CN220864057U - 人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人的上身骨架。该上身骨架包括板状本体，板状本体对应于每个肩部的边沿处开设一个第一容纳凹槽；每个第一容纳凹槽的每个槽壁所对应的第一局部本体处均设置第一连接结构，每个第一连接结构均用于与连接件的环状本体的外环的第二连接结构适配连接；第一连接结构沿第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度小于第一容纳凹槽的凹槽深度；在第一连接结构和第二连接结构适配连接后，凸出于连接件的内环的执行器的底部，容纳于第一容纳凹槽的底部空间。采用该人形机器人的上身骨架能够平衡机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间所出现的矛盾。本申请还公开一种连接件以及人形机器人。

Description

人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人。

背景技术

目前，仿生机器人的外在形态在向人形发展。一方面人形机器人符合人类审美，另一方面人形机器人也能够与人类生存环境更好地契合，使机器人具备更多、更广的应用空间。

在实现本申请实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

机器人的控制系统通常设置在人形机器人的上身骨架中，需要占据一定的安装空间，这会增加人形机器人的上身骨架的体积，而人形机器人的上身骨架也需要仿生，机器人双臂之间的距离不可过大，因此，机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间出现了矛盾。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本申请实施例提供了一种人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人，以提供一种紧凑型的上身骨架，进而平衡机器人的安装空间的需求与机器人的仿生需求之间所出现的矛盾。

在一些实施例中，人形机器人的上身骨架包括板状本体，所述板状本体对应于每个肩部的边沿处，开设有一个第一容纳凹槽；

每个所述第一容纳凹槽的每个槽壁所对应的第一局部本体处，均设置第一连接结构，每个所述第一连接结构均用于与连接件的环状本体的外环的第二连接结构适配连接，所述连接件的环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；

所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；

在所述第一连接结构和所述第二连接结构适配连接后，所述第一容纳凹槽的槽底暴露于所述连接件的内环，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。

可选地，所述第一连接结构为长方体结构或正方体结构，所述长方体结构或正方体结构的一个表面构成所述第一容纳凹槽的槽壁，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的两个相对表面与所述板状本体的正面对应，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的第四个表面与所述板状本体的侧面对应；所述第一连接结构用于与作为所述第二连接结构的固定凹槽适配连接。

可选地，所述第一连接结构的表面，相对于所述板状本体的正面凹陷，凹陷深度用于与所述第二连接结构的槽壁厚度适配。

可选地，所述第一连接结构开设有第一通孔，所述第一通孔的数量为两个或多个；所述第一通孔用于与连接件上的第二通孔适配连接，以实现所述上身骨架与所述连接件的固定连接。

可选地，所述第一容纳凹槽的底部，设置有凹陷结构，所述凹陷结构的开口宽度小于所述第一容纳凹槽的槽底宽度，所述凹陷结构用于适配并容纳执行器底部结构。

可选地，所述板状本体对应于脖颈处的边沿处开设第二容纳凹槽，所述第二容纳凹槽的槽底所对应的第二局部本体处设置第一固定结构，所述第一固定结构用于固定脖颈处的执行器，所述第一固定结构呈板状，所述第一固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸。

可选地，所述板状本体对应于腰部的位置设置第二固定结构，所述第二固定结构用于与机器人的腰部组件适配连接，所述第二固定结构呈板状，所述第二固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸。

在一些实施例中，连接件包括环状本体，所述环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；

所述环状本体的外环设置有两个第二连接结构，所述第二连接结构用于与人形机器人的上身骨架的板状本体上的第一连接结构适配连接，所述第一连接结构设置于所述板状本体的对应于肩部的边沿处的第一容纳凹槽的槽壁的第一局部本体处，所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；

在所述第二连接结构与所述第一连接结构适配连接后，所述连接件的内环的径向方向朝向所述第一容纳凹槽的底部，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。

可选地，所述环状本体包括凸缘结构和套筒结构；凸缘结构与套筒结构连接，并且二者共轴，所述凸缘结构和所述套筒结构的内环形成所述环状本体的内环；所述第二连接结构设置于所述凸缘结构和所述套筒结构的连接处，所述第二连接结构一部分与所述凸缘结构连接，另一部分与所述套筒结构连接；所述凸缘结构开设有第三通孔，所述第三通孔用于与执行器的外壳固定连接。

