CN220867026U - 一种转运agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转运AGV，属于搬运车领域。该转运AGV，包括：车架、行走驱动装置、万向轮组件和转运机构，转运机构包括：油泵、油缸、料托、连接块、连接轴和轴承座，油泵安装在车架内，油缸与油泵连接，油缸与车架连接，料托的一端与油缸连接，连接块与料托的另一端连接，连接轴与连接块连接，轴承座与连接轴连接，轴承座与车架连接，油缸用于带动料托绕连接轴的中心做圆弧运动，使料托的上表面与地面呈一定角度。本实用新型能够在转运物体前使料托向上旋转，使料托上表面与地面呈一定角度后再进行物体转运，防止所转运物体掉落，解决了现有技术搬运过程中物体容易从料托上滑脱的问题。

Description

一种转运AGV

技术领域

本实用新型属于搬运车领域，具体是一种转运AGV。

背景技术

在现有技术中的转运AGV小车都是使用竖向顶升装置与标准的水平料托配合的方式实现物体的托起，然后对托起后的物体进行搬运，在搬运的过程中料托与物体的接触面也是水平状态，存在搬运过程中物体容易从料托上滑脱的问题。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种转运AGV，其料托能够以转轴为中心做圆弧运动，使料托与底面呈一定角度，防止物体脱落，解决了现有技术搬运过程中物体容易从料托上滑脱的问题。

本实用新型的技术方案为：一种转运AGV，包括：车架、行走驱动装置和万向轮组件。

转运AGV还包括：转运机构。

所述转运机构包括：油泵、油缸、料托、连接块、连接轴和轴承座。

所述油泵安装在车架内，所述油缸与油泵连接，所述油缸与车架连接，所述料托的一端与油缸连接，所述连接块与料托的另一端连接，所述连接轴与连接块连接，所述轴承座与连接轴连接，所述轴承座与车架连接。

所述油缸用于带动料托绕连接轴的中心做圆弧运动，使所述料托的上表面与地面呈一定角度。

在进一步的实施例中，转运AGV还包括：第一耳座、第二耳座和鱼眼接头。

所述第一耳座与车架连接，所述第二耳座与料托连接。

所述油缸一端与第一耳座销接配合，另一端与鱼眼接头连接，所述鱼眼接头与第二耳座销接配合。

在进一步的实施例中，所述油缸的数量是一个，所述连接块的数量是至少两个。

至少两个所述连接块设置在所述料托的底部两端，所述料托通过连接块与连接轴的两端连接，所述油缸与料托的连接位置至连接轴的两端距离相等，在料托底部形成三点支撑为料托提供稳定支撑。

在进一步的实施例中，所述轴承座的数量是至少两个。

所述轴承座设置在安装在连接轴两端的两个连接块之间，提高了连接轴的负载能力。

在进一步的实施例中，所述行走驱动装置的数量是两个，所述行走驱动装置安装在车架两端。

所述行走驱动装置包括：驱动固定板、弹性机构、导向机构、回转固定板和驱动轮组件。

所述驱动固定板与车架连接，所述导向机构和弹性机构安装在驱动固定板和回转固定板之间，所述导向机构和弹性机构分布在驱动固定板和回转固定板的四角位置，所述驱动轮组件通过回转支承与回转固定板连接。

在进一步的实施例中，所述万向轮组件通过安装板与车架连接，所述万向轮组件两个为一组分布在行走驱动装置的两侧位置。

本实用新型的有益效果是：本申请通过油缸用于带动料托绕连接轴的中心做圆弧运动，使料托的上表面与地面呈一定角度，能够在需要放置或卸下物体时先使料托的上表面与地面平行，方便物体放置或卸下，能够在转运物体前使料托向上旋转，使上表面与地面呈一定角度后再进行物体转运，防止所转运物体掉落，解决了现有技术搬运过程中物体容易从料托上滑脱的问题。

附图说明

图1是本实用新型的正面结构轴测示意图。

图2是本实用新型的背面结构轴测示意图。

图3是本实用新型的车架底部的行走驱动装置和万向轮独立轴测示意图。

图中所示附图标记为：车架1、行走驱动装置2、万向轮组件3、转运机构4、驱动固定板21、弹性机构22、导向机构23、回转固定板24、驱动轮组件25、回转支承251、安装板31、油缸41、料托42、连接块43、连接轴44、轴承座45、第一耳座46、第二耳座47、鱼眼接头48、油泵49。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本申请公开了一种转运AGV，其料托能够以转轴为中心做圆弧运动，使料托与底面呈一定角度，防止物体脱落，解决了现有技术搬运过程中物体容易从料托上滑脱的问题。

第一实施例，

如图1和2所示实施例中，该转运AGV，包括：车架1、行走驱动装置2、万向轮组件3和转运机构4。

转运机构4包括：油泵49、油缸41、料托42、连接块43、连接轴44和轴承座45。

油泵49安装在车架1内，油缸41与油泵49连接，油缸41与车架1连接，料托42的一端与油缸41连接，连接块43与料托42的另一端连接，连接轴44与连接块43连接，轴承座45与连接轴44连接，轴承座45与车架1连接，其中与油泵49和油缸41配套设置的油箱和电磁阀也安装在车架1内。

