的或未来可能出现的各种结构，其不构成对本实用新型的保护范围的限制。由于上述的插入装置具有上述的有益效果，包括有上述插入装置的手术机器人也必然具有上述的有益效果。

本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词“左”、“右”所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转 90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (12)

1.一种插入深度控制机构，其特征在于，包括：

深度显示组件，所述深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置；以及

穿设并夹持物件的夹持组件，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；

其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。

2.根据权利要求1所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述夹持组件包括螺旋杆、夹持头部和锁紧开关，所述螺旋杆具有螺旋槽和供所述物件穿设的轴向通孔，所述螺旋杆的一端设置在所述夹持头部上且相对所述夹持头部能够周向转动，所述锁紧开关设置在所述夹持头部上能够将所述物件固定在所述轴向通孔内。

3.根据权利要求2所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述深度显示组件还包括有旋钮，所述筒壳套设在所述螺旋杆外，所述旋钮固定连接在所述筒壳的一端上，所述显示件设置在所述旋钮的一端且相对所述旋钮能够周向转动；所述显示件上设置有第一限位件，所述第一限位件的一部分被限定在所述螺旋槽内；所述筒壳上开设有沟槽，所述螺旋杆上设置有第二限位件，所述第二限位件的一部分被限定在所述沟槽内。

4.根据权利要求3所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述夹持头部内具有与所述轴向通孔相通的穿设孔，所述锁紧开关铰接在所述夹持头部上且能够在一第一位置与一第二位置之间转动，所述锁紧开关连接有压锁头部，在所述锁紧开关转动至第一位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离大于所述物件的直径；在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离等于所述物件的直径。

5.根据权利要求4所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述锁紧开关包括偏心转轴部、第一翼部和第二翼部，所述第一翼部和所述第二翼部分别从所述偏心转轴部的外周缘上斜向外延伸，所述压锁头部具有安装槽和压贴平面，所述偏心转轴部限定在所述安装槽内转动，在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压贴平面与所述物件形成线接触。

6.根据权利要求3所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述螺旋杆上设置有第一环形槽，所述夹持头部上穿设有第一定位销，所述第一定位销的一部分被限定在所述第一环形槽内。

7.根据权利要求3所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述显示件包括有齿轮，所述旋钮上设置有定位件，所述定位件的一部分卡设在所述齿轮的齿槽中。

8.根据权利要求7所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述刻度盘在周向上均匀分布有多个刻度，所述齿轮具有多个齿，所述多个刻度与所述多个齿分别一一对应。

9.根据权利要求7所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述显示件还包括连接在所述齿轮与所述刻度盘之间的连接轴部，所述连接轴部上设置有径向孔，所述第一限位件的一端插设在所述径向孔内。

10.根据权利要求9所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述连接轴部上还设置有第二环形槽，所述旋钮上穿设有第二定位销，所述第二定位销的一部位被限定在所述第二环形槽内。

11.一种插入装置，包括套筒，所述套筒包括筒体，所述筒体具有抵触患者手术部位的尖端和远离所述尖端的连接端，其特征在于，所述连接端上设置有如权利要求1-10中任意一项所述的插入深度控制机构。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括有如权利要求11所述的插入装置。

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