可选地，所述套筒结构镂空，镂空处与所述第二连接结构的距离，大于非镂空处与第二连接结构的距离。

在一些实施例中，人形机器人包括前述实施例提供的人形机器人的上身骨架，或者，前述实施例提供的连接件，或者，前述实施例提供人形机器人的上身骨架和连接件。

本申请实施例提供的人形机器人的上身骨架、连接件及人形机器人，可以实现以下技术效果：

在机器人的上身结构中，机器人的双臂之间的距离(左右宽度)，小于机器人的颈部和腰部之间的距离(上下高度)，该上身骨架中的板状本体对应于肩部的边沿处，开设两个第一容纳凹槽，在该两个第一容纳凹槽中安装肩部结构，能做减小机器人的两个肩部的外轮廓之间的距离，缩小了机器人的体积；并且，使第一容纳凹槽的每个槽壁对应的局部板状本体处，设置第一连接结构，如此，板状本体与机器人肩部二者的固定结构沿板状本体边缘蔓延，而不是由板状本体的边缘向板状本体的中心蔓延，这能够减少板状本体与机器人肩部二者的固定结构对板状本体的中部空间的占用，在板状本体的体积(或面积)不变的情况下，能够提供更大的安装空间，以满足机器人的控制系统等相关结构对安装空间的需求。通过上述方式，该机器人的上身结构在安装空间的需求和仿生尺寸需求之间的取得了平衡。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件视为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本申请实施例提供的一种人形机器人的上身骨架和连接件的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种人形机器人的上身骨架和连接件的结构示意图。

附图标记：

板状本体：100；

第一容纳凹槽：110；

凹陷结构：111；

第一局部本体：120；

第一连接结构：121；

第一通孔：1211；

板状本体的正面：130；

板状本体的侧面：140；

第二容纳凹槽：150；

第一固定结构：151；

第一固定结构的表面：1511；

第二固定结构：160；

第二固定结构的表面：161；

环状本体：200；

外环：210；

第二连接结构：211；

第二通孔：2111；

凸缘结构：212；

第三通孔：2121；

套筒结构：213；

镂空：2131；

内环：220。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本申请实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本申请实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1和图2所示，对人形机器人的上身骨架和连接件进行示例性说明。

在一些实施例中，人形机器人的上身骨架包括板状本体100。

板状本体100对应于每个肩部的边沿处，开设有一个第一容纳凹槽110。人形机器人包含两个肩部，板状本体100开设有两个第一容纳凹槽110，该两个第一容纳凹槽110互为镜像。第一容纳凹槽110的数量与机器人手臂的数量对应，在其他多臂机器人的设计中，该第一容纳凹槽110的数量也为多个，例如，在三臂机器人的设计中，该第一容纳凹槽110的数量为三个；在四臂机器人的设计中，该第一容纳凹槽110的数量为四个，以此类推。

每个第一容纳凹槽110的每个槽壁所对应的第一局部本体120处，均设置第一连接结构121，每个第一连接结构121均用于与连接件的环状本体200的外环210的第二连接结构211适配连接，连接件的环状本体200的内环220用于与肩部执行器固定连接。通过第一连接结构121和第二连接结构211，上身骨架与连接件实现固定连接。

板状本体100上开设的第一容纳凹槽110包含两个槽壁，每个第一容纳凹槽110设置有两个第一连接结构121。

肩部的执行器为机器人的肩部提供活动自由度，例如，该执行器可为机器人肩部前后摆自由度的执行器。

第一连接结构121沿第一容纳凹槽110的底部方向的延伸长度，小于第一容纳凹槽110的凹槽深度。第一连接结构121与第一容纳凹槽110的槽底之间存在一定的距离，槽底之间形成容纳空间，如此，在第一连接结构121与第二连接结构211适配连接后，连接件的环状本体200与第一容纳凹槽110的底部即可形成容纳空间。

在第一连接结构121和第二连接结构211适配连接后，第一容纳凹槽110的槽底暴露于连接件的内环220，即，连接件的内环220的径向方向朝向第一容纳凹槽110的底部，使凸出于连接件的内环220的执行器的底部，容纳于第一容纳凹槽110的底部空间。

