CN220867029U - 货叉、堆垛机及智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了货叉、堆垛机及智能仓储系统，货叉，包括有旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，旋转驱动机构连接旋转台，以驱动旋转台转动；多级伸缩驱动装置设置于旋转台和夹持机构之间，且包括有至少两级伸缩驱动模块，前一级的伸缩驱动模块能够驱动后一级的伸缩驱动模块滑动伸缩；夹持机构连接多级伸缩驱动装置的末级伸缩驱动模块，且能够在各级伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸缩。本实用新型不仅能够有效提高搬运效率，而且还有利于提高智能仓储系统的空间利用率。

Description

货叉、堆垛机及智能仓储系统

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种货叉、堆垛机及智能仓储系统。

背景技术

智能仓储系统一般包括有堆垛机、货柜和移动轨；其中移动轨沿货柜的长度方向设置于货柜一侧，堆垛机则滑动连接在移动轨上，并且堆垛机设置有可上下滑动的货叉，以通过货叉从货柜上对应的储物单元格内拾取物料；相关技术中，货叉包括有旋转台、伸缩驱动装置和夹持机构等，旋转台用于带动夹持机构转向货柜，伸缩驱动装置连接旋转台与夹持机构，并用于在夹持机构已转向货柜时驱动夹持机构伸缩以进出储物单元格取放物料；由于夹持机构需要在旋转台上实现一定行程的伸缩，因而旋转台需要具有相对较大的长度尺寸以适应夹持机构的伸缩滑动，而转台在工作过程中还需要进行转动，因此在货柜与堆垛机之间需要预留足够旋转台转动的空间，所以在旋转台尺寸相对较大时空间利用率并不高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种货叉，其不仅能够有效提高搬运效率，而且还有利于提高智能仓储系统的空间利用率。

本实用新型还提供了一种具有上述货叉的堆垛机，及具有该堆垛机的智能仓储系统。

根据本实用新型第一方面实施例的货叉，包括有旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，旋转驱动机构连接旋转台，旋转驱动机构驱动旋转台转动；多级伸缩驱动装置设置于旋转台和夹持机构之间，且包括有至少两级伸缩驱动模块，前一级的伸缩驱动模块能够驱动后一级的伸缩驱动模块滑动伸缩；夹持机构连接多级伸缩驱动装置的末级伸缩驱动模块，且能够在各级伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸缩。

根据本实用新型第一方面实施例的货叉，至少具有如下有益效果：

通过在旋转台上设置多级伸缩驱动装置，并将夹持机构设置于多级伸缩驱动装置的末级伸缩驱动模块，可以使得夹持机构在首级伸缩驱动模块的驱动下相对旋转台实现滑动，在后一级的伸缩驱动模块的驱动下相对于前一级的伸缩驱动模块滑动，从而使得夹持机构能够在各级伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸出展开或者多级收缩折叠，进而在夹持机构伸缩滑动行程相同的情况下，使得旋转台的长度可以相对做到更短；同时由于多级伸缩驱动装置设置于旋转台和夹持机构之间，因此多级伸缩驱动装置及夹持机构在高度方向上重叠，因而旋转台的宽度也可以相对设置的更窄；由于旋转台可以设置的更短和更窄，进而使得货柜与堆垛机之间预留给旋转台转动的空间也可以做到更小，有利于提高智能仓储系统的空间利用率；并且由于夹持机构通过至少两级伸缩驱动模块共同驱动，因此夹持机构伸出或缩回的速度也能够做到更高，因而也有利于提高搬运效率。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，伸缩驱动模块共有两级，首级伸缩驱动模块包括有首级伸缩驱动机构及伸缩台，伸缩台可滑动地连接于旋转台上，首级伸缩驱动机构连接伸缩台，首级伸缩驱动机构驱动伸缩台伸出或缩回旋转台；夹持机构可滑动地连接于伸缩台，末级伸缩驱动模块设置于伸缩台，且连接夹持机构，末级伸缩驱动模块驱动夹持机构伸出或缩回伸缩台。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，末级伸缩驱动模块包括有固定夹块、第二驱动夹块、第二同步带和至少两个第二同步轮，第二同步轮可转动地连接于伸缩台，第二同步带绕设于第二同步轮，且具有平行于伸缩台滑动方向的第一带段和第二带段，第一带段和第二带段的运动方向相反，固定夹块设置于旋转台且连接第一带段，第二驱动夹块设置于第二带段且连接夹持机构。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，首级伸缩驱动机构包括有第一电机、第一同步带、第一驱动夹块和至少两个第一同步轮，第一同步轮可转动地连接于旋转台，第一电机连接其中一个第一同步轮，第一同步带绕设于第一同步轮，且具有平行于伸缩台滑动方向的第三带段，第一驱动夹块设置于第三带段且连接伸缩台。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，夹持机构包括有连接座、第一夹板、第二夹板和夹持驱动器；连接座可滑动地连接于伸缩台上且连接第二驱动夹块，第一夹板和第二夹板相对设置，夹持驱动器设置于连接座，且与第一夹板和第二夹板中的至少一个连接，并夹持驱动器驱动第一夹板和第二夹板相互靠近或远离，以夹持或松开物料。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，第一夹板一端可上下滑动地连接于连接座，第二夹板位于第一夹板上方且一端固定连接于连接座；夹持驱动器连接第一夹板，夹持驱动器驱动第一夹板上下移动以靠近或远离第二夹板。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，还包括有承载架，旋转驱动机构包括有第二电机、第三同步带、主动同步轮和从动同步轮，第二电机设置于承载架且输出端连接主动同步轮，从动同步轮固定连接于旋转台的底面中部且与承载架转动连接，第三同步带绕设于主动同步轮和从动同步轮。

