CN220955704U - 矿井搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型是矿井搬运机器人，包括：支撑部；转动部；吊臂，其与转动部铰接，并在第一驱动机构的带动下相对于转动部进行摆动；若干行走臂组件，其设置在支撑部底部，其适于带动支撑部进行行走；若干支撑臂组件，其设置在支撑部顶部；行走臂组件是带动支撑部、转动部、吊臂、支撑臂组件进行行走的部件，当行走臂组件移动至相应位置后，支撑臂组件动作与矿井的穹顶接触支撑，保证支撑部、转动部连接的稳定性，随后转动部、吊臂工作，对物件进行搬运，这样能够实现矿井的搬运，本装置在行走臂组件、支撑臂组件的下支撑保证了支撑部、转动部平稳，不会发生倾斜，保证搬运机器人在搬运时的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人，特别是矿井搬运机器人。
背景技术
在矿井内进行物件(包括矿石等)的搬运时，现有的是通过人工对物件进行搬运，耗时耗力；
若采用矿车对矿石进行搬运时，需要在矿井内进行轨道的铺设；
综上，如何实现矿井内矿石的搬运成为了本领域研究人员急需解决的问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：如何实现矿井内矿石的搬运；
为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案为：
本实用新型是矿井搬运机器人，包括：支撑部；转动部，其套设与所述支撑部外，并在转动机构的带动下相对于所述支撑部进行自转；吊臂，其与所述转动部铰接，并在第一驱动机构的带动下相对于所述转动部进行摆动，其端部设置由吊具；若干行走臂组件，其设置在所述支撑部底部，其适于带动所述支撑部进行行走；若干支撑臂组件，其设置在所述支撑部顶部；当所述行走臂组件带动所述支撑部移动至搬运位置后，所述支撑臂组件顶部与矿井顶部的穹顶支撑，随后驱动吊臂将物件进行吊起，转动所述转动部，将物件运送至设定位置；
在本方案中，行走臂组件是带动支撑部、转动部、吊臂、支撑臂组件进行行走的部件，当行走臂组件移动至相应位置后，支撑臂组件动作与矿井的穹顶接触支撑，保证支撑部、转动部连接的稳定性，随后转动部、吊臂工作，对物件进行搬运，这样能够实现矿井的搬运，本装置在行走臂组件、支撑臂组件的支撑保证了支撑部、转动部平稳，不会发生倾斜。
为了说明转动机构的具体机构，本实用新型采用转动机构包括：回转齿圈，其与所述转动部固定连接；电机，其设置在所述支撑部内，其输出端设置有与所述回转齿圈啮合的主动齿；
在本方案中，电机带动所述主动齿转动，主动齿与回转齿圈啮合，带动回转齿圈转动，进而带动转动部转动。
为了说明第一驱动机构采用的部件，本实用新型采用第一驱动机构采用油缸；所述第一驱动机构的一端与所述转动部铰接，另一端与所述吊臂铰接；
这样当油缸伸出时，带动所述吊臂相对于所述转动部转动。
为了说明行走臂组件的具体结构，本实用新型采用行走臂组件包括：行走臂固定座，其与所述支撑部底部固定连接；第一行走臂关节，其与所述行走臂固定座铰接；第二行走臂关节，其与所述第一行走臂关节铰接；第二驱动机构，其连接所述第一行走臂关节、第二行走臂关节以及所述行走臂固定座、第一行走臂关节；
行走臂固定座固定在支撑部底部，行走臂固定座、第一行走臂关节、第二行走臂关节依次铰接设置，其中一第二驱动机构带动第一行走臂关节相对于行走臂固定座摆动，另一第二驱动机构带动第二行走臂相对于第一行走臂关节进行运动，这样在两第二驱动机构实现行走臂组件的运动，进而实现支撑部的行走。
