CN220903353U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种机械手装置，包括安装座组件、第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、夹爪组件以及底座组件；所述第一机械臂与所述安装座组件铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述安装座组件之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一机械臂抬起或放下；所述第二机械臂的端部与所述第一机械臂铰接，所述第二驱动件和所述夹爪组件均与所述第二机械臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪组件张开或闭合；所述安装座组件设置于所述底座组件上。该机械手装置采用第一驱动件驱动第一机械臂抬起或放下，采用第二驱动件驱动夹爪组件张开或闭合，从而能够进行物品的抓取与放下，结构简单，操作方便。

Description

机械手装置

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种机械手装置。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于各类物品的搬运过程中。现有的机械手多数结构复杂，控制过程繁琐，成本高，不适用于对动作复杂度要求不高的使用场景。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机械手装置，用于解决现有技术中的机械手装置结构复杂、控制过程繁琐、成本高、不适用于对动作复杂度要求不高的使用场景的问题。

在本实用新型实施例中，该机械手装置包括安装座组件、第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、夹爪组件以及底座组件；

所述第一机械臂与所述安装座组件铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述安装座组件之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一机械臂抬起或放下；所述第二机械臂的端部与所述第一机械臂铰接，所述第二驱动件和所述夹爪组件均与所述第二机械臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪组件张开或闭合；所述安装座组件设置于所述底座组件上。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述安装座组件包括安装座以及支架组件，所述支架组件与所述安装座转动连接，所述第一机械臂与所述支架组件铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述支架组件之间。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述支架组件包括转臂以及连接架，所述转臂的一端与所述安装座转动连接，所述转臂的另一端与所述连接架转动连接，所述连接架与所述第一机械臂铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述连接架之间。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述安装座的侧表面为光滑的连续曲面，所述支架组件还包括支撑架以及滚轮，所述支撑架与所述转臂连接，所述滚轮与所述支撑架转动连接，所述滚轮的轮面与所述安装座的侧表面抵接。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述第一驱动件包括主体以及输出端，所述主体与所述连接架铰接，所述输出端与所述第一机械臂铰接。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述夹爪组件包括安装件、夹爪以及传动件，所述安装件与所述第二机械臂的端部连接，所述夹爪的中部与所述安装件铰接，所述传动件的一端与所述夹爪的端部铰接，所述传动件的另一端与所述第二驱动件的输出端铰接。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述第一驱动件和所述第二驱动件均设置为气缸，所述机械手装置还包括空压机，所述空压机设置于所述底座组件上，所述空压机用于为所述第一驱动件和所述第二驱动件提供具有预设压力值的气体。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述底座组件包括底座以及机架，所述机架设置于所述底座上，所述机架上形成有容置空间，所述空压机设置于所述容置空间中，所述安装座组件设置于所述机架的顶部。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述机架上设置有滚筒，所述滚筒用于绕卷所述空压机的线缆。

作为所述机械手装置的进一步可选方案，所述底座组件的底面形成有容置槽，所述容置槽用于容纳叉车的叉杆。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

该机械手装置采用第一驱动件驱动第一机械臂抬起或放下，采用第二驱动件驱动夹爪组件张开或闭合，从而能够进行物品的抓取与放下，结构简单，操作方便，适用于各种对自动化要求不高的物品搬运的作业场景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型一实施例中机械手装置的结构示意图；

主要元件符号说明：

10-安装座组件，11-安装座，12-支架组件，121-转臂，122-连接架，1221-第一连杆，1222-第二连杆，1223-第三连杆，1224-第四连杆，123-支撑架，1231-第五连杆，1232-第六连杆，1233-第七连杆，1234-滚轮安装板，124-滚轮；

20-第一机械臂；

30-第二机械臂；

40-第一驱动件；

50-第二驱动件；

60-夹爪组件，61-安装件，62-夹爪；

70-底座组件，71-底座，72-机架，73-滚筒；

80-空压机；

90-叉车。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型实施例提供了一种机械手装置，用于解决现有技术中的机械手装置结构复杂、控制过程繁琐、成本高、不适用于对动作复杂度要求不高的使用场景的问题。