根据本实用新型第一方面一些实施例的货叉，旋转台的底面设置有第一限位件，第一限位件到旋转台的转动轴线的距离，大于主动同步轮上任一点到旋转台的转动轴线的距离，承载架上设置有位于第一限位件转动路径上的第二限位件，第二限位件能够与第一限位件抵接配合，且用于限制旋转台的转动行程以避免撞击立柱。

根据本实用新型第二方面一些实施例的堆垛机，包括有底座、立柱和上述第一方面实施例的货叉，立柱设置于底座上，货叉通过承载架可上下滑动地连接在立柱上。

根据本实用新型第二方面一些实施例的堆垛机，至少具有如下有益效果：通过采用上述第一方面实施例的货叉，本实施例的堆垛机与货柜之间的间隔空间可以做到更小，有利于提高空间利用率。

根据本实用新型第三方面一些实施例的智能仓储系统，包括有移动轨、货柜和上述第二方面实施例的堆垛机，堆垛机通过底座滑动连接于移动轨上，货柜位于移动轨侧方且设置有多个储物单元格，储物单元格朝向移动轨的一侧形成有开口。

根据本实用新型第三方面一些实施例的智能仓储系统，至少具有如下有益效果：通过采用上述第二方面实施例的堆垛机，有利于提高智能仓储系统的空间利用率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型一些实施例的货叉的结构示意图；

图2为图1中所示夹持机构与旋转台其中一个视角下的连接结构示意图；

图3为图1中所示夹持机构与旋转台另一个视角下的连接结构示意图；

图4为图1中所示货叉的分解结构示意图；

图5为图1中所示夹持机构的结构示意图；

图6为本实用新型一些实施例的堆垛机1000的结构示意图；

图7为本实用新型一些实施例的智能仓储系统的结构示意图。

附图标记：

承载架100；第二限位件110；旋转驱动装置200；旋转驱动机构210；第二电机211；第三同步带212；主动同步轮213；从动同步轮214；旋转台220；第一限位件221；夹持机构300；连接座310；第一夹板320；第二夹板330；夹持驱动器340；第三电机341；丝杆342；连接螺母343；首级伸缩驱动模块400；首级伸缩驱动机构410；第一电机411；第一同步带412；第一驱动夹块413；第一同步轮414；第三带段415；伸缩台420；末级伸缩驱动模块500；固定夹块510；第二驱动夹块520；第二同步带530；第一带段531、第二带段532；第二同步轮540；多级伸缩驱动装置600；堆垛机1000；货叉1001；立柱1002；底座1003；货柜2000；储物单元格2001；移动轨3000。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、前、后等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

