CN220864040U - 一种夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪装置，包括：第一夹爪组件和第一安装板，所述第一夹爪组件与所述第一安装板沿X方向滑动连接；第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第一夹爪组件连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一安装板连接；第二夹爪组件和第二安装板，所述第二夹爪组件与所述第二安装板沿X方向滑动连接，所述第一夹爪组件和所述第一安装板与所述第二夹爪组件和所述第二安装板相对设置；第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述第二夹爪组件连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二安装板连接。本申请提供的技术方案，可缓冲夹持力过大对物料造成的损伤。

Description

一种夹爪装置

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹爪装置。

背景技术

现有技术中，夹爪气缸通常直接与夹爪组件连接，通过夹爪气缸调节夹爪组件的夹持力，其夹持力很难调节为不会损伤产品的力度。

为了解决上述问题，有必要对夹爪装置进行改进。

实用新型内容

本申请实施例的目的是提供一种夹爪装置，用以解决夹爪在夹持物料时，容易损伤物料的问题。

根据本申请实施例提供的一种夹爪装置，包括：

第一夹爪组件和第一安装板，所述第一夹爪组件与所述第一安装板沿X方向滑动连接；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第一夹爪组件连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一安装板连接；

第二夹爪组件和第二安装板，所述第二夹爪组件与所述第二安装板沿X方向滑动连接，所述第一夹爪组件和所述第一安装板与所述第二夹爪组件和所述第二安装板相对设置；

第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述第二夹爪组件连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二安装板连接。

可选地，所述第一夹爪组件上设有第一固定件，所述第一安装板上设有第二固定件，所述第一弹性件的一端与所述第一固定件连接，所述第一弹性件的另一端与所述第二固定件连接；

所述第二夹爪组件上设有第三固定件，所述第二安装板上设有第四固定件，所述第二弹性件的一端与所述第三固定件连接，所述第二弹性件的另一端与所述第四固定件连接。

可选地，所述第一安装板上设有第一限位部，所述第一限位部设于所述第二固定件与所述第一夹爪组件之间，所述第一夹爪组件与所述第一限位部抵接，所述第一弹性件为拉伸状态；

所述第二安装板上设有第二限位部，所述第二限位部设于所述第四固定件与所述第二夹爪组件之间，所述第二夹爪组件与所述第二限位部抵接，所述第二弹性件为拉伸状态。

可选地，所述第一夹爪组件设有第一限位销，所述第一限位部开设有第一限位孔，所述第一限位销与所述第一限位孔用于限制所述第一夹爪组件的移动距离；和/或

所述第二夹爪组件设有第二限位销，所述第二限位部开设有第二限位孔，所述第二限位销与所述第二限位孔用于限制所述第二夹爪组件的移动距离。

可选地，所述第一安装板靠近所述第二安装板的端部设有调节件，所述第二安装板靠近所述第一安装板的端部设有限位块，所述调节件与所述限位块能够调节所述第一安装板与所述第二安装板之间的距离。

可选地，所述调节件包括固定块和调距螺丝，所述固定块设于所述第一安装板，所述固定块在X方向开设有螺纹孔，所述调距螺丝能够穿过所述螺纹孔与所述限位块抵接。

可选地，所述第一夹爪组件还包括第一夹爪部和第一支撑杆，所述第一支撑杆远离所述第一安装板的一端间隔开设有多个第一安装孔，所述第一夹爪部可拆卸固定于其中一个所述第一安装孔；

所述第二夹爪组件还包括第二夹爪部和第二支撑杆，所述第二支撑杆远离所述第二安装板的一端间隔开设有多个第二安装孔，所述第二夹爪部可拆卸固定与其中一个所述第二安装孔。

可选地，所述第一弹性件和所述第二弹性件均采用拉簧。

可选地，所述第一安装板设有第一导轨，所述第一夹爪组件设有第一滑块，所述第一安装板与所述第一夹爪组件通过所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接；

所述第二安装板设有第二导轨，所述第二夹爪组件设有第二滑块，所述第二安装板与所述第二夹爪组件通过所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接。