油缸41用于带动料托42绕连接轴44的中心做圆弧运动，使料托42的上表面与地面呈一定角度。

在此实施例中，如图1所示转运AGV还包括：第一耳座46、第二耳座47和鱼眼接头48。

第一耳座46与车架1连接，第二耳座47与料托42连接。

油缸41一端与第一耳座46销接配合，另一端与鱼眼接头48连接，鱼眼接头48与第二耳座47销接配合。

关于行走驱动装置2，

如图3所示行走驱动装置2的数量是两个，行走驱动装置2安装在车架1两端。

行走驱动装置2包括：驱动固定板21、弹性机构22、导向机构23、回转固定板24和驱动轮组件25。

驱动固定板21与车架1连接，导向机构23和弹性机构22安装在驱动固定板21和回转固定板24之间，导向机构23和弹性机构22分布在驱动固定板21和回转固定板24的四角位置，驱动轮组件25通过回转支承251与回转固定板24连接。

在本实施例中，导向机构23包括与固定板24连接的直线轴承，以及与驱动固定板21连接的导向轴，弹性机构22可以是安装在驱动固定板21和回转固定板24之间的金属弹簧或气弹簧，回转支承251外侧设有外齿部，驱动轮组件25包括与回转固定板24连接的驱动固定座，与驱动固定座连接的转向电机和驱动电机，与转向电机连接的驱动齿轮，以及与驱动电机和驱动固定座连接的驱动轮，其中，驱动齿轮与回转支承的外齿部啮合，通过转向电机、驱动齿轮和回转支承的外齿部的配合能够实现行走驱动装置2的转向。

在本实施例中，如图3所示万向轮组件3通过安装板31与车架1连接，万向轮组件3两个为一组分布在行走驱动装置2的两侧位置。

在回转支承的作用下驱动轮组件25能够旋转大于或等于90度，两组驱动行驶机构即可完成全方向移动，当力作用到驱动固定板21或驱动轮组件25时，由于弹性机构22和导向机构23的共同作用，会起到减震缓冲的作用，减缓车架1的起伏波动。

在本实施例中，翻滚搬运AGV还包括：控制器、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块、通讯模块和电池，控制器、激光传感器、导航定位模块、通讯模块和电池与车架1连接。

激光传感器设置在车架1四周，周壁开设有与激光传感器位置对应的通孔。

油泵49、光电传感器、转向电机、驱动电机、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块、通讯模块和电池都与控制器连接。

油泵49、光电传感器、转向电机、驱动电机、激光传感器、视觉传感器、导航定位模块和通讯模块都与电池连接。

工作原理：当需要放置或卸下物体时先使料托42的上表面与地面平行时，通过油缸41用于带动料托42绕连接轴44的中心做圆弧运动，使料托42的上表面与地面平行，能够方便物体放置或卸下。

当需要转运物体时，在转运物体前通过油缸41用于带动料托42绕连接轴44的中心做圆弧运动，使料托42向上旋转，使料托42上表面与地面呈一定角度后再进行物体转运，防止所转运物体掉落。

第二实施例，在第一实施例的基础上使油缸41的数量是一个，连接块43的数量是至少两个。

在本实施例中，至少两个连接块43设置在料托42的底部两端，料托42通过连接块43与连接轴44的两端连接，油缸41与料托42的连接位置至连接轴44的两端距离相等。

料托42通过两个连接块43与连接轴44连接，配合油缸41与料托42的连接位置，能够在减少油缸41数量降低生产成本的情况下，在料托42底部形成三点支撑为料托42提供稳定支撑。

在本实施例中，轴承座45的数量是至少两个。

轴承座45设置在安装在连接轴44两端的两个连接块43之间。

通过将轴承座45设置在连接块43之间，能够避免料托42上的重量传递到连接轴44的中部，提高了连接轴44的负载能力。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (6)

1.一种转运AGV，包括：车架、行走驱动装置和万向轮组件；

其特征在于，转运AGV还包括：转运机构；

所述转运机构包括：油泵、油缸、料托、连接块、连接轴和轴承座；

所述油泵安装在车架内，所述油缸与油泵连接，所述油缸与车架连接，所述料托的一端与油缸连接，所述连接块与料托的另一端连接，所述连接轴与连接块连接，所述轴承座与连接轴连接，所述轴承座与车架连接；

所述油缸用于带动料托绕连接轴的中心做圆弧运动，使所述料托的上表面与地面呈一定角度。

2.根据权利要求1所述一种转运AGV，其特征在于，还包括：第一耳座、第二耳座和鱼眼接头；

所述第一耳座与车架连接，所述第二耳座与料托连接；

所述油缸一端与第一耳座销接配合，另一端与鱼眼接头连接，所述鱼眼接头与第二耳座销接配合。

3.根据权利要求1所述一种转运AGV，其特征在于，所述油缸的数量是一个，所述连接块的数量是至少两个；

至少两个所述连接块设置在所述料托的底部两端，所述料托通过连接块与连接轴的两端连接，所述油缸与料托的连接位置至连接轴的两端距离相等。

4.根据权利要求3所述一种转运AGV，其特征在于，所述轴承座的数量是至少两个；

所述轴承座设置在安装在连接轴两端的两个连接块之间。

5.根据权利要求1所述一种转运AGV，其特征在于，所述行走驱动装置的数量是两个，所述行走驱动装置安装在车架两端；

所述行走驱动装置包括：驱动固定板、弹性机构、导向机构、回转固定板和驱动轮组件；

所述驱动固定板与车架连接，所述导向机构和弹性机构安装在驱动固定板和回转固定板之间，所述导向机构和弹性机构分布在驱动固定板和回转固定板的四角位置，所述驱动轮组件通过回转支承与回转固定板连接。

6.根据权利要求1或5所述一种转运AGV，其特征在于，所述万向轮组件通过安装板与车架连接，所述万向轮组件两个为一组分布在行走驱动装置的两侧位置。