上述执行器可为电动执行器，由电机和减速器构成。

上述执行器通常为圆柱形，圆柱形执行器的一个底面设置输出轴，上述执行器的底部可指圆柱形执行器的不设置输出轴的另一个底面。

在机器人的上身结构中，机器人的双臂之间的距离(左右宽度)，小于机器人的颈部和腰部之间的距离(上下高度)，该上身骨架中的板状本体100对应于肩部的边沿处，开设两个第一容纳凹槽110，在该两个第一容纳凹槽110中安装肩部结构，能做减小机器人的两个肩部的外轮廓之间的距离，缩小了机器人的体积；并且，使第一容纳凹槽110的每个槽壁对应的局部板状本体100处，设置第一连接结构121，如此，板状本体100与机器人肩部二者的固定结构沿板状本体100边缘蔓延，而不是由板状本体100的边缘向板状本体100的中心蔓延，这能够减少板状本体100与机器人肩部二者的固定结构对板状本体100的中部空间的占用，在板状本体100的体积(或面积)不变的情况下，能够提供更大的安装空间，以满足机器人的控制系统等相关结构对安装空间的需求。通过上述方式，该机器人的上身结构在安装空间的需求和仿生尺寸需求之间的取得了平衡。

对应于人形机器人的上身骨架，本申请实施例还提供了一种连接件。

在一些实施例中，连接件包括环状本体200；环状本体200的内环220用于与肩部执行器固定连接，本领域技术人员可根据经验将执行器固定设置与环状本体200的内环220；环状本体200的外环210设置有两个第二连接结构211，第二连接结构211用于与人形机器人的上身骨架的板状本体100上的第一连接结构121适配连接，第一连接结构121设置于板状本体100的对应于肩部的边沿处的第一容纳凹槽110的槽壁的第一局部本体120处，第一连接结构121沿第一容纳凹槽110的底部方向的延伸长度，小于第一容纳凹槽110的凹槽深度；

在第二连接结构211与第一连接结构121适配连接后，连接件的内环220的径向方向朝向第一容纳凹槽110的底部，使凸出于连接件的内环220的执行器的底部，容纳于第一容纳凹槽110的底部空间。

以下对人形机器人的上身骨架进行示例性说明。

可选地，第一连接结构121和第二连接结构211二者套接连接。例如，第一连接结构121为凸起结构，第二连接结构211为凹槽结构，第二连接结构211套接于第一连接结构121表面；或者，第二连接结构211为凸起结构，第一连接结构121为凹槽结构，第一连接结构121套接于第二连接结构211表面(图中未示出)。

以下以第一连接为凸起结构，第二连接结构211为凹槽结构进行示例性说明。

在第二连接结构211套设于第一连接结构121表面之后，第二连接结构211的内槽壁与第一连接结构121的表面抵靠。

可选地，连接件的第二连接结构211的内槽壁的数量为四个，该四个内槽壁分别与前述第一连接结构121的一个表面、两个相对表面以及第四个表面抵靠。

可选地，四个内槽壁分别与前述第一连接结构121的一个表面、两个相对表面以及第四个表面的面积对应。

该面积对应，表示两个表面的大小相当，即，在应用过程中，二者的面积差值能够被忽视。

在一种可能实现的实施例方式中，第一连接结构121为长方体结构或正方体结构，长方体结构或正方体结构的一个表面构成第一容纳凹槽110的槽壁，长方体结构或正方体结构的与一个表面相邻的两个相对表面与板状本体100的正面130对应，长方体结构或正方体结构的与一个表面相邻的第四个表面与板状本体100的侧面140对应；第一连接结构121用于与作为第二连接结构211的固定凹槽适配连接。

上述表面与正面对应、表面与侧面对应，表示两个面平行或在同一个平面上。

作为一种等价替换，上述第一连接结构121还可为扇形饼结构。通常情况下，扇形饼结构的角度大于或等于90°。

可选地，第一连接结构121的表面，相对于板状本体100的正面130凹陷，凹陷深度用于与第二连接结构211的槽壁厚度适配。

如此设置，在板状本体100的第一连接结构121与连接件的第二连接结构211固定连接之后，第二连接结构211的外表面与板状本体100的正面130相对平齐，以减少第二连接结构211对板状本体100的表面空间的占用，能够使板状本体100为人形机器人所需的其他结构件(例如控制电路板)提供更多的安装空间。