可选地，所述夹爪装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构具有第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第一安装板连接，所述第二输出端与所述第二安装板连接，所述第一驱动机构驱动所述第一安装板和所述第二安装板靠近或者远离。

本申请实施例的一个技术效果在于，在第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧的情况下，靠第一弹性件和第二弹性件的拉力将物料固定夹紧，可缓冲夹持力过大对物料的损伤。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例中的夹爪装置的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中B处的局部放大图；

图4为本申请实施例中的夹爪装置的结构示意图；

图5为本申请实施例中的夹爪装置的结构示意图；

图6为本申请实施例中的夹爪装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中的夹爪装置的结构示意图。

附图标记说明：夹爪装置100；

第一夹爪组件1；第一底板11；第一支撑杆12；第一安装孔121；第一夹爪部13；第一固定件14；第一连接孔141；第一限位销15；第一阻挡片151；第一安装板2；第二固定件21；第二连接孔211；第一限位部22；第一限位孔221；调节件23；固定块231；调距螺丝232；第一弹性件3；

第二夹爪组件4；第二底板41；第二支撑杆42；第二安装孔421；第二夹爪部43；第三固定件44；第三连接孔441；第二安装板5；第四固定件51；第四连接孔511；限位块52；第二限位部53；第二弹性件6；

第一驱动机构7；第一输出端71；第二输出端72；第二驱动机构8；第三驱动机构9。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

首先说明，本实施例中所提及的X+方向、X-方向、X方向、Z方向、Y方向，可参考图2和图7中的标记。

如图1-图7所示，本申请提供了一种夹爪装置100，包括：第一夹爪组件1和第一安装板2，所述第一夹爪组件1与所述第一安装板2沿X方向滑动连接；第一弹性件3，所述第一弹性件3的一端与所述第一夹爪组件1连接，所述第一弹性件3的另一端与所述第一安装板2连接；第二夹爪组件4和第二安装板5，所述第二夹爪组件4与所述第二安装板5沿X方向滑动连接，所述第一夹爪组件1和所述第一安装板2与所述第二夹爪组件4和所述第二安装板5相对设置；第二弹性件6，所述第二弹性件6的一端与所述第二夹爪组件4连接，所述第二弹性件6的另一端与所述第二安装板5连接。

如图1和图4所示，夹爪装置100包括第一夹爪组件1、第一安装板2、第一弹性件3、第二夹爪组件4、第二安装板5和第二弹性件6。

其中，第一夹爪组件1和第一安装板2为滑动连接，其滑动方向为X方向，也就是说，第一夹爪组件1能够相对于第一安装板2在X方向滑动；第一弹性件3的一端与第一夹爪组件1连接，第一弹性件3的另一端与第一安装板2连接，所以在第一夹爪组件1沿着X方向移动时，第一弹性件3同时会在X方向被拉伸或压缩，其拉伸或压缩的方向与第一夹爪组件1的移动方向相同。

其中，第二夹爪组件4和第二安装板5为滑动连接，其滑动方向为X方向，也就是说，第二夹爪组件4能够相对于第二安装板5在X方向滑动；第二弹性件6的一端与第二夹爪组件4连接，第二弹性件6的另一端与第二安装板5连接，所以第二夹爪组件4沿着X方向移动时，第二弹性件6同时会在X方向被拉伸或压缩，其拉伸方向和压缩方向与第二夹爪组件4的移动方向相同。

进一步说明，第一夹爪组件1和第一安装板2与第二夹爪组件4和第二安装板5相对设置，也就是说，第一夹爪组件1和第一安装板2与第二夹爪组件4和第二安装板5沿着Y方向的轴线对称设置。第一夹爪组件1和第二夹爪组件4之间的区域为夹持区，被夹持的物料位于夹持区，第一夹爪组件1和第二夹爪组件4分别与物料的两端抵接，第一弹性件3向X-方向拉伸，第一弹性件3的拉力方向为X+方向，第二弹性件6向X+方向拉伸，第二弹性件6的拉力方向为X-方向，第一弹性件3和第二弹性件6的拉力方向均朝向夹持区，所以在第一夹爪组件1和第二夹爪组件4夹紧的情况下，靠第一弹性件3和第二弹性件6的拉力将物料固定夹紧，对于夹持力采用第一弹性件3和第二弹性件6的拉力，可缓冲夹持力过大对物料的损伤。

