CN220791940U - 曲柄轴组件、rv减速器及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种曲柄轴组件、RV减速器及工业机器人，涉及减速机技术领域，其中曲柄轴组件包括：中间部、第一偏心部、第二偏心部、第一垫片、第一轴承和第二轴承，中间部的两端分别设有第一偏心槽和第二偏心槽；第一偏心部与中间部偏心设置；第二偏心部与中间部偏心设置；第一垫片套装于中间部；第一轴承安装于第一偏心部且与第一垫片抵接；第二轴承安装于第二偏心部且与第一垫片抵接。通过设置第一垫片，减少第一轴承和第二轴承磨损，延长曲柄轴组件的使用寿命；合理限定中间部的外径，配合第一偏心槽和第二偏心槽，在方便第一垫片定位安装的同时，保证第一轴承和第二轴承稳定移动，有效提高中间部的结构合理性。

Description

曲柄轴组件、RV减速器及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，特别涉及一种曲柄轴组件、RV减速器及工业机器人。

背景技术

RV减速机是广泛应用于高精密传动领域的精密减速器，曲柄轴组件则是RV减速机中至关重要的传动部件，主要起到传输动力的作用，曲柄轴组件的使用寿命直接决定了RV减速机的使用寿命。现有技术的RV减速器，其内部的摆线轮主要通过滚针轴承安装于曲柄轴组件的偏心部，这就容易导致在RV减速机工作时，相邻两个摆线轮内侧的滚针轴承会相互碰撞摩擦，增加曲柄轴组件摩擦损失，影响曲柄轴组件的使用寿命及曲柄轴组件的传动精度。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种曲柄轴组件，通过设置第一垫片分隔第一轴承和第二轴承，通过设置第一偏心槽避让第一轴承，通过设置第二偏心槽避让第二轴承，从而避免第一轴承和第二轴承相互摩擦，减少第一轴承和第二轴承磨损，有效延长曲柄轴组件的使用寿命。

本实用新型还提出一种具有上述曲柄轴组件的RV减速器。

本实用新型还提出一种具有上述RV减速器的工业机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的曲柄轴组件，包括：

中间部、第一偏心部、第二偏心部、第一垫片、第一轴承和第二轴承，中间部沿旋转轴线的两端分别设有第一偏心槽和第二偏心槽，所述中间部的外径为e；第一偏心部连接于所述中间部设有第一偏心槽的一端，且与所述中间部偏心设置，所述第一偏心部的第一中心轴线与所述旋转轴线平行且偏移量为b1，所述第一偏心部的外径为g1；第二偏心部连接于所述中间部设有第二偏心槽的一端，且与所述中间部偏心设置，所述第二偏心部的第二中心轴线与所述中间部的旋转轴线平行且偏移量为b2，所述第二偏心部的外径为g2；第一垫片套装于所述中间部，且能够相对于所述中间部旋转；第一轴承，安装于所述第一偏心部，且与所述第一垫片抵接；第二轴承安装于所述第二偏心部，且与所述第一垫片抵接；

其中，沿所述旋转轴线的方向投影，所述第一偏心槽的第一底壁的投影和所述中间部的部分周壁的投影形成围绕所述旋转轴线的第一轮廓线，所述第一轮廓线位于所述第一偏心部的投影内，所述第二偏心槽的第二底壁的投影和所述中间部的部分周壁的投影形成围绕所述旋转轴线的第二轮廓线，所述第二轮廓线位于所述第二偏心部的投影内；且满足：(1/2)*g1+(1/2)*g2-b1-b2＜e＜(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2。

根据本实用新型实施例的曲柄轴组件，至少具有如下有益效果：

通过设置第一垫片，曲柄轴组件装配后，安装于所述第一偏心部的第一轴承和第一垫片的一侧抵接，安装于所述第二偏心部的第二轴承和第一垫片的另一侧抵接，在曲柄轴组件转动过程中，第一垫片相对中间部旋转，并且第一垫片的两侧分别与第一轴承和第二轴承抵接并摩擦，从而吸收第一轴承和第二轴承的冲击，减少第一轴承和第二轴承磨损，延长曲柄轴组件的使用寿命，保证曲柄轴组件的传动精度；通过设置第一偏心槽和第二偏心槽，沿所述旋转轴线的方向投影，第一偏心槽的投影和部分周壁的投影围成的第一轮廓线位于第一偏心部的投影内，即沿中间部的径向，中间部设有第一偏心槽的一端的周壁位于第一偏心部周壁的内侧，从而避免中间部的端面和安装于第一偏心部的第一轴承产生干涉，同理，第二偏心槽的投影和部分周壁的投影围成的第二轮廓线位于第二偏心部的投影内，可以避免中间部的端面和安装于第二偏心部的第二轴承产生干涉，将中间部的外径e限定在(1/2)*g1+(1/2)*g2-b1-b2至(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2之间，即沿中间部的径向，将中间部的周壁限制于第一偏心部的周壁和第二偏心部的周壁之间，配合避让第一轴承的第一偏心槽和避让第二轴承的第二偏心槽，在方便第一垫片定位安装的同时，保证第一轴承和第二轴承稳定移动，有效提高中间部的结构合理性。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一轴承包括第一保持架，所述第二轴承包括第二保持架，沿所述旋转轴线的方向，所述第一保持架凸出于所述第一偏心部朝向所述中间部的端面，所述第二保持架凸出于所述第二偏心部朝向所述中间部的端面，所述第一垫片的两端分别抵接所述第一保持架和所述第二保持架。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一垫片的厚度为m，所述中间部的宽度为d，满足：1mm≤m＜(2/3)d。

