CN220949849U - 一种接驳运输多向重载agv运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构、多向移动机构、驱动机构和装置壳体；所述装置壳体的底部设置驱动机构，所述装置壳体的内部设置顶升机构，所述顶升机构的上方设置多向移动机构；所述多向移动机构包括至少一个X向移动部件和至少一个Y向移动部件，所述X向移动部件设置在Y向移动部件的一侧。本实用新型能够运载重载零部件至工作区域，解决重载零部件的搬运问题，并能够实现多角度、多方向、多自由度的重载灵活运输，提高了运输的自动化程度。

Description

一种接驳运输多向重载AGV运输装置

技术领域

本实用新型涉及自动引导车技术领域，特别是一种接驳运输多向重载AGV运输装置。

背景技术

传统重载货物运输方式有行车、有轨平车、拖车和吊车等，但上述运输方式有诸多限制，如设备安装复杂、施工时间厂、体积较大、搬运距离段短、人力成本高等问题；而AGV运输车则以其灵活的工作方式成为了常用的货物运输装置，AGV运输车通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

但是，现有的AGV运输车，大多为简单的直线运输方式，执行简单的命令，将需要搬运的重载零部件从一个地方按照预设的直线运输至另一个地方，其灵活性不足。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种接驳运输多向重载AGV运输装置，以有效解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构、多向移动机构、驱动机构和装置壳体；所述装置壳体的底部设置驱动机构，所述装置壳体的内部设置顶升机构，所述顶升机构的上方设置多向移动机构；所述多向移动机构包括至少一个X向移动部件和至少一个Y向移动部件，所述X向移动部件设置在Y向移动部件的一侧。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶升机构包括顶升驱动机构、顶升螺杆、换向器、主动杆和传动杆；所述顶升驱动机构与主动杆连接，所述主动杆的两端均通过换向器与传动杆连接，所述传动杆的两端均连接有顶升螺杆。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶升驱动机构包括顶升驱动电机、顶升主动轮、顶升链条和顶升驱动轮；顶升驱动电机与顶升主动轮连接，顶升主动轮通过顶升链条与顶升驱动轮连接，顶升驱动轮设置在主动杆上。

作为本实用新型的进一步改进：所述传动杆上设置有联轴器。

作为本实用新型的进一步改进：所述X向移动部件包括X向皮带线、至少一个皮带从动轮和皮带主动轴；所述X向皮带线分别与皮带从动轮和皮带主动轴连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述Y向移动部件包括Y向安装架和若干个Y向辊筒，若干个所述Y向辊筒平行设置在Y向安装架上。

作为本实用新型的进一步改进：所述驱动机构包括浮动架和浮动舵轮，所述浮动架设置在装置壳体的下方，所述浮动舵轮设置在浮动架的下方。

作为本实用新型的进一步改进：所述多向移动机构的下方还设置有异位双凸轮机构，所述异位双凸轮机构包括高位凸轮和低位凸轮，所述高位凸轮和低位凸轮通过同一个连接轴连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述装置壳体的内部还设置有磁条感应器和光电感应器。

作为本实用新型的进一步改进：所述装置壳体的底部还设置有RFID读卡器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型能够运载重载零部件至工作区域，解决重载零部件的搬运问题，并能够实现多角度、多方向、多自由度的重载灵活运输，提高了运输的自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图1。

图2为本实用新型的结构示意图2。

图3为本实用新型的结构侧面示意图。

图4为本实用新型的壳体内部结构示意图。

图5为本实用新型的顶升机构结构示意图。

图6为本实用新型的驱动机构结构示意图。

图7为本实用新型的多项移动机构俯视图。

图8为本实用新型的多项移动机构侧视爆炸图1。

图9为本实用新型的多项移动机构侧视爆炸图2。

图10为本实用新型的多项移动机构结构图。

图11为本实用新型的多项移动机构结构爆炸图。

附图标记说明：

1-顶升机构；2-多向移动机构；3-驱动机构；4-装置壳体；21-X向移动部件；22-Y向移动部件；11-顶升驱动机构；12-顶升螺杆；13-换向器；14-主动杆；15-传动杆；111-顶升驱动电机；112-顶升主动轮；113-顶升链条；114-顶升驱动轮；151-联轴器；211-X向皮带线；212-皮带从动轮；213-皮带主动轴；222-Y向安装架；221-Y向辊筒；31-浮动架；32-浮动舵轮；5-异位双凸轮机构；51-高位凸轮；52-低位凸轮；6-中间板；61-滚轮。