以下描述本实用新型第一方面实施例的货叉1001，该货叉1001应用于智能仓储系统中的堆垛机1000，并用于从智能仓储系统中的货柜2000中取放物料。参照图1，根据本实用新型一些实施例的货叉1001，包括有旋转驱动装置200、多级伸缩驱动装置600和夹持机构300。

旋转驱动装置200包括有旋转驱动机构210和旋转台220，且夹持机构300设置于旋转台220上；旋转驱动机构210连接旋转台220，并能够驱动旋转台220在水平面上转动，进而使得旋转台220能够带动夹持机构300转动至朝向位于货叉1001一侧的货柜2000，以便取放物料；多级伸缩驱动装置600设置于旋转台220和夹持机构300之间，且连接夹持机构300，并用于驱动夹持机构300伸出或缩回旋转台220。

可以理解的是，根据本实用新型一些实施例，多级伸缩驱动装置600包括有至少两级伸缩驱动模块，各级伸缩驱动模块之间依次连接且驱动方向相同，夹持机构300连接多级伸缩驱动装置600的末级伸缩驱动模块500；其中，首级伸缩驱动模块400设置于旋转台220，并且前一级的伸缩驱动模块能够驱动后一级的伸缩驱动模块滑动伸缩，从而首级伸缩驱动模块400能够驱动其余各级伸缩驱动模块及夹持机构300相对于旋转台220实现一级滑动，而后一级的伸缩驱动模块又能够驱动夹持机构300相对于前一级的伸缩驱动模块逐级滑动，因而夹持机构300将能够在各级伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸出展开或者多级收缩折叠。进而，在夹持机构300伸缩滑动行程相同的情况下，使得旋转台220的长度可以相对做的更短；同时由于多级伸缩驱动装置600设置于旋转台220和夹持机构300之间，因此多级伸缩驱动装置600及夹持机构300在高度方向上重叠，因而旋转台220的宽度也可以相对设置的更窄；由于旋转台220可以设置的更短和更窄，进而使得货柜2000与堆垛机1000之间预留给旋转台220转动的空间也可以做到更小，进而有利于提高智能仓储系统的空间利用率；同时，可以理解的是，由于夹持机构300通过至少两级伸缩驱动模块共同驱动，因此夹持机构300伸出或缩回旋转台220的速度也能够做到更高，因而也有利于提高搬运效率。

可以理解的是，为避免结构过于复杂且降低成本，参照图1至图3，在其中一些实施例中，伸缩驱动模块共有两级，且分别为首级伸缩驱动模块400和末级伸缩驱动模块500。其中，首级伸缩驱动模块400包括有首级伸缩驱动机构410及伸缩台420，伸缩台420可滑动地连接于旋转台220上，首级伸缩驱动机构410连接伸缩台420，并用于驱动伸缩台420伸出或缩回旋转台220；夹持机构300可滑动地连接于伸缩台420，末级伸缩驱动模块500设置于伸缩台420，且连接夹持机构300，以驱动夹持机构300伸出或缩回伸缩台420；因此，通过上述结构，当首级伸缩驱动机构410处于驱动伸缩台420缩回的状态，及末级伸缩驱动模块500处于驱动夹持机构300缩回的状态时，伸缩台420和夹持机构300收缩且叠合于旋转台220上；而当首级伸缩驱动机构410处于驱动伸缩台420伸出的状态，及末级伸缩驱动模块500处于驱动夹持机构300伸出的状态时，伸缩台420将滑动至旋转台220的一端并从该端伸出旋转台220，同时夹持机构300将滑动至伸缩台420伸出到旋转台220外侧的一端，并从该端伸出伸缩台420，也即从旋转台220到夹持机构300呈阶梯状展开，且此时夹持机构300的伸出行程能够接近于旋转台220长度方向尺寸的两倍。

在上述实施例的基础上，具体地，参照图2，首级伸缩驱动机构410包括有第一电机411、第一同步带412、第一驱动夹块413和第一同步轮414；其中，第一同步轮414可转动地连接于旋转台220，第一同步带412绕设于第一同步轮414，第一同步轮414至少有两个，且使得第一同步带412具有平行于伸缩台420滑动方向的第三带段415，第一驱动夹块413设置于第三带段415且连接伸缩台420，第一电机411连接其中一个第一同步轮414，从而在第一电机411的带动下将驱动第一同步轮414及第一同步带412运动，进而通过第三带段415和第一驱动夹块413带动伸缩台420滑动。