本实施例中，所述第一夹爪组件1上设有第一固定件14，所述第一安装板2上设有第二固定件21，所述第一弹性件3的一端与所述第一固定件14连接，所述第一弹性件3的另一端与所述第二固定件21连接；所述第二夹爪组件4上设有第三固定件44，所述第二安装板5上设有第四固定件51，所述第二弹性件6的一端与所述第三固定件44连接，所述第二弹性件6的另一端与所述第四固定件51连接。

如图2所示，第一夹爪组件1上设有第一固定件14，第一安装板2上设第二固定件21，第一弹性件3的一端与第一固定件14连接，第一弹性件3的另一端与第二固定件21连接；具体的说，第一夹爪组件1包括第一底板11，第一底板11与第一安装板2滑动连接，第一固定件14设于第一底板11的侧壁上并在Y方向延伸，第一固定件14在Z方向开设有第一连接孔141，第二固定件21设于第一安装板2靠近第一底板11的端面上并在Z方向向上延伸，第二固定件21在Y方向开设有第二连接孔211，第一连接孔141与第二连接孔211在Z方向齐高，第一弹性件3的两端均具有挂钩，两端的挂钩分别穿入第一连接孔141和第二连接孔211，使得第一弹性件3与第一夹爪组件1和第一安装板2连接，并且采用连接孔和挂钩的连接方式，便于更换第一弹性件3，当需要调整夹持力的时候，可以通过更换不同弹性系数的第一弹性件3来调整夹持力；第一连接孔141和第二连接孔211的开孔方向不同，所以挂钩的朝向也不同，当第一弹性件3两端的挂钩挂在第一连接孔141和第二连接孔211内时，在第一夹爪组件1夹持物料时，不会脱落。

如图3所示，第二夹爪组件4上设有第三固定件44，第二安装板5上设有第四固定件51，第二弹性件6的一端与第三固定件44连接，第二弹性件6的另一端与第四固定件51连接；具体的说，第二夹爪组件4包括第二底板41，第二底板41与第二安装板5滑动连接，第三固定件44设于第二底板41的侧壁上并在Y方向延伸，第三固定件44在Z方向开设有第三连接孔441，第四固定件51设于第二安装板5靠近第二底板41的端面上并在Z方向向上延伸，第四固定件51在Y方向开设有第四连接孔511，第三连接孔441与第四连接孔511在Z方向齐高，第二弹性件6的两端均具有挂钩，两端的挂钩分别穿入第三连接孔441和第四连接孔511，使得第二弹性件6与第二夹爪组件4和第二安装板5连接，并且采用连接孔和挂钩的连接方式，便于更换第二弹性件6，当需要调整夹持力的时候，可以通过更换不同弹性系数的第二弹性件6来调整夹持力；第三连接孔441和第四连接孔511的开孔方向不同，所以挂钩的朝向也不同，当第二弹性件6两端的挂钩在第三连接孔441和第四连接孔511内时，在第二夹爪组件4夹持物料时，不会脱落。

进一步说明，第一弹性件3与第二弹性件6通常采用相同的弹性系数的弹性件，也可以根据需要选择不通过弹性系数的弹性件。

本实施例中，所述第一安装板2上设有第一限位部22，所述第一限位部22设于所述第二固定件21与所述第一夹爪组件1之间，所述第一夹爪组件1与所述第一限位部22抵接，所述第一弹性件3为拉伸状态；所述第二安装板5上设有第二限位部53，所述第二限位部53设于所述第四固定件51之间，所述第二夹爪组件4与所述第二限位部53抵接，所述第二弹性件6为拉伸状态。

如图2所示，第一限位部22设置在第一安装板2靠近第一底板11的端面上，在X方向，第一限位部22位于第一夹爪组件1与第二固定件21之间，第一夹爪组件1与第一限位部22抵接时，第一弹性件3为拉伸状态。