具体实施方式

现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

实施例一：

本实施例提供如附图1-4所示的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构1、多向移动机构2、驱动机构3和装置壳体4；所述装置壳体4的底部设置驱动机构3，所述装置壳体4的内部设置顶升机构1，所述顶升机构1的上方设置多向移动机构2；所述多向移动机构2包括至少一个X向移动部件21和至少一个Y向移动部件22，所述X向移动部件21设置在Y向移动部件22的一侧。

在本实施例中，顶升机构1用于将多向移动机构2进行顶升，使得多向移动机构2上的重载零部件能够配合不同高度需求的运输情况；多向移动机构2用于放置重载零部件，并对零部件进行横向或纵向的移动，来配合不同方向的重载灵活运输；驱动机构3用于驱动AGV运输装置进行移动，以及实现车体的自旋；装置壳体4包覆在顶升机构1和多向移动机构2的外部，用于保护内部的机械部件。

在工作中，AGV装置在需要上料的区域通过多向移动机构2的平台实现重载零部件的装载，而后根据设置的线路进行移动，根据实际运输的环境需求，控制驱动机构3进行前进、后退、左右移动或车身的自旋，进而达到接驳需求，再根据需求控制多向移动机构2，实现对重载零部件的卸载工作。

实施例二：

本实施例提供如附图1-5所示的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构1、多向移动机构2、驱动机构3和装置壳体4；所述装置壳体4的底部设置驱动机构3，所述装置壳体4的内部设置顶升机构1，所述顶升机构1的上方设置多向移动机构2；所述多向移动机构2包括至少一个X向移动部件21和至少一个Y向移动部件22，所述X向移动部件21设置在Y向移动部件22的一侧。

本实施例基于实施例一，进一步对顶升机构1的结构做进一步详细描述，如附图5所示，所述顶升机构1包括顶升驱动机构11、顶升螺杆12、换向器13、主动杆14和传动杆15；所述顶升驱动机构11与主动杆14连接，所述主动杆14的两端均通过换向器13与传动杆15连接，所述传动杆15的两端均连接有顶升螺杆12。其中，顶升驱动机构11用于驱动主动杆14进行转动，主动杆14的转动通过换向器13实现转动换向，进而使得传动杆15进行转动，进而两端的驱动顶升螺杆12进行顶升和下降复位的工作，传动杆15与顶升螺杆12的内部的实现顶升的丝杆等连接结构为现有技术，在此不作具体赘述。

更具体的，顶升驱动机构11包括顶升驱动电机111、顶升主动轮112、顶升链条113和顶升驱动轮114；顶升驱动电机111与顶升主动轮112连接，顶升主动轮112通过顶升链条113与顶升驱动轮114连接，顶升驱动轮114设置在主动杆14上，进而在顶升驱动电机111驱动顶升主动轮112旋转时，由于顶升链条113带动顶升驱动轮114进行旋转，进而带动传动杆15的旋转。

为了进一步保证传动杆15的传动稳定性，如附图5所示，所述传动杆15上设置有联轴器151。

优选的，在本实施例中，如附图5所示，设置四个顶升螺杆12，顶升驱动机构11与主动杆14连接，主动杆14的两端分别连接在两个传动杆15的中间位置，而两个传动杆15的两端则分别与四个顶升螺杆12连接，通过四个顶升螺杆12同步顶升实现对多向移动机构2的顶升。在本实施例中，传动杆15采用软连结形式，四个顶升螺杆12的接触点均采用球铰接联扣形式，确保四点同步举升，另设有可调全方位导向方式，确保四个螺杆不受径向力，提高了设备的可靠性。