可以理解的是，首级伸缩驱动机构410除了可以选择采用上述电机带动的同步带直线驱动机构之外，在其他一些实施例中，首级伸缩驱动机构410也可以选择采用电机带动的齿轮齿条机构、气缸或者电机丝杆机构等其他类型的直线驱动机构，在此不做具体限制。

可以理解的是，为实现伸缩台420与旋转台220之间的滑动连接，在其中一些实施例中，伸缩台420与旋转台220之间设置有相互配合第一滑轨(附图中未示出)和第一滑块(附图中未示出)，其中第一滑轨和第一滑块中的其中一个设置于伸缩台420，另一个则设置于旋转台220。

可以理解的是，为减少电机等驱动器的数量以简化结构及降低成本，在其中一些实施例中，参照图3，末级伸缩驱动模块500包括有固定夹块510、第二驱动夹块520、第二同步带530和第二同步轮540；其中，第二同步轮540可转动地连接于伸缩台420，第二同步带530绕设于第二同步轮540，且第二同步轮540至少有两个，以使得第二同步轮540具有平行于伸缩台420滑动方向的第一带段531和第二带段532，且第一带段531和第二带段532的运动方向相反；固定夹块510设置于旋转台220且连接第一带段531，第二驱动夹块520设置于第二带段532且连接夹持机构300；通过上述结构，当伸缩台420在首级伸缩驱动机构410的驱动下滑动时，第二同步轮540将跟随伸缩台420一起滑动，此时由于第一带段531上的固定夹块510设置于旋转台220，因而第二同步带530将相对于第二同步轮540移动，进而拉动第二驱动夹块520和夹持机构300沿伸缩台420滑动的方向同步进行二级滑动；因此，通过上述结构，无需采用电机或者气缸等动力源作为驱动器，也可驱动夹持机构300相对伸缩台420进行二级伸缩。

可以理解的是，为实现夹持机构300与伸缩台420之间的滑动连接，在其中一些实施例中，伸缩台420与旋转台220之间设置有相互配合第二滑轨(附图中未示出)和第二滑块(附图中未示出)，其中第二滑轨和第二滑块中的其中一个设置于伸缩台420，另一个则设置于夹持机构300；例如，在其中一实施例中，第二滑块设置于夹持机构300的连接座310(下文中将详细说明)底部，而第二滑轨则连接于于伸缩台420上表面。

可以理解的是，末级伸缩驱动模块除了可以选择采用上述无电机等驱动器驱动的同步带机构之外，在其他一些实施例中，类似地，末级伸缩驱动模块也可以选择采用电机带动的齿轮齿条机构、气缸或者电机丝杆机构等其他类型的直线驱动机构，在此不做具体限制。

应当理解的是，多级伸缩驱动装置600除了可以选择设置成上述两级驱动的形式之外，在其他一些实施例中，多级伸缩驱动装置600也可以选择设置成三级或者三级以上的驱动形式，在此不做具体限制。

可以理解的是，在其中一些实施例中，货叉1001还包括有承载架100，承载架100用于沿竖直方向可滑动地连接在堆垛机1000的立柱1002上，并属于整个货叉1001的支撑部件，旋转驱动装置200、多级伸缩驱动装置600和夹持机构300均支承于承载架100上。

可以理解的是，在其中一些实施例中，旋转台220的底面中部与承载架100转动连接，从而使得旋转台220的转动半径可以进一步缩小到其长度尺寸的一半左右，以进一步减小旋转台220在转动过程中所需预留的空间；并且，为驱动旋转台220转动，参照图4，具体地，旋转驱动机构210包括有第二电机211、第三同步带212、主动同步轮213和从动同步轮214；其中，从动同步轮214固定连接于旋转台220的底面中部，且与承载架100转动连接，也即旋转台220通过从动同步轮214实现与承载架100的转动连接；第二电机211设置于承载架100且输出端连接主动同步轮213，第三同步带212绕设于主动同步轮213和从动同步轮214，从而通过第二电机211可驱动主动同步轮213转动，并通过第三同步带212带动从动同步轮214和旋转台220共同旋转。