可选地，第一连接结构121开设有第一通孔1211，第一通孔1211的数量为两个或多个；第一通孔1211用于与连接件上的第二通孔2111适配连接，以实现上身骨架与连接件的固定连接。例如，第一通孔1211和第二通孔2111可采用螺栓的方式连接，或者，第一通孔1211和第二通孔2111二者可铆接。

在前述实施例提到，在第一连接结构121与第二连接结构211适配连接后，连接件的环状本体200与第一容纳凹槽110的底部可形成容纳空间。

进一步地，第一容纳凹槽110的底部，可设置有凹陷结构111，凹陷结构111的开口宽度小于第一容纳凹槽110的槽底宽度，凹陷结构111用于适配并容纳执行器底部结构。

不同类型的执行器底部具有不同的形状、规格。大多执行器的底部设置有凸起结构，在执行器通过连接件与上身骨架固定连接后，该凹陷结构111用于容纳执行器底部的凸起结构。

可选地，板状本体100对应于脖颈处的边沿处开设第二容纳凹槽150，第二容纳凹槽150的槽底所对应的第二局部本体处设置第一固定结构，第一固定结构用于固定脖颈处的执行器，第一固定结构呈板状，第一固定结构151的表面1511由板状本体100的边沿向板状本体100的中心延伸。

相比于机器人双臂之间的距离，机器人的颈部和腰部之间的距离相对较大，在这种情况下，上述设置的第二容纳凹槽150，以及第二容纳凹槽150与机器人脖颈处执行器的固定方式，占据了板状本体100一定的表面空间(安装空间)，但所占用的板状本体100的表面空间，对板状本体100的安装需求的影响较小，而相比于前述肩部执行器与板状本体100的固定方式，该脖颈处执行器与板状本体100的固定方式更便于安装。如此，在不影响机器人的安装空间需求的前提下，使机器人更加便于安装。

上述第一固定结构151的表面1511由板状本体100的边沿向板状本体100的中心延伸的延伸港式，包括直线延伸方式和非直线延伸方式。

可选地，板状本体100对应于腰部的位置设置第二固定结构160，第二固定结构160用于与机器人的腰部组件适配连接，第二固定结构160呈板状，第二固定结构的表面161由板状本体100的边沿向板状本体100的中心延伸。

相比于机器人双臂之间的距离，机器人的颈部和腰部之间的距离相对较大，在这种情况下，上述设置的第二固定结构160，以及第二固定结构160与机器人腰部组件的固定方式，占据了板状本体100一定的表面空间，但所占用的板状本体100的表面空间，对板状本体100的安装需求的影响较小，相比于前述肩部执行器与板状本体100的固定方式，该腰部组件与板状本体100的固定方式更便于安装。如此，在不影响机器人的安装空间需求的前提下，使机器人更加便于安装。

上述第二固定结构的表面161由板状本体100的边沿向板状本体100的中心延伸的延伸方式，包括向直线延伸方式和非直线延伸方式。

以下再对连接件进行示例性说明。

可选地，环状本体200包括凸缘结构212和套筒结构213，套筒结构213与凸缘结构212连接，凸缘结构212和套筒结构213的内环220形成环状本体200的内环220。第二连接结构211设置于凸缘结构212和套筒结构213的连接处，第二连接结构211一部分与凸缘结构212连接，另一部分与套筒结构213连接；凸缘结构212开设有第三通孔，第三通孔用于与执行器的外壳固定连接，实现执行器与环状本体200的固定连接。该套筒结构213能够加强第二连接结构211与凸缘结构212之间的连接强度。

当然，上述连接方式仅为示例性说明，本领域技术人员可根据经验，选择符合实际情况的环状本体200与执行器的固定连接方式。

可选地，套筒结构213镂空2131，镂空2131处与第二连接结构211的距离，大于非镂空2131处与第二连接结构211的距离。上述镂空2131处、非空镂空2131二者与第二连接结构211的距离关系，能够少损失甚至不损失连接件中第二连接结构211与凸缘之间的连接强度，在此基础上降低了连接件所需材料，降低生产成本并减少连接件的质量。

