CN220824261U - 一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、末端执行器及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示出穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直时，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。

Description

一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、末端执行器及机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗技术，更具体地，涉及一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、末端执行器及机器人。

背景技术

手术机器人辅助经皮穿刺手术可以有效地提高穿刺精度和穿刺质量，降低手术风险和并发症。

在进行机器人辅助经皮穿刺手术时，医生需要用皮肤记号笔在人体皮肤上标记穿刺进针点的位置，以便进行穿刺部位局部麻醉、破皮和比对确认穿刺进针点是否正确。

标记位通常采用激光指示获取，目前，现有手术机器人的激光发射器基本分为两类，一类是集成在末端上，距离人体较远，同时由于要套无菌袋，而激光穿过不同物质时(如无菌袋)会产生折射，无法准确定位；第二类是还需要准备单独架设激光发射器的复杂结构支架，并且需要手动调整激光的位置，操作难度大。然而穿刺手术是在无菌环境下进行的，所以手术机器人辅助设备需要套无菌袋保持手术过程中的无菌环境，套无菌袋会使激光发射器发射的光被遮挡和折射导致定位不精确，另外激光发射器的安装位置距离人体较远也同样导致定位不精确。

因此需要一款不受无菌袋遮挡和折射影响，定位精度高，操作简单，使用方便的装置。

实用新型内容

本实用新型提供了一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、末端执行器及机器人，便于在引导夹臂套设无菌袋后拆装夹持件，结构简单，操作方便。

本实用新型提供了一种穿刺手术的引导夹臂，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离；所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔。本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂设计了可分离式的引导夹臂，便于在引导夹臂套设无菌袋后拆装夹持件，结构简单，操作方便。

在一个示例性实施例中，沿所述第一夹臂和所述第二夹臂的厚度方向，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽分别至少部分呈V形槽或梯形槽。V型槽利于激光发射器或穿刺针与夹持孔进行适应性调整，具有自动校正轴线作用，保证激光发射器的轴线和夹持孔的轴线同轴，能够减少与夹持孔配合夹持的夹持件的定位配合定位面积，从而降低夹持件的加工难度。

在一个示例性实施例中，穿刺手术的引导夹臂还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置。限位滑块能够在夹持件安装到夹持孔内时，起到对夹持件限位阻挡的作用，避免夹持件放置位置偏离夹持孔，导致夹持不上，限位滑块保证了夹持件放置的位置和夹持孔基本一致，确保一次装夹成功。

在一个示例性实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂均具有呈平台状的夹持末端，所述夹持孔和所述限位结构设于两个所述夹持末端相对侧部；所述限位结构位于所述夹持孔远离所述夹持末端端部的一侧。呈平台状的夹持末端便于引导夹臂夹持夹持件对准人体进行激光准直或穿刺手术。

在一个示例性实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合时，两个所述缺口形成定位开口，所述定位开口与所述夹持孔连通。定位开口能够与夹持件的限位进行配合，能够确保激光发射器的安装位置准确，从而能够防止激光发射器沿自身周向转动或安装位置不确定，进而降低了加工精度要求。

在一个示例性实施例中，所述夹持孔沿所述引导夹臂的厚度方向包括位于上部的容置孔、与所述容置孔连通并位于下部的定位孔；所述容置孔的径向宽度大于或等于所述定位孔同一位置的径向宽度，所述定位孔为多边形孔。由于穿刺手术的引导夹臂需套设无菌袋后才能安装夹持件，容置孔周围形成容纳空间能够容纳无菌袋的褶皱部分，避免对夹持件的夹持精度造成较大的影响。容置孔径向宽度比定位孔径向宽度大，能够容纳较多的无菌袋褶皱。

本实用新型实施例提供一种穿刺手术的定位组件，包括：如上述任意实施例所述引导夹臂、及安装于所述引导夹臂的夹持孔内的激光发射器。

在一个示例性实施例中，所述激光发射器包括筒主体、及自所述筒主体一端朝向远离该端方向延伸的夹持柱，所述筒主体内设有激光模组，所述夹持柱设有光通路；所述夹持柱设置为与所述夹持孔配合以将所述激光发射器夹持住。夹持柱的直径小于筒主体的直径，从而实现对激光发射器的轴向方向的定位。