为了说明支撑臂组件的具体结构，本实用新型采用支撑臂组件包括：支撑臂固定座，其与所述支撑部的顶部固定连接；第一支撑臂关节，其与所述支撑臂固定座铰接；第二支撑臂关节，其与所述第一支撑臂关节铰接；第三驱动机构，其连接所述支撑臂固定座、第一支撑臂关节以及所述第一支撑臂关节、第二支撑臂关节；
在本方案中，支撑臂固定座固定在支撑部的顶部，支撑臂固定座、第一支撑臂关节、第二支撑臂关节依次铰接设置，其中一第三驱动机构带动第一支撑臂关节相对于支撑臂固定座摆动，另一第三驱动机构带动第二支撑臂相对于第一支撑臂关节进行运动，这样在两第三驱动机构实现支撑臂组件的运动，进而实现支撑部与矿井的穹顶相抵，保证搬运机器人在搬运时的稳定性。
此外，在本方案中，第三驱动机构、第二驱动机构采用油缸。
本实用新型的有益效果：本实用新型是矿井搬运机器人，行走臂组件是带动支撑部、转动部、吊臂、支撑臂组件进行行走的部件，当行走臂组件移动至相应位置后，支撑臂组件动作与矿井的穹顶接触支撑，保证支撑部、转动部连接的稳定性，随后转动部、吊臂工作，对物件进行搬运，这样能够实现矿井的搬运，本装置在行走臂组件、支撑臂组件的支撑下保证了支撑部、转动部平稳，不会发生倾斜，进一步保证搬运机器人在搬运时的稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型转动机构省略转动部的结构示意图；
图3是行走臂组件的结构示意图；
图4是支撑臂组件的结构示意图；
图中：1-支撑部、2-转动部、3-吊臂、4-第一驱动机构、5-行走臂组件、6-支撑臂组件、7-回转齿圈、8-电机、9-主动齿、10-行走臂固定座、11-第一行走臂关节、12-第二行走臂关节、13-第二驱动机构、14-支撑臂固定座、15-第一支撑臂关节、16-第二支撑臂关节、17-第三驱动机构、18-吊具。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实用新型是矿井搬运机器人，包括：支撑部1；转动部2，其套设与所述支撑部1外，并在转动机构的带动下相对于所述支撑部1进行自转；吊臂3，其与所述转动部2铰接，并在第一驱动机构4的带动下相对于所述转动部2进行摆动；其端部设置由吊具18；若干行走臂组件5，其设置在所述支撑部1底部，其适于带动所述支撑部1进行行走；若干支撑臂组件6，其设置在所述支撑部1顶部；当所述行走臂组件5带动所述支撑部1移动至搬运位置后，所述支撑臂组件6顶部与矿井顶部的穹顶支撑，随后驱动吊臂3将物件进行吊起，转动所述转动部2，将物件运送至设定位置；
在本方案中，行走臂组件是带动支撑部、转动部、吊臂、支撑臂组件进行行走的部件，当行走臂组件移动至相应位置后，支撑臂组件动作与矿井的穹顶接触支撑，保证支撑部、转动部连接的稳定性，随后转动部、吊臂工作，对物件进行搬运，这样能够实现矿井的搬运，本装置在行走臂组件、支撑臂组件的支撑保证了支撑部、转动部平稳，不会发生倾斜。
如图2所示，为了说明转动机构的具体机构，本实用新型采用转动机构包括：回转齿圈7，其与所述转动部2固定连接；电机8，其设置在所述支撑部1内，其输出端设置有与所述回转齿圈7啮合的主动齿9；
在本方案中，电机带动所述主动齿转动，主动齿与回转齿圈啮合，带动回转齿圈转动，进而带动转动部转动。
如图1所示，为了说明第一驱动机构采用的部件，本实用新型采用第一驱动机构5采用油缸；所述第一驱动机构5的一端与所述转动部2铰接，另一端与所述吊臂3铰接；
这样当油缸伸出时，带动所述吊臂相对于所述转动部转动。