套筒结构213中的镂空2131结构，可为椭圆形结构、圆形结构、多边形结构等。镂空2131结构的镂空2131孔的数量可为一个或两个或多个。

在一些实施例中，人形机器人包括前述实施例提供的人形机器人的上身骨架，或者，人形机器人包括前述实施例提供的连接件，或者，人形机器人包括前述实施例提供的上身骨架和连接件。

以上描述和附图充分地示出了本申请的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本申请的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种人形机器人的上身骨架，其特征在于，包括：

板状本体；

所述板状本体对应于每个肩部的边沿处，开设有一个第一容纳凹槽；

每个所述第一容纳凹槽的每个槽壁所对应的第一局部本体处，均设置第一连接结构，每个所述第一连接结构均用于与连接件的环状本体的外环的第二连接结构适配连接，所述连接件的环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；

所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；

在所述第一连接结构和所述第二连接结构适配连接后，所述第一容纳凹槽的槽底暴露于所述连接件的内环，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。

2.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构为长方体结构或正方体结构，所述长方体结构或正方体结构的一个表面构成所述第一容纳凹槽的槽壁，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的两个相对表面与所述板状本体的正面对应，所述长方体结构或正方体结构的与所述一个表面相邻的第四个表面与所述板状本体的侧面对应；

所述第一连接结构用于与作为所述第二连接结构的固定凹槽适配连接。

3.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构的表面，相对于所述板状本体的正面凹陷，凹陷深度用于与所述第二连接结构的槽壁厚度适配。

4.根据权利要求2所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一连接结构开设有第一通孔，所述第一通孔的数量为两个或多个；

所述第一通孔用于与连接件上的第二通孔适配连接，以实现所述上身骨架与所述连接件的固定连接。

5.根据权利要求1所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述第一容纳凹槽的底部，设置有凹陷结构，所述凹陷结构的开口宽度小于所述第一容纳凹槽的槽底宽度，所述凹陷结构用于适配并容纳执行器底部结构。

6.根据权利要求1至5任一项所述的人形机器人的上身骨架，其特征在于，所述板状本体对应于脖颈处的边沿处开设第二容纳凹槽，所述第二容纳凹槽的槽底所对应的第二局部本体处设置第一固定结构，所述第一固定结构用于固定脖颈处的执行器，所述第一固定结构呈板状，所述第一固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸；

和/或，

所述板状本体对应于腰部的位置设置第二固定结构，所述第二固定结构用于与机器人的腰部组件适配连接，所述第二固定结构呈板状，所述第二固定结构的表面由所述板状本体的边沿向所述板状本体的中心延伸。

7.一种连接件，其特征在于，包括：

环状本体；

所述环状本体的内环用于与肩部执行器固定连接；

所述环状本体的外环设置有两个第二连接结构，所述第二连接结构用于与人形机器人的上身骨架的板状本体上的第一连接结构适配连接，所述第一连接结构设置于所述板状本体的对应于肩部的边沿处的第一容纳凹槽的槽壁的第一局部本体处，所述第一连接结构沿所述第一容纳凹槽的底部方向的延伸长度，小于所述第一容纳凹槽的凹槽深度；

在所述第二连接结构与所述第一连接结构适配连接后，所述连接件的内环的径向方向朝向所述第一容纳凹槽的底部，使凸出于所述连接件的内环的执行器的底部，容纳于所述第一容纳凹槽的底部空间。

8.根据权利要求7所述的连接件，其特征在于，所述环状本体包括：

凸缘结构；

与所述凸缘结构连接的套筒结构；

所述凸缘结构和所述套筒结构的内环形成所述环状本体的内环；

所述第二连接结构设置于所述凸缘结构和所述套筒结构的连接处，所述第二连接结构一部分与所述凸缘结构连接，另一部分与所述套筒结构连接；

所述凸缘结构开设有第三通孔，所述第三通孔用于与执行器的外壳固定连接。

9.根据权利要求8所述的连接件，其特征在于，所述套筒结构镂空，镂空处与所述第二连接结构的距离，大于非镂空处与第二连接结构的距离。

10.一种人形机器人，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的人形机器人的上身骨架，和/或权利要求7至9任一项所述的连接件。