在一个示例性实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部之间形成有与所述夹持孔连通的定位开口，所述定位开口自所述夹持孔向两个所述夹持末端的前端面延伸；所述激光发射器还包括从所述夹持柱侧面凸起的限位部，所述限位部伸入所述定位开口与所述定位开口配合限位。激光发射器通过设置限位部与定位开口配合能够限制激光发射器在其周向的转动，从而降低激光发射器的制造精度要求。

本实用新型实施例还提供一种末端执行器，其特征在于，包括调节模组和进针模组，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，所述调节模组包括如上述任意实施例所述的引导夹臂。穿刺手术的引导机器人的末端执行器的调节模组设置引导夹臂，能够便于穿刺针或激光发射器的无菌夹持，结构简单，操作方便。

本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的引导机器人，包括机械臂、安装于所述机械臂上的如上述任意实施例所述的末端执行器。穿刺手术的引导机器人的末端执行器采用引导夹臂，能够便于穿刺针或激光发射器的无菌夹持，结构简单，操作方便。

在一个示例性实施例中，引导机器人还包括安装于所述末端执行器的引导夹臂的夹持孔的激光发射器或穿刺针。引导机器人的引导夹臂不仅可夹持穿刺针进行穿刺手术，同时也可夹持激光发射器进行激光准直。

本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的引导机器人，包括机械臂、安装于所述机械臂上的末端执行器，所述末端执行器设有用于安装激光发射器或穿刺针的引导夹臂；所述引导机器人还包括与所述机械臂连接的控制装置；

当所述引导夹臂安装激光发射器时，所述控制装置设置成根据获取的人体穿刺进针点位置，控制所述引导机器人的机械臂带动所述引导夹臂运动到所述激光发射器指示所述穿刺进针点位置的姿态。本申请实施例的穿刺手术的引导机器人，采用安装于执行末端上的引导夹臂配合激光发射器进行激光准直，激光源与人体距离近，无遮挡，定位准确。不仅可避免单独架设激光发射器的复杂结构支架，也可以避免激光安装在无菌袋内会产生折射，无法准确定位的问题。

在一个示例性实施例中，所述控制装置还设置成控制所述机械臂带动所述引导夹臂运动退回到所述激光发射器装夹姿态。

在一个示例性实施例中，当所述引导夹臂安装穿刺针时，所述控制装置还设置成控制所述机械臂带动所述引导夹臂运动到所述穿刺针指示所述人体穿刺进针点位置与激光发射器所指示的所述人体穿刺进针点位置进行较位；所述激光发射器指示的所述人体穿刺进针点位置是医生根据激光发射器发射的激光点在人体皮肤上进行标记的位置。

在一个示例性实施例中，所述引导夹臂为上述任意实施例所述的所述引导夹臂，所述末端执行器为上述任意实施例所述的末端执行器。

与相关技术相比，本实用新型的穿刺手术的引导夹臂设计了可分离式的引导夹臂，便于在引导夹臂套设无菌袋后拆装夹持件，结构简单，操作方便。

本实用新型实施例的穿刺手术的引导机器人，通过将激光发射器安装在装夹穿刺针的引导夹臂，在穿刺手术之前进行激光准直，不仅可避免单独架设激光发射器的复杂结构支架，也可以避免激光安装在无菌袋内会产生折射，无法准确定位的问题。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本实用新型技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型的技术方案，并不构成对本实用新型技术方案的限制。

图1为本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂的分离状态的立体图；

图2为图1状态的俯视图；

图3为本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂的贴合状态的立体图；

图4为图2状态的俯视图；

图5为本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂的第一夹臂的立体图；

图6为本实用新型实施例的穿刺手术的引导组件第一种实施例的立体图；

图7为本实用新型实施例的穿刺手术的引导组件的激光发射器的立体图；

图8为图7的另一个角度视图；

图9为本实用新型实施例的穿刺手术的引导组件的激光发射器的剖视图；

图10为本实用新型实施例的穿刺手术的引导机器人的部分立体图；

图11为本实用新型实施例的穿刺手术的引导组件第二种实施例的立体图。

附图标记：

1	引导夹臂	11	第一夹臂	12	第二夹臂
						13a	第一夹持槽	13b	第二夹持槽	2a	穿刺针
13	夹持孔	14	限位结构	141	导向槽
						142	限位滑块	15	定位开口	131	容置孔
132	定位孔	2	激光发射器	201	激光模组
						20	筒主体	210	光通路	21	夹持柱
211	限位部	31	调节模组	32	进针模组