优选的，在作业控制时，通过在顶升螺杆12上设置槽形光电和感应片来控制其的顶升的上下行程的控制。

实施例三：

本实施例提供如附图1-4、附图7-11所示的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构1、多向移动机构2、驱动机构3和装置壳体4；所述装置壳体4的底部设置驱动机构3，所述装置壳体4的内部设置顶升机构1，所述顶升机构1的上方设置多向移动机构2；所述多向移动机构2包括至少一个X向移动部件21和至少一个Y向移动部件22，所述X向移动部件21设置在Y向移动部件22的一侧。

在本实施例中，X向移动部件21和Y向移动部件22呈交替排列设置。并且，X向移动部件21与Y向移动部件22处于同一平面上，两者运动方向相反，进而能够通过驱动X向移动部件21或Y向移动部件22来使得上方的重载零部件向横向或纵向移动。

在本实施例中，进一步对X向移动机构的结构做详细描述，如附图7-11所示，所述X向移动部件21包括X向皮带线211、至少一个皮带从动轮212和皮带主动轴213；所述X向皮带线211分别与皮带从动轮212和皮带主动轴213连接。其中，皮带主动轴213为直接与电性连接实现旋转，并且皮带主动轴213通过X向皮带线211与皮带从动轮212连接，通过皮带主动轴213驱动皮带的运动，进而实现接驳前后的上料和卸料工作。优选的，如附图1所示，其X向皮带线211内对称设置有四个皮带从动轮212，其中中间两个皮带从动轮212的下方通过X向皮带线211与两个皮带从动轮212连接，这两个皮带从动轮212再通过X向皮带线211与皮带主动轴213连接。

在本实施例中，进一步对Y向移动机构的结构做详细描述，如附图7-11所示，所述Y向移动部件22包括Y向安装架222和若干个Y向辊筒221，若干个所述Y向辊筒221平行设置在Y向安装架222上。其中，Y向辊筒221为电辊筒，能够直接通电使其旋转，通过驱动Y向辊筒221的旋转，来实现接驳前后的上料和卸料工作。

实施例四：

本实施例提供如附图1-4和附图6所示的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构1、多向移动机构2、驱动机构3和装置壳体4；所述装置壳体4的底部设置驱动机构3，所述装置壳体4的内部设置顶升机构1，所述顶升机构1的上方设置多向移动机构2；所述多向移动机构2包括至少一个X向移动部件21和至少一个Y向移动部件22，所述X向移动部件21设置在Y向移动部件22的一侧。

进一步对本实施例中的驱动机构3的结构做详细描述，如附图6所示，所述驱动机构3包括浮动架31和浮动舵轮32，所述浮动架31设置在装置壳体4的下方，所述浮动舵轮32设置在浮动架31的下方。其中，浮动架31用于连接浮动舵轮32与上方的装置壳体4，浮动舵轮32则用于协调驱动行进的角度和速度，能够实现装置全向的移动和以任意点为半径的转弯运动。

实施例五：

本实施例提供如附图1-11所示的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其中，包括：顶升机构1、多向移动机构2、驱动机构3和装置壳体4；所述装置壳体4的底部设置驱动机构3，所述装置壳体4的内部设置顶升机构1，所述顶升机构1的上方设置多向移动机构2；所述多向移动机构2包括至少一个X向移动部件21和至少一个Y向移动部件22，所述X向移动部件21设置在Y向移动部件22的一侧。X向移动部件21和Y向移动部件22呈交替排列设置。并且，X向移动部件21与Y向移动部件22处于同一平面上，两者运动方向相反，进而能够通过驱动X向移动部件21或Y向移动部件22来使得上方的重载零部件向横向或纵向移动。

在本实施例中，进一步对X向移动机构的结构做详细描述，如附图7-11所示，所述X向移动部件21包括X向皮带线211、至少一个皮带从动轮212和皮带主动轴213；所述X向皮带线211分别与皮带从动轮212和皮带主动轴213连接。其中，皮带主动轴213通过X向皮带线211与皮带从动轮212连接，通过皮带主动轴213驱动皮带的运动，进而实现接驳前后的上料和卸料工作。

在本实施例中，进一步对Y向移动机构的结构做详细描述，如附图7-11所示，所述Y向移动部件22包括Y向安装架222和若干个Y向辊筒221，若干个所述Y向辊筒221平行设置在Y向安装架222上。其中，Y向辊筒221为电辊筒，能够直接通电使其旋转，通过驱动Y向辊筒221的旋转，来实现接驳前后的上料和卸料工作。