在本实用新型实施例中，请参考图1，该机械手装置包括安装座组件10、第一机械臂20、第二机械臂30、第一驱动件40、第二驱动件50以及夹爪组件60。

第一机械臂20与安装座组件10铰接，第一驱动件40设置于第一机械臂20与安装座组件10之间，第一驱动件40用于驱动第一机械臂20抬起或放下；第二机械臂30的端部与第一机械臂20铰接，第二驱动件50和夹爪组件60均与第二机械臂30连接，第二驱动件50用于驱动夹爪组件60张开或闭合；安装座组件10设置于底座组件70上。

该机械手装置采用第一驱动件40驱动第一机械臂20抬起或放下，采用第二驱动件50驱动夹爪组件60张开或闭合，从而能够进行物品的抓取与放下，结构简单，操作方便，适用于各种对动作复杂度要求不高的物品搬运的作业场景。

在一种实施例中，安装座组件10包括安装座11以及支架组件12，支架组件12与安装座11转动连接，第一机械臂20与支架组件12铰接，第一驱动件40设置于第一机械臂20与支架组件12之间。

在这一实施例中，支架组件12能够带动第一机械臂20转动，进而带动第二机械臂30转动，增加了第一机械臂20和第二机械臂30的运动范围，使得机械手装置能够满足更多样的运动需要。

在一种具体的实施例中，支架组件12包括转臂121以及连接架122，转臂121的一端与安装座11转动连接，转臂121的另一端与连接架122转动连接，连接架122与第一机械臂20铰接，第一驱动件40设置于第一机械臂20与连接架122之间。

这一实施例中增设了连接架122，连接架122与转臂121构成了两个能够转动的构件，通过改变连接架122与转臂121之间的夹角，能够改变第一机械臂20和第二机械臂30在转动运动中的覆盖范围，从而使第一机械臂20和第二机械臂30的运动轮径具有更大的可调节性。

在一种更加具体的实施例中，连接架122包括第一连杆1221、第二连杆1222、第三连杆1223和第四连杆1224。具体而言，第一连杆1221的底端连接于第二连杆1222的中部，第三连杆1223连接于第一连杆1221的中部，并与第二连杆1222平行设置，第四连杆1224的一端与第三连杆1223的端部连接，第四连杆1224的另一端与第一连杆1221的顶端连接，从而由第一连杆1221、第三连杆1223和第四连杆1224构建出一个三角形结构以加强整体的稳定性，第三连杆1223和第二连杆1222之间设置有连接轴，转臂121套设于连接轴上。

在一种更加具体的实施例中，安装座11的侧表面为光滑的连续曲面，支架组件12还包括支撑架123以及滚轮124，支撑架123与转臂121连接，滚轮124与支撑架123转动连接，滚轮124的轮面与安装座11的侧表面抵接。

在一种进一步具体的实施例中，支撑架123包括第五连杆1231、第六连杆1232、第七连杆1233以及滚轮安装板1234。其中，第五连杆1231和第六连杆1232的顶端与转臂121连接，第五连杆1231和第六连杆1232平行间隔设置，第七连杆1233连接于第五连杆1231的底端和第六连杆1232的底端之间，两个滚轮安装板1234平行间隔设置于第五连杆1231上，滚轮124转动连接于两个滚轮安装板1234之间，滚轮124的轮面与安装座11的表面抵接，从而当支架组件12绕安装座11转动时，滚轮124能够沿安装座11的表面滚动。

通过设置支撑架123，能够在转臂121与安装座11之间形成制成结构，避免由于转臂121以及连接在转臂121上的元部件由于重量过大而产生过大的扭矩而导致结构被破坏的问题，滚轮124的设置保证了支撑架123的设置不会影响转臂121的转动。

在一种进一步具体的实施例中，滚轮124的数量设置为两个。更具体的，安装座11这是为圆柱，滚轮安装板1234设置为弧形，且弧形的曲率半径大于安装座11的半径，安装座11部分的位于滚轮安装板1234的弧口中。