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

如图1-5所示，本实用新型实施提供的穿刺手术的引导夹臂1，包括：并排设置的第一夹臂11和第二夹臂12。第一夹臂11和第二夹臂12可沿排列方向相互贴合和相互分离。第一夹臂11设有第一夹持槽13a，第二夹臂12设有第二夹持槽13b，当第一夹臂11和第二夹臂12贴合后，第一夹持槽13a和第二夹持槽13b围成一个贯通的夹持孔13。其中，夹持孔13并不要求封闭，本实施例中带有定位开口。

本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂1设计了可分离式的引导夹臂11、12，便于在引导夹臂11、12套设无菌袋后拆装夹持件，结构简单，操作方便。夹持件可为穿刺针2a(参图11)或激光发射器2(参图6所示)。本实施例中，穿刺针2a采用夹持导向件间接夹持引导夹臂1上的。穿刺针2a可以在导向件中间孔轴向运动。

如图1-4所示，穿刺手术的引导夹臂1还包括限位结构14，限位结构14包括设于第一夹臂11和第二夹臂12其中一个夹臂上的导向槽141和另一个夹臂上的限位滑块142。本实施例中的限位滑块142采用可拆卸的安装于第二夹持臂12。限位滑块142一部分通过螺钉连接件安装于第二夹持臂12，另一部分伸入第一夹臂11导向槽141。限位结构14能够限制第一夹臂11和第二夹臂12相对稳定的平移贴合或分离。

如图1、图2所示，在第一夹臂11和第二夹臂12在背向移动状态，限位滑块142能够在导向槽141内滑动以实现夹持孔13的导向分离，以限制夹持于夹持孔13内的夹持件的安装位置。

如图3、图4所示，在第一夹臂11和第二夹臂12在相向移动状态，限位滑块142能够在夹持件安装到夹持孔13内时，起到对夹持件限位阻挡的作用，避免夹持件放置位置偏离夹持孔13，导致夹持不上，限位滑块142保证了夹持件放置的位置和夹持孔13基本一致，确保一次装夹成功。

例如，在将激光发生器201或者穿刺针1a或配合激光发生器201或者穿刺针1a装夹的定位组件夹持到夹持孔13内时，限位滑块142能够止档激光发生器201或者穿刺针1a或定位组件，在装夹时只需手持激光发生器201或者穿刺针1a或定位组件抵在限位滑块142上，然后夹持即可，防止手持位置太过靠里，偏离夹持孔13。

如图1、图3所示，穿刺手术的第一夹臂11和第二夹臂12均具有呈平台状的夹持末端1a，夹持孔13和限位结构14设于两个夹持末端1a相对侧部，并且限位结构14位于夹持孔13远离夹持末端1a端部的一侧。夹持孔13与导向槽141连通。

如图4所示，两个夹持末端1a的端部两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口。在第一夹臂11和第二夹臂12相互贴合时，两个所述缺口形成定位开口15。定位开口15自夹持孔13向两个夹持末端1a的前端面延伸，从而当夹持件激光发射器2被夹持在夹持孔13内时，定位开口15能够起到限定限位部211的作用，从而防止激光发射器2周向旋转。在其他实施方式中，定位开口15也可与夹持孔130部连通，在此不做限定。在人体手术中，手术器材的操作精度要求是非常高，定位开口15能够与夹持件的限位进行配合，能够确保激光发射器2的安装位置准确，从而能够防止激光发射器2沿自身周向转动或安装位置不确定，进而降低了加工精度要求。