如图3所示，为了说明行走臂组件的具体结构，本实用新型采用行走臂组件5包括：行走臂固定座10，其与所述支撑部1底部固定连接；第一行走臂关节11，其与所述行走臂固定座10铰接；第二行走臂关节12，其与所述第一行走臂关节11铰接；第二驱动机构13，其连接所述第一行走臂关节11、第二行走臂关节12以及所述行走臂固定座10、第一行走臂关节11；
行走臂固定座固定在支撑部底部，行走臂固定座、第一行走臂关节、第二行走臂关节依次铰接设置，其中一第二驱动机构带动第一行走臂关节相对于行走臂固定座摆动，另一第二驱动机构带动第二行走臂相对于第一行走臂关节进行运动，这样在两第二驱动机构实现行走臂组件的运动，进而实现支撑部的行走。
如图4所示，为了说明支撑臂组件的具体结构，本实用新型采用支撑臂组件6包括：支撑臂固定座14，其与所述支撑部1的顶部固定连接；第一支撑臂关节15，其与所述支撑臂固定座14铰接；第二支撑臂关节16，其与所述第一支撑臂关节15铰接；第三驱动机构17，其连接所述支撑臂固定座14、第一支撑臂关15节以及所述第一支撑臂关节15、第二支撑臂关节16；
在本方案中，支撑臂固定座固定在支撑部的顶部，支撑臂固定座、第一支撑臂关节、第二支撑臂关节依次铰接设置，其中一第三驱动机构带动第一支撑臂关节相对于支撑臂固定座摆动，另一第三驱动机构带动第二支撑臂相对于第一支撑臂关节进行运动，这样在两第三驱动机构实现支撑臂组件的运动，进而实现支撑部与矿井的穹顶相抵，保证搬运机器人在搬运时的稳定性。
此外，在本方案中，第三驱动机构、第二驱动机构采用油缸。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.矿井搬运机器人，其特征在于，包括：
支撑部；
转动部，其套设与所述支撑部外，并在转动机构的带动下相对于所述支撑部进行自转；
吊臂，其与所述转动部铰接，并在第一驱动机构的带动下相对于所述转动部进行摆动，其端部设置由吊具；
若干行走臂组件，其设置在所述支撑部底部，其适于带动所述支撑部进行行走；
若干支撑臂组件，其设置在所述支撑部顶部；
当所述行走臂组件带动所述支撑部移动至搬运位置后，所述支撑臂组件顶部与矿井顶部的穹顶支撑，随后驱动吊臂将物件进行吊起，转动所述转动部，将物件运送至设定位置。
2.根据权利要求1所述的矿井搬运机器人，其特征在于，所述转动机构包括：
回转齿圈，其与所述转动部固定连接；
电机，其设置在所述支撑部内，其输出端设置有与所述回转齿圈啮合的主动齿。
3.根据权利要求1所述的矿井搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构采用油缸；
所述第一驱动机构的一端与所述转动部铰接，另一端与所述吊臂铰接。
4.根据权利要求1所述的矿井搬运机器人，其特征在于，所述行走臂组件包括：
行走臂固定座，其与所述支撑部底部固定连接；
第一行走臂关节，其与所述行走臂固定座铰接；
第二行走臂关节，其与所述第一行走臂关节铰接；
第二驱动机构，其连接所述第一行走臂关节、第二行走臂关节以及所述行走臂固定座、第一行走臂关节。
5.根据权利要求1所述的矿井搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂组件包括：
支撑臂固定座，其与所述支撑部的顶部固定连接；
第一支撑臂关节，其与所述支撑臂固定座铰接；
第二支撑臂关节，其与所述第一支撑臂关节铰接；
第三驱动机构，其连接所述支撑臂固定座、第一支撑臂关节以及所述第一支撑臂关节、第二支撑臂关节。
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2023
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