如此，可以在还未夹持物品时，依靠第一弹性件3的拉力始终将第一夹爪组件1抵接在第一限位部22，以提高第一夹爪组件1的操作稳定性。

其中，第一夹爪组件1与第一限位部22抵接时，也为夹爪装置100的初始状态，在该状态时，第一弹性件3为拉伸状态。在第一夹爪组件1相对第一安装板2向X-方向移动的时候，则会进一步拉伸第一弹性件3，当夹住物料后，第一弹性件3依旧为拉伸状态，从而能够通过依靠第一弹性件3的拉力将物料固定夹紧。

如图3所示，第二限位部53设置在第二安装板5靠近第二底板41的端面上，在X方向，第二限位部53位于第二夹爪组件4与第四固定件51之间，第二夹爪组件4与第二限位部53抵接时，第二弹性件6为拉伸状态。

如此，可以在还未夹持物品时，依靠第二弹性件6的拉力始终将第二夹爪组件4抵接在第一限位部53，以提高第二夹爪组件6的操作稳定性。

其中，第二夹爪组件4与第二限位部53抵接时，也为夹爪装置100的初始状态，在该状态时，第二弹性件6为拉伸状态。在第二夹爪组件4相对第二安装板5向X+方向移动的时候，则会进一步拉伸第二弹性件6，当夹住物料后，第二弹性件6依旧为拉伸状态，从而能够通过依靠第二弹性件6的拉力将物料固定夹紧。

本实施例中，所述第一夹爪组件1设有第一限位销15，所述第一限位销15与所述第一限位部22限制所述第一夹爪组件1的移动距离；和/或所述第二夹爪组件4设有第二限位销，所述第二限位销与所述第二限位部53限制所述第二夹爪组件4的移动距离。

如图2所示，第一夹爪组件1设有第一限位销15，第一安装板2设有第一限位部22；具体的说，第一限位销15设于第一底板11靠近第二底板41的一端，第一限位销15的长度方向在X方向延伸，第一限位部22设置在第一安装板2靠近第一底板11的端面上，第一限位部22在X方向开设有第一限位孔221，第一限位销15远离第一底板11的一端穿过第一限位孔221，并在该端部设有第一阻挡片151，第一阻挡片151的直径大于第一限位孔221的内直径，在第一夹爪组件1相对于第一安装板2向X-方向移动时，第一限位销15会相对于第一限位部22在X-方向移动，当第一阻挡片151与第一限位部22抵接时，第一夹爪组件1则无法继续在X-方向移动，所以第一弹性件3位于最大拉伸状态，从而能够控制第一弹性件3所能提供的最大夹持力，确保不会超出物料所能承受的夹持力，避免损伤物料。

第二夹爪组件4设有第二限位销，第二安装板5设有第二限位部53；具体的说，第二限位销设于第二底板41靠近第一底板11且朝向Y方向的端面上，第二限位销的长度方向在X方向延伸，第二限位部53设置在第二安装板5靠近第二底板41的端面上，第二限位部53在X方向开设有第二限位孔，第二限位销远离第二底板41的一端穿过第二限位孔，并在该端部设有第二阻挡片，第二阻挡片的直径大于第二限位孔的内直径，在第二夹爪组件4相对于第二安装板5在X+方向移动时，第二限位销会相对与第二限位部53在X+方向移动，当第二阻挡片与第二限位部53抵接时，第二夹爪组件4则无法继续在X+方向移动，所以第二弹性件6位于最大拉伸状态，从而能够控制第二弹性件6所能提供的最大夹持力，确保不会超出物料所能承受的夹持力，避免损伤物料。

在一种实施方式中，设置有第一限位销15或者第二限位销，第一夹爪组件1和第二夹爪组件4在夹紧物料后，第一夹爪组件1和第二夹爪组件4受到物料的挤压，从而使得第一夹爪组件1向X-移动，同时，第二夹爪组件4向X+方向移动，当第一夹爪组件1停止移动时，第二夹爪组件4也会停止移动，所以第一夹爪组件1和第二夹爪组件4的移动距离相同，所以仅设置一个限位销即可，例如，当第一夹爪组件1在X-方向移动，并使得第一限位销15与第一限位部22抵接时，第一夹爪组件1移动至最大距离，此时，第二夹爪组件4也移动至最大距离，当第一夹爪组件1停止移动，第二夹爪组件4也停止移动，所以仅设置一个限位销即可实现限制第一夹爪组件1和第二夹爪组件4的最大移动距离，能够同时限制第一弹性件3和第二弹性件6的最大拉伸状态。