设置两个滚轮124的好处在于，能够使滚动更加顺畅，并且滚轮124与安装座11的接触面积更大，结构整体更加稳定。

在一种更加具体的实施例中，第一驱动件40包括主体以及输出端，主体与连接架122铰接，输出端与第一机械臂20铰接。

在一种更加具体的实施例中，转臂121与安装座11通过轴承进行转动连接。

在一种实施例中，夹爪组件60包括安装件61、夹爪62以及传动件(图中未示出)，安装件61与第二机械臂30的端部连接，夹爪62的中部与安装件61铰接，传动件的一端与夹爪62的端部铰接，传动件的另一端与第二驱动件50的输出端铰接。

在一种具体的实施例中，夹爪62和传动件对应的设置为两个，两个夹爪62相对设置。

在一种实施例中，第一驱动件40和第二驱动件50均设置为气缸，机械手装置还包括空压机80，空压机80设置于底座组件70上，空压机80用于为第一驱动件40和第二驱动件50提供具有预设压力值的气体。

在这一实施例中，该机械手装置的工作过程为，将空压机80与电源接通，启动空压机80，使其持续工作15秒左右，从而使气压达到8个大气压以上，随后可利用第一机械臂20和第二机械臂30进行物品运输。需要说明的是，上述数据只是为说明之便，并非限定，使用时可根据实际情况进行适应性的调整。

在一种具体的实施例中，第一驱动件40和第二驱动件50设置为双缸气缸，从而保证工作的稳定性。

在一种具体的实施例中，底座组件70包括底座71以及机架72，机架72设置于底座71上，机架72上形成有容置空间，空压机80设置于容置空间中，安装座组件10设置于机架72的顶部。

在一种更加具体的实施例中，机架72上设置有滚筒73，滚筒73用于绕卷空压机80的线缆。

在一种实施例中，底座组件70的底面形成有容置槽，容置槽用于容纳叉车90的叉杆。

采用这一实施例，可便于技术人员利用叉车90移动该机械手装置，以便于转移该机械手装置，从而提高使用的便利性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括安装座组件、第一机械臂、第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、夹爪组件以及底座组件；

所述第一机械臂与所述安装座组件铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述安装座组件之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一机械臂抬起或放下；所述第二机械臂的端部与所述第一机械臂铰接，所述第二驱动件和所述夹爪组件均与所述第二机械臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪组件张开或闭合；所述安装座组件设置于所述底座组件上。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述安装座组件包括安装座以及支架组件，所述支架组件与所述安装座转动连接，所述第一机械臂与所述支架组件铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述支架组件之间。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述支架组件包括转臂以及连接架，所述转臂的一端与所述安装座转动连接，所述转臂的另一端与所述连接架转动连接，所述连接架与所述第一机械臂铰接，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂与所述连接架之间。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述安装座的侧表面为光滑的连续曲面，所述支架组件还包括支撑架以及滚轮，所述支撑架与所述转臂连接，所述滚轮与所述支撑架转动连接，所述滚轮的轮面与所述安装座的侧表面抵接。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动件包括主体以及输出端，所述主体与所述连接架铰接，所述输出端与所述第一机械臂铰接。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述夹爪组件包括安装件、夹爪以及传动件，所述安装件与所述第二机械臂的端部连接，所述夹爪的中部与所述安装件铰接，所述传动件的一端与所述夹爪的端部铰接，所述传动件的另一端与所述第二驱动件的输出端铰接。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均设置为气缸，所述机械手装置还包括空压机，所述空压机设置于所述底座组件上，所述空压机用于为所述第一驱动件和所述第二驱动件提供具有预设压力值的气体。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述底座组件包括底座以及机架，所述机架设置于所述底座上，所述机架上形成有容置空间，所述空压机设置于所述容置空间中，所述安装座组件设置于所述机架的顶部。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述机架上设置有滚筒，所述滚筒用于绕卷所述空压机的线缆。

10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述底座组件的底面形成有容置槽，所述容置槽用于容纳叉车的叉杆。