在本实施例中，如附图8-11所示，所述多向移动机构2的下方还设置有异位双凸轮机构5，所述异位双凸轮机构5包括高位凸轮51和低位凸轮52，所述高位凸轮51和低位凸轮52通过同一个连接轴连接。其中，高位凸轮51和低位凸轮52通过中间板6一侧设置的滚轮61与上方的多向移动机构2接触连接。

设置异位双凸轮机构5的目的在于，在货物的接驳上，当车体处于无法旋转且需要接驳的工况上，凸轮在顶升移栽的过程中，通过凸轮旋转来选择是皮带方向上的运输或辊筒方向上的运输。在顶升移载的横向、纵向上采用漫反射光电控制确保货物的到位。

对于上述实施例一至实施例五中任意一个实施例中，其所述装置壳体4的内部还设置有磁条感应器和光电感应器。其中，磁条感应器设置有四个，采用PLC电气控制，通过四个磁条感应器形成X、Y的相交线从而来控制前后、左右上的平移。

对于上述实施例一至实施例五中任意一个实施例中，所述装置壳体4的底部还设置有RFID读卡器。其采用PLC电气控制，设置在X、Y相交线的中心，用以读取地面信息判断是否旋转。

对于上述实施例一至实施例五中任意一个实施例中，加设安全防护方式，采用激光避障传感器区域三分法(减速区、快速减速区、急停区)，确保运行安全；AGV前后左右均有接触式保险杠作为安全防护装置(防撞条)；AGV周边设有多个急停开关，任何时候按下开关，AGV会立即停止运行。在AGV装有声光报警装置，在行驶过程中重载AGV会发出状态提示、运行提示、异常停车提示及不同的声光报警信息。

本实用新型的主要功能：应用于各类货物运输的装置中，通过多舵轮驱动方式可通过调整多个舵轮的角度及速度，从而改变车体的旋转中心，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道、转向、平移、原地旋转等动作：甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性；另采用上凸轮顶升移载输送，在原有重载AGV的基础上增加了除自选外的调整运输方向的设计，满足在狭窄不宜旋转的工况里进行多方向运输作业。

综上所述，本领域的普通技术人员阅读本实用新型文件后，根据本实用新型的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本实用新型所保护的范围。

Claims (10)

1.一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，包括：顶升机构、多向移动机构、驱动机构和装置壳体；所述装置壳体的底部设置驱动机构，所述装置壳体的内部设置顶升机构，所述顶升机构的上方设置多向移动机构；所述多向移动机构包括至少一个X向移动部件和至少一个Y向移动部件，所述X向移动部件设置在Y向移动部件的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述顶升机构包括顶升驱动机构、顶升螺杆、换向器、主动杆和传动杆；所述顶升驱动机构与主动杆连接，所述主动杆的两端均通过换向器与传动杆连接，所述传动杆的两端均连接有顶升螺杆。

3.根据权利要求2所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述顶升驱动机构包括顶升驱动电机、顶升主动轮、顶升链条和顶升驱动轮；顶升驱动电机与顶升主动轮连接，顶升主动轮通过顶升链条与顶升驱动轮连接，顶升驱动轮设置在主动杆上。

4.根据权利要求2所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述传动杆上设置有联轴器。

5.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述X向移动部件包括X向皮带线、至少一个皮带从动轮和皮带主动轴；所述X向皮带线分别与皮带从动轮和皮带主动轴连接。

6.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述Y向移动部件包括Y向安装架和若干个Y向辊筒，若干个所述Y向辊筒平行设置在Y向安装架上。

7.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述驱动机构包括浮动架和浮动舵轮，所述浮动架设置在装置壳体的下方，所述浮动舵轮设置在浮动架的下方。

8.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述多向移动机构的下方还设置有异位双凸轮机构，所述异位双凸轮机构包括高位凸轮和低位凸轮，所述高位凸轮和低位凸轮通过同一个连接轴连接。

9.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述装置壳体的内部还设置有磁条感应器和光电感应器。

10.根据权利要求1所述的一种接驳运输多向重载AGV运输装置，其特征在于，所述装置壳体的底部还设置有RFID读卡器。