在另一种实施方式中，设置有第一限位销15和第二限位销，第一限位销15能够限制第一夹爪组件1的最大移动距离，第二限位销能够限制第二夹爪组件4的最大移动距离，所以通过设置第一限位销15和第二限位销能够分别限制第一夹爪组件1和第二夹爪组件4的最大移动距离，并且可以根据实际情况调整第一限位销15的长度和第二限位销的长度，第一限位销15的长度与第二限位销的长度可以不同，从而能够限制第一夹爪组件1和第二夹爪组件4的移动距离不同，若物料两端能够承受的夹持力不同的情况时，则可以采用该实施方式。

本实施例中，所述第一安装板2靠近所述第二安装板5的端部设有调节件23，所述第二安装板5靠近所述第一安装板2的端部设有限位块52，所述调节件23与所述限位块52能够调节所述第一安装板2与所述第二安装板5之间在X方向的最小距离。

如图1和图4所示，第一安装板2与第二安装板5相对的两个端部分别设置有调节件23和限位块52；具体的说，调节件23设置在第一安装板2靠近第一底板11的端面上，限位块52设置在第二安装板5靠近第二底板41的端面上，当调节件23与限位块52抵接时，第一安装板2与第二安装板5之间在X方向为最小距离，通过调整调节件23在X方向的长度，从而能够调节第一安装板2与第二安装板5在X方向的最小距离。

通过调节件23，可以调整第一安装板2和第二安装板5之间的最小距离；当减小最小距离时，在夹紧物料后，第一驱动机构7缩回，第一弹性件3在X-方向和第二弹性件6在X+方向的拉伸程度均增大，相当于调大了夹爪装置100的夹持力；当增大最小距离时，针对同一物料夹紧后，第一驱动机构7缩回，第一弹性件3在X-方向和第二弹性件6在X+方向的拉伸程度均减小，相当于调小了夹爪装置100的夹持力。

本实施例中，所述调节件23包括固定块231和调距螺丝232，所述固定块232设于所述第一安装板2，所述固定块232在X方向开设有螺纹孔，所述调距螺丝232能够穿过所述螺纹孔与所述限位块52抵接。

进一步说明，调节件23包括固定块231和调距螺丝232，固定块231固定于第一安装板2的端面上，固定块231开设有X方向的螺纹孔，调距螺丝232穿过螺纹孔并与螺纹孔螺纹配合，通过旋转调距螺丝232能够调节调距螺丝232伸出螺纹孔的长度，从而能够调节第一安装板2与第二安装板5之间在X方向的最小距离。

本实施例中，所述第一夹爪组件1还包括第一夹爪部13和第一支撑杆12，所述第一支撑杆12远离所述第一安装板2的一端间隔开设有多个第一安装孔121，所述第一夹爪部13可拆卸固定于其中一个所述第一安装孔121；所述第二夹爪组件4还包括第二夹爪部43和第二支撑杆42，所述第二支撑杆42远离所述第二安装板5的一端间隔开设有多个第二安装孔421，所述第二夹爪部43可拆卸固定与其中一个所述第二安装孔421。

如图1和图4所示，第一夹爪组件1还包括第一夹爪部13和第一支撑杆12，第一支撑杆12的一端设于第一底板11，第一支撑杆12的另一端开设有多个第一安装孔121，第一夹爪部13可拆卸的固定于其中一个第一安装孔121。

如图1和图4所示，第二夹爪组件4还包括第二夹爪部43和第二支撑杆42，第二支撑杆42的一端设于第二底板41，第二支撑板的另一端开设有多个第二安装孔421，第二夹爪部43可拆卸的固定于其中一个第二安装孔421。