如图4、图5所示，夹持孔13沿引导夹臂1的厚度方向包括位于上部的容置孔131、与容置孔131贯通并位于下部的定位孔132。容置孔131和定位孔132分别一半设置在第一夹臂11，另一半设置在第二夹臂12。容置孔131的径向宽度大于或等于定位孔132同一位置的径向宽度，从而在容置孔131周围形成容纳空间。本实用新型实施例的容置孔131或定位孔132的径向宽度是指从容置孔131或定位孔132中心点到周边的长度平均值。由于穿刺手术的引导夹臂1需套设无菌袋后才能安装夹持件，夹持件是安装在无菌袋外部，夹持穿刺针时只在定位孔132径向压迫无菌袋产生褶皱，而夹持激光发射器2时，不仅在定位孔132径向压迫产生褶皱，而且筒主体20朝向夹持柱21的端面也会压迫无菌袋产生较多褶皱，容置孔131周围形成容纳空间能够容纳无菌袋的褶皱部分，避免对夹持件的夹持精度造成较大的影响。

如图2、图4所示，容置孔131径向宽度比定位孔132径向宽度大，能够容纳较多的无菌袋褶皱。本实用新型实施例的容置孔131采用圆孔便于加工制造。定位孔132采用多边形孔，如本视图中正方形。沿所述第一夹臂11和第二夹臂12的厚度方向，第一夹持槽13a包括呈V型的一部分，第二夹持槽13b包括呈V型的另一部分。定位孔132也可采用四边形等，在此不限定。定位孔132的多边形孔设计，能够减少与夹持件的定位配合定位面积，从而降低夹持件的加工难度。在其他实施方式中，容置孔131也可以是方形孔在此不做限定。如图6所示，本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的定位组件，包括上述任意实施例所述的穿刺手术的引导夹臂1、及安装于穿刺手术的引导夹臂1的夹持孔13内的激光发射器2。

本实用新型实施例的引导夹臂1能够在被套无菌袋后夹持激光发射器2，激光发射器2是位于无菌袋的外部，从而，避免了激光穿过无菌袋发生折射的问题，保证了定位精度。

本实用新型实施例的激光发射器2体积小，便于装袋消毒灭菌。此外，激光发射器2可跟随穿刺手术的引导夹臂1穿刺角度进行指示定位，不受角度限制，也不需要手动调节，大大提高了手术效率。穿刺手术的引导夹臂1夹持孔的V型槽利于激光发射器2与其进行适应性调整，保证激光束和穿刺方向同轴，减小无菌袋折叠带来的误差影响。

另外，本实用新型实施例的激光发射器2直接安装在穿刺手术执行器的前端引导夹臂1，能够距离人体较近的位置进行手术区域A的标记获得，也进一步提高了激光发射器2的定位精度。

如图7-9所示，激光发射器2包括设有激光模组201的筒主体20、及自筒主体20一端朝向远离该端方向延伸且设有光通路210的夹持柱21，夹持柱21为筒状。夹持柱21与夹持孔13配合夹持。夹持柱21的直径小于筒主体20的直径，从而实现对激光发射器2的轴向方向的定位。激光发射器2还包括设于夹持柱21侧面的限位部211，限位部211自夹持部21侧面向外凸出，并沿夹持部的轴向延伸。激光发射器2与引导夹臂1配合安装时，限位部211伸入定位开口15配合限位。激光发射器2通过设置限位部211与定位开口15配合能够限制激光发射器2在其周向的转动，从而降低激光发射器2的制造精度要求。激光发射器2的主筒体内还设有电池仓，尾部设有按键开关。

如图6所示，本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的引导组件,穿刺手术的引导组件包括上述任意实施例所述的穿刺手术的引导夹臂1、及与穿刺手术的引导夹臂1的夹持孔13配合安装的上述任意实施例所述的激光发射器2。引导夹臂1和激光发射器2的结构与效果可参考上述任意实施例，在此不赘述。

如图11所示，本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的引导组件,穿刺手术的引导组件包括上述任意实施例所述的穿刺手术的引导夹臂1、及与穿刺手术的引导夹臂1的夹持孔13配合安装的上述任意实施例所述的穿刺针2a。引导夹臂1的结构与效果可参考上述任意实施例，在此不赘述。