可以理解的是，由于承载架100需要滑动连接在立柱1002的一侧，因而旋转台220如进行全角度旋转，则会与立柱1002之间出现碰撞，因而需要限制旋转台220的旋转角度；在其中一些实施例中，参照图4，旋转台220的底面设置有第一限位件221，第一限位件221到旋转台220的转动轴线的距离，大于主动同步轮213上任一点到旋转台220的转动轴线的距离，以防止旋转台220转动过程中，第一限位件221碰触到第三同步带212进而影响旋转台220的正常转动；并且，承载架100上设置有第二限位件110，第二限位件110位于第一限位件221转动路径上，因而第二限位件110能够与第一限位件221抵接配合，从而限制旋转台220的转动行程，进而避免撞击立柱1002。同时，为提高智能仓储系统的物料存储量，常在移动轨3000及堆垛机1000的相对两侧均设置货柜2000，此时旋转台220常需要沿相反的两个方向进行转动，因而需要从两个方向上对旋转台220进行限位，为此，在一实施例中，参照图4，第二限位件110设置有两个，且设置于承载架100上表面的相对两侧上，从而分别限制第一限位件221和旋转台220两个相反反向上的转动。

可以理解的是，在其中一些实施例中，参照图3和图5，夹持机构300包括有连接座310、第一夹板320、第二夹板330和夹持驱动器340；其中，连接座310用于支承第一夹板320、第二夹板330和夹持驱动器340等部件，夹持机构300通过连接座310可滑动地连接于伸缩台420，并且第二驱动夹块520连接连接座310，进而能够带动整个夹持机构300在伸缩台420上滑动伸缩。第一夹板320和第二夹板330相对设置，且为夹持机构300用于实现物料夹持取放的部件，当第一夹板320和第二夹板330相互靠近时用于实现物料的夹持，而当第一夹板320和第二夹板330相互远离时则松开物料；夹持驱动器340设置于连接座310，且用于驱动第一夹板320和第二夹板330相互靠近或远离。

可以理解的是，在其中一实施例中，参照图5，第一夹板320一端可上下滑动地连接于连接座310，第二夹板330位于第一夹板320上方且一端固定连接于连接座310，夹持驱动器340连接第一夹板320并用于驱动第一夹板320上下滑动，从而在驱动第一夹板320向上滑动时，能够靠近第二夹板330以配合夹持位于两者之间的物料，在驱动第一夹板320向下滑动时，能够远离第二夹板330以松开位于两者之间的物料。或者，在另一实施例中，夹持驱动器340也可以选择同时连接第一夹板320和第二夹板330，进而通过驱动第一夹板320和第二夹板330相对运动或者背向运动，以使第一夹板320和第二夹板330相互靠近或远离。

可以理解的是，在其中一些实施例中，参照图5，夹持驱动器340包括有第二电机211、丝杆342和连接螺母343，丝杆342转动设置于连接座310上，连接螺母343可上下滑动地连接于连接座310且与丝杆342螺纹连接，第一夹板320固定连接在连接螺母343上。

应当理解的是，夹持驱动器340除了可以选择采用电机丝螺母机构之外，在其他一些实施例中，类似地，夹持驱动器340也可以选择采用电机带动的齿轮齿条机构或者气缸等其他类型的直线驱动机构，在此不做具体限制。

以下描述本实用新型第二方面实施例的堆垛机1000，参照图6，堆垛机1000包括有底座1003、立柱1002和上述第一方面实施例的货叉1001，立柱1002设置于底座1003上，货叉1001可上下滑动地连接在立柱1002上。可以理解的是，通过采用上述第一方面实施例的货叉1001，本实施例的堆垛机1000与货柜2000之间的间隔空间可以做到更小，有利于提高空间利用率。

以下描述本实用新型第三方面实施例的智能仓储系统，参照图7，智能仓储系统包括有移动轨3000、货柜2000和上述第二方面实施例的堆垛机1000，堆垛机1000通过底座1003滑动连接于移动轨3000上，货柜2000位于移动轨3000侧方且设置有多个储物单元格2001，储物单元格2001朝向移动轨3000的一侧形成有开口。通过采用上述第二方面实施例的堆垛机1000，有利于提高智能仓储系统的空间利用率。