进一步说明，将第一夹爪部13和第二夹爪部43可根据不同的物料，调节第一夹爪部13和第二夹爪部43的位置，从而避开物料易损伤的位置夹紧。

进一步说明，第一夹爪部13和第二夹爪部43均采用包胶夹爪，在第一夹爪部13和第二夹爪部43在夹紧物料时，避免损伤物料的外表面。

本实施例中，所述第一弹性件3和所述第二弹性件6均采用拉簧。

拉簧的夹持力的计算方式如下：

夹持力＝拉伸长度×弹性系数

例如，当拉簧的弹性系数为0.78N/mm，拉簧的拉伸长度为2mm时，拉簧的夹持力为0.78N/mm×2mm，所以拉簧的夹持力为1.56N。

进一步说明，若要调整夹持力，则可以通过更换不同弹性系数的拉簧或者调整拉簧的拉伸长度。

本实施例中，所述第一安装板2设有第一导轨，所述第一夹爪组件1设有第一滑块，所述第一安装板2与所述第一夹爪组件1通过所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接；所述第二安装板5设有第二导轨，所述第二夹爪组件4设有第二滑块，所述第二安装板5与所述第二夹爪组件4通过所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接。

进一步说明，第一安装板2靠近第一底板11的端面上设有第一导轨，第一导轨的长度方向沿X方向设置，第一底板11靠近第一安装板2的端面上设置有第一滑块，第一滑块与第一导轨滑动配合，从而使得第一夹爪组件1在X方向沿着第一导轨滑动，在第一夹爪组件1夹紧物料时，第一夹爪组件1沿着第一导轨滑动，从而能够提高第一弹性件3在X方向的拉伸顺畅度。

进一步说明，第二安装板5靠近第二底板41的端面上设有第二导轨，第二导轨的长度方向沿X方向设置，第二底板41靠近第二安装板5的端面上设置有第二滑块，第二滑块与第二导轨滑动配合，从而使得第二夹爪组件4在X方向沿着第二导轨滑动，在第二夹爪组件4夹紧物料时，第二夹爪组件4沿着第二导轨滑动，从而能够提高第二弹性件6在X方向的拉伸顺畅度。

本实施例中，所述夹爪装置100还包括第一驱动机构7，所述第一驱动机构7具有第一输出端71和第二输出端72，所述第一输出端71与所述第一安装板2连接，所述第二输出端72与所述第二安装板5连接，所述第一驱动机构7驱动所述第一安装板2和所述第二安装板5靠近或者远离。

如图1、图4、图5、图6和图7所示，夹爪装置100还包括第一驱动机构7，第一驱动机构7具有两个输出端，分别是第一输出端71和第二输出端72，第一安装板2与第一输出端71连接，第二安装板5与第二输出端72连接，第一驱动机构7能够通过第一输出端71和第二输出端72驱动第一安装板2和第二安装板5沿着X方向相向或者相背移动。

进一步说明，当需要夹取物料时，第一驱动机构7控制第一输出端71和第二输出端72相互远离，第一安装板2带动第一夹爪组件1向X-方向移动，第二安装板5带动第二夹爪组件4向X+方向移动，从而增大第一夹爪组件1和第二夹爪组件4之间的间距，然后，第一夹爪组件1和第二夹爪组件4被移动至物料的两侧，第一驱动机构7控制第一输出端71和第二输出端72相互靠近，第一安装板2带动第一夹爪组件1向X+方向移动，第二安装板5带动第二夹爪组件4向X-方向移动，从而使得第一安装板2与第二安装板5恢复至原位，此时，借助于第一弹性件3和第二弹性件6的拉力将物料夹持住，通过第一弹性件3和第二弹性件6可缓和夹持力过大对物料的损伤。

在一个优选的实施方式中，如图5和图6所示，夹爪装置100还包括第二驱动机构8，第二驱动机构8的输出端与第一驱动机构7连接，第二驱动机构8能够驱动第一驱动机构7绕着Y方向轴线转动。通过第二驱动机构8驱动第一驱动机构7绕着Y方向轴线转动，从而能够使得被第一夹爪组件1和第二夹爪组件4夹住的物料能够绕着Y方向轴线转动，从而实现物料翻面。