如图10所示，本实用新型实施例还提供一种末端执行器，包括调节模组31和进针模组32，进针模组32可滑动地安装在调节模组31上，调节模组31包括如上述任意实施例所述的引导夹臂1。

本实用新型实施例还提供一种穿刺手术的引导机器人，包括机械臂(未示出)、安装于机械臂上的末端执行器。穿刺手术的引导机器人还包括安装于末端执行器的穿刺手术的引导夹臂上的夹持件。

其中，末端执行器和引导夹臂可为上述任意实施例所述的末端执行器和引导夹臂1，也可为任意现有技术中的穿刺手术的末端执行器和引导夹臂1。夹持件为上述任意实施一所述的激光发射器2或穿刺针2a。引导夹臂1和激光发射器2的结构与效果可参考上述任意实施例，在此不赘述。

本实用新型实施例引导机器人还包括与机械臂连接的控制装置，控制装置设置成控制末端执行器的引导夹臂进行激光准直。当引导夹臂安装激光发射器2时，控制装置设置成根据获取的人体穿刺进针点位置，控制机械臂带动引导夹臂运动到所述激光发射器指示所述穿刺进针点位置的姿态。

其中，穿刺进针点位置是通过CT扫描人体后，医生根据所述CT的扫描结果规划穿刺路径后而确定的病灶位置。

控制装置还设置成在进行激光准直之前获取医生在操作界面规划出的穿刺路径而确定穿刺进针点，控制所述机械臂带动末端执行器的引导夹臂运动到激光发射器装夹姿态待医生安装并打开所述激光发射器。

控制装置还设置成在进行激光准直之后，控制所述机械臂带动末端执行器的引导夹臂运动退回到所述激光发射器装夹姿态。

控制装置还设置成控制控制机械臂带动末端执行器的引导夹臂运动到穿刺针运动到指示穿刺进针点位置与激光发射器所指示的穿刺进针点位置进行较位；所述激光发射器指示的所述人体穿刺进针点位置是医生根据激光发射器发射的激光点在人体上进行标记的位置。

本申请实施例的穿刺手术的引导机器人，采用安装于执行末端上的引导夹臂配合激光发射器进行激光准直，激光源与人体距离近，无遮挡，定位准确。不仅可避免单独架设激光发射器的复杂结构支架，也可以避免激光安装在无菌袋内会产生折射，无法准确定位的问题。

示例性的，本实用新型实施例穿刺手术的引导机器人在进行激光准时包括如下操作步骤：

(1)把病人安置于CT床面合适位置；

(2)通过CT操作面板控制CT床进入扫描位置进行CT扫描；

(3)CT扫描完成后，控制CT床后退至手术位置；

(4)医生在手术操作系统界面观察CT图并确定病灶位置；

(5)医生在操作界面规划出穿刺路径，确定穿刺进针点；

(6)控制机械臂带动末端执行器的引导夹臂1运动到激光发射器2装夹姿态；

(7)医生从无菌医疗包中取出无菌的激光发射器2；

(8)打开激光；

(9)展平引导夹臂1处的无菌袋，避免多层堆叠(辅助设备已套无菌袋，图中未示出)；

(10)把激光发射器2置于引导夹臂1之间的V型槽内，按压引导夹臂1夹持激光发射器2。

(11)控制机械臂带动末端执行器的引导夹臂1运动到激光发射器2指示姿态，指示出穿刺进针点；

(12)用记号笔在人体皮肤上标记出激光点位置；

(13)控制机械臂带动末端执行器的引导夹臂1运动退回到激光发射器2装夹姿态；

(14)打开引导夹臂1，取下并关闭激光发射器；

(15)根据激光标记点位置给患者进行消毒，铺洞巾，局部麻醉或者破皮等其它手术准备工作；

(16)在辅助设备上换夹手术穿刺针2a，并控制机械臂带动末端执行器的引导夹臂1到手术位置；

(17)操作辅助设备使穿刺针2a沿穿刺方向移动靠近标记点，观察针尖点是否和标记点重合，如重合可进行穿刺手术，如有偏差则需要重新排查和规划手术。本实用新型实施例的穿刺手术的引导夹臂1、组件、机器人及激光准直的定位精度高、不受无菌袋影响、占用空间小、使用简易、激光设备能够反复环氧乙烷灭菌，重复使用、激光发射器距离定位皮肤点距离小、其操作简单，定位精度高，激光发射器制造成本低，不受无菌袋折射影响。引导夹臂V型槽具有自动校正轴线作用，夹持圆柱形激光发射器精度可达1mm。