可以理解的是，智能仓储系统还包括有进料装置及出料装置，关于进料装置及出料装置的设置可参考现有技术，在此不作详细叙述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种货叉，其特征在于，包括旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；所述旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，所述旋转驱动机构连接旋转台，所述旋转驱动机构驱动所述旋转台转动；

所述多级伸缩驱动装置设置于所述旋转台和所述夹持机构之间，且包括有至少两级伸缩驱动模块，前一级的所述伸缩驱动模块能够驱动后一级的所述伸缩驱动模块滑动伸缩；

所述夹持机构连接所述多级伸缩驱动装置的末级伸缩驱动模块，且能够在各级所述伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种货叉，其特征在于，所述伸缩驱动模块共有两级，且分别为首级伸缩驱动模块和末级伸缩驱动模块；所述首级伸缩驱动模块包括有首级伸缩驱动机构及伸缩台，所述伸缩台可滑动地连接于所述旋转台上，所述首级伸缩驱动机构连接所述伸缩台，所述首级伸缩驱动机构驱动所述伸缩台伸出或缩回所述旋转台；所述夹持机构可滑动地连接于所述伸缩台，所述末级伸缩驱动模块设置于所述伸缩台，且连接所述夹持机构，所述末级伸缩驱动模块驱动所述夹持机构伸出或缩回所述伸缩台。

3.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述末级伸缩驱动模块包括有固定夹块、第二驱动夹块、第二同步带和至少两个第二同步轮，所述第二同步轮可转动地连接于所述伸缩台，所述第二同步带绕设于所述第二同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第一带段和第二带段，所述第一带段和所述第二带段的运动方向相反，所述固定夹块设置于所述旋转台且连接所述第一带段，所述第二驱动夹块设置于所述第二带段且连接所述夹持机构。

4.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述首级伸缩驱动机构包括有第一电机、第一同步带、第一驱动夹块和至少两个第一同步轮，所述第一同步轮可转动地连接于所述旋转台，所述第一电机连接其中一个所述第一同步轮，所述第一同步带绕设于所述第一同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第三带段，所述第一驱动夹块设置于所述第三带段且连接所述伸缩台。

5.根据权利要求3所述的一种货叉，其特征在于，所述夹持机构包括有连接座、第一夹板、第二夹板和夹持驱动器；所述连接座可滑动地连接于所述伸缩台上且连接所述第二驱动夹块，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述夹持驱动器设置于所述连接座，且与所述第一夹板和所述第二夹板中的至少一个连接，所述夹持驱动器驱动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离，以夹持或松开物料。

6.根据权利要求5所述的一种货叉，其特征在于，所述第一夹板一端可上下滑动地连接于所述连接座，所述第二夹板位于所述第一夹板上方且一端固定连接于所述连接座；所述夹持驱动器连接所述第一夹板，所述夹持驱动器驱动所述第一夹板上下移动以靠近或远离所述第二夹板。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种货叉，其特征在于，还包括有承载架，所述旋转驱动机构包括有第二电机、第三同步带、主动同步轮和从动同步轮，所述第二电机设置于所述承载架且输出端连接所述主动同步轮，所述从动同步轮固定连接于所述旋转台的底面中部且与所述承载架转动连接，所述第三同步带绕设于所述主动同步轮和所述从动同步轮。

8.根据权利要求7所述的一种货叉，其特征在于，所述旋转台的底面设置有第一限位件，所述第一限位件到所述旋转台的转动轴线的距离，大于所述主动同步轮上任一点到所述旋转台的转动轴线的距离，所述承载架上设置有位于所述第一限位件转动路径上的第二限位件，所述第二限位件能够与所述第一限位件抵接配合，且用于限制所述旋转台的转动行程。

9.堆垛机，其特征在于：包括有底座、立柱和如权利要求1至8任一项所述的一种货叉；所述立柱设置于所述底座上，所述货叉可上下滑动地连接在所述立柱上。

10.智能仓储系统，其特征在于，包括有移动轨、货柜和如权利要求9所述的堆垛机，所述堆垛机通过所述底座滑动连接于所述移动轨上，所述货柜位于所述移动轨侧方且设置有多个储物单元格，所述储物单元格朝向所述移动轨的一侧形成有开口。