在一个优选的实施方式中，如图7所示，夹爪装置100还包括第三驱动机构9，第三驱动机构9的输出端与第二驱动机构8连接，第三驱动机构9能够驱动第二驱动机构8能够在Z方向移动。

在一个优选的实施方式中，夹爪装置100还包括第四驱动机构，第四驱动机构的输出端与第三驱动机构9连接，第四驱动机构能够驱动第三驱动机构9在X方向和/或Y方向移动。

进一步说明，通过第三驱动机构9和第四驱动机构能够调整第一夹爪组件1和第二夹爪组件4在Z方向、X方向和/或Y方向的移动范围，从而能够准确使得第一夹爪组件1和第二夹爪组件4与物料的位置相对应，便于将物料夹起。

在一个优选的实施方式中，夹爪装置100还包括走线固定件，走线固定件设于第一驱动机构7与第二驱动机构8之间，走线固定件用于固定夹爪装置100中的电连接的连接线，能够防止在第一夹爪组件1和第二夹爪组件4在翻转时连接线会出现混乱的问题。

虽然已经通过例子对本申请的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本申请的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本申请的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

第一夹爪组件和第一安装板，所述第一夹爪组件与所述第一安装板沿X方向滑动连接；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第一夹爪组件连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一安装板连接；

第二夹爪组件和第二安装板，所述第二夹爪组件与所述第二安装板沿X方向滑动连接，所述第一夹爪组件和所述第一安装板与所述第二夹爪组件和所述第二安装板相对设置；

第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述第二夹爪组件连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二安装板连接。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，

所述第一夹爪组件上设有第一固定件，所述第一安装板上设有第二固定件，所述第一弹性件的一端与所述第一固定件连接，所述第一弹性件的另一端与所述第二固定件连接；

所述第二夹爪组件上设有第三固定件，所述第二安装板上设有第四固定件，所述第二弹性件的一端与所述第三固定件连接，所述第二弹性件的另一端与所述第四固定件连接。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，

所述第一安装板上设有第一限位部，所述第一限位部设于所述第二固定件与所述第一夹爪组件之间，所述第一夹爪组件与所述第一限位部抵接，所述第一弹性件为拉伸状态；

所述第二安装板上设有第二限位部，所述第二限位部设于所述第四固定件与所述第二夹爪组件之间，所述第二夹爪组件与所述第二限位部抵接，所述第二弹性件为拉伸状态。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，

所述第一夹爪组件设有第一限位销，所述第一限位部开设有第一限位孔，所述第一限位销与所述第一限位孔用于限制所述第一夹爪组件的移动距离；和/或

所述第二夹爪组件设有第二限位销，所述第二限位部开设有第二限位孔，所述第二限位销与所述第二限位孔用于限制所述第二夹爪组件的移动距离。

5.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一安装板靠近所述第二安装板的端部设有调节件，所述第二安装板靠近所述第一安装板的端部设有限位块，所述调节件与所述限位块能够调节所述第一安装板与所述第二安装板之间的距离。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述调节件包括固定块和调距螺丝，所述固定块设于所述第一安装板，所述固定块在X方向开设有螺纹孔，所述调距螺丝能够穿过所述螺纹孔与所述限位块抵接。

7.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，

所述第一夹爪组件还包括第一夹爪部和第一支撑杆，所述第一支撑杆远离所述第一安装板的一端间隔开设有多个第一安装孔，所述第一夹爪部可拆卸固定于其中一个所述第一安装孔；

所述第二夹爪组件还包括第二夹爪部和第二支撑杆，所述第二支撑杆远离所述第二安装板的一端间隔开设有多个第二安装孔，所述第二夹爪部可拆卸固定与其中一个所述第二安装孔。

8.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一弹性件和所述第二弹性件均采用拉簧。

9.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，

所述第一安装板设有第一导轨，所述第一夹爪组件设有第一滑块，所述第一安装板与所述第一夹爪组件通过所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接；

所述第二安装板设有第二导轨，所述第二夹爪组件设有第二滑块，所述第二安装板与所述第二夹爪组件通过所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接。

10.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构具有第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第一安装板连接，所述第二输出端与所述第二安装板连接，所述第一驱动机构驱动所述第一安装板和所述第二安装板靠近或者远离。