在本实用新型中的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“一侧”、“另一侧”、“一端”、“另一端”、“边”、“相对”、“四角”、“周边”、““口”字结构”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“直接连接”、“间接连接”、“固定连接”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；术语“安装”、“连接”、“固定连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。任何本实用新型所属领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (16)

1.一种穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离；

所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔。

2.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，沿所述第一夹臂和所述第二夹臂的厚度方向，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽分别至少部分呈V形槽或梯形槽。

3.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块；

在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置。

4.根据权利要求3所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂均具有呈平台状的夹持末端，所述夹持孔和所述限位结构设于两个所述夹持末端相对侧部；

所述限位结构位于所述夹持孔远离所述夹持末端端部的一侧。

5.根据权利要求4所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口；

在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合时，两个所述缺口形成定位开口，所述定位开口与所述夹持孔连通。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述夹持孔沿所述引导夹臂的厚度方向包括位于上部的容置孔、与所述容置孔连通并位于下部的定位孔；

所述容置孔的径向宽度大于或等于所述定位孔同一位置的径向宽度，所述定位孔为多边形孔。

7.一种穿刺手术的定位组件，其特征在于，包括：如权利要求1-6任意一项所述引导夹臂安装于所述夹持孔内的激光发射器。

8.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述激光发射器包括筒主体、及自所述筒主体一端朝向远离该端方向延伸的夹持柱，所述筒主体内设有激光模组，所述夹持柱设有光通路；所述夹持柱设置为与所述夹持孔配合以将所述激光发射器夹持住。

9.根据权利要求8所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部之间形成有与所述夹持孔连通的定位开口；

所述激光发射器还包括从所述夹持柱侧面凸起的限位部，所述限位部伸入所述定位开口与所述定位开口配合限位。

10.一种末端执行器，其特征在于，包括调节模组和进针模组，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，所述调节模组包括如权利要求1至6任意一项所述的引导夹臂。

11.一种穿刺手术的引导机器人，其特征在于，包括机械臂、安装于所述机械臂上的如权利要求10所述的末端执行器。

12.根据权利要求11所述的引导机器人，其特征在于，还包括安装于所述末端执行器的引导夹臂的夹持孔的激光发射器或穿刺针。

13.一种穿刺手术的引导机器人，其特征在于包括：机械臂、安装于所述机械臂上的末端执行器，所述末端执行器设有用于安装激光发射器或穿刺针的如权利要求1至6任意一项所述引导夹臂；所述引导机器人还包括与所述机械臂连接的控制装置；

当所述引导夹臂安装激光发射器时，所述控制装置设置成根据获取的人体穿刺进针点位置，控制所述机械臂带动所述引导夹臂运动到所述激光发射器指示所述穿刺进针点位置的姿态。

14.根据权利要求13所述的引导机器人，其特征在于，所述控制装置还设置成控制所述机械臂带动所述引导夹臂运动退回到所述激光发射器装夹姿态。

15.根据权利要求13所述的引导机器人，其特征在于，当所述引导夹臂安装穿刺针时，所述控制装置还设置成控制所述机械臂带动所述引导夹臂运动到所述穿刺针指示所述人体穿刺进针点位置与激光发射器所指示的所述人体穿刺进针点位置进行较位；所述激光发射器指示的所述人体穿刺进针点位置是医生根据激光发射器发射的激光点在人体皮肤上进行标记的位置。

16.根据权利要求13所述的引导机器人，其特征在于，所述引导夹臂为权利要求1-5任意一项所述的所述引导夹臂，所述末端执行器为如权利要求10所述的末端执行器。