根据本实用新型的一些实施例，沿所述第一垫片的径向，所述第一垫片超出所述第一轴承的外周沿的距离为n1，所述第一垫片超出所述第二轴承的外周沿的距离为n2，满足：n1≥0，n2≥0。

根据本实用新型的一些实施例，所述中间部的宽度为d，所述第一偏心槽的宽度为c1，所述第二偏心槽的宽度为c2，满足：2*c1＜d≤4*c1，2*c2＜d≤4*c2。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一偏心槽的宽度c1和所述第二偏心槽的宽度c2相等。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一底壁被配置为旋转中心为所述第一中心轴线的第一圆弧面，所述第一圆弧面的直径为f1，满足：f1＜g1。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二底壁被配置为旋转中心为所述第二中心轴线的第二圆弧面，所述第二圆弧面的直径为f2，满足：f2＜g2。

根据本实用新型的一些实施例，所述曲柄轴组件还包括与所述中间部同轴设置的第一支撑部和第二支撑部，以及第二垫片、第三垫片、第三轴承和第四轴承，所述第一支撑部连接于所述第一偏心部，所述第二支撑部连接于所述第二偏心部，所述第三轴承安装于所述第一支撑部，所述第四轴承安装于所述第二支撑部，所述第二垫片套装于所述第一支撑部且两端分别抵接所述第三轴承和所述第一偏心部的端面，所述第三垫片套装于所述第二支撑部且两端分别抵接所述第四轴承和所述第二偏心部的端面。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一支撑部远离所述第一偏心部的端面和所述第二支撑部远离所述第二偏心部的端面之间的距离为h1，所述第三轴承和所述第四轴承的最大距离为h2，满足：h1＞h2。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一偏心部远离所述中间部的端面和所述第二偏心部远离所述中间部的端面之间的距离为j1，所述第一轴承和所述第二轴承的最大距离为j2，满足：j1＞j2。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二垫片能够相对于所述第一支撑部旋转，沿所述第二垫片的径向，所述第二垫片超出所述第三轴承的外周沿的距离为k1，满足：k1≥2mm；和/或，所述第三垫片能够相对于所述第二支撑部旋转，沿所述第三垫片的径向，所述第三垫片超出所述第四轴承的外周沿的距离为k2，满足：k2≥2mm。

根据本实用新型第二方面实施例的RV减速器，包括以上实施例所述的曲柄轴组件。

根据本实用新型实施例的RV减速器，至少具有如下有益效果：

采用第一方面实施例的曲柄轴组件，曲柄轴组件通过设置中间部并在中间部上安装第一垫片，减少第一轴承和第二轴承磨损，延长曲柄轴组件的使用寿命，保证曲柄轴组件的传动精度；通过合理限定中间部尺寸，配合避让第一轴承的第一偏心槽和避让第二轴承的第二偏心槽，在方便第一垫片定位安装的同时，保证第一轴承和第二轴承稳定移动，有效提高中间部的结构合理性。

根据本实用新型第三方面实施例的工业机器人，包括以上实施例所述的RV减速器。

根据本实用新型实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：

工业机器人的RV减速器，曲柄轴组件通过设置中间部并在中间部上安装第一垫片，减少第一轴承和第二轴承磨损，延长曲柄轴组件的使用寿命，保证曲柄轴组件的传动精度；通过合理限定中间部尺寸，配合避让第一轴承的第一偏心槽和避让第二轴承的第二偏心槽，在方便第一垫片定位安装的同时，保证第一轴承和第二轴承稳定移动，有效提高中间部的结构合理性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一种实施例的曲柄轴组件的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例的曲柄轴组件的装配示意图；

图3为图2中曲柄轴组件的径向尺寸注释图；

图4为图2中曲柄轴组件的轴向尺寸注释图；

图5为图1中A处的截面图；

图6为图1中B处的截面图；

图7为图3中C处的放大图；

图8为图3中D处的放大图。

附图标号：中间部100；第一偏心槽101；第一圆弧面1011；第一轮廓线1012；第二偏心槽102；第二圆弧面1021；第二轮廓线1022；第一加工段110；第二加工段120；定位段130；第一偏心部200；第一轴承210；第一保持架211；第一月牙体220；第二月牙体230；第二偏心部300；第二轴承310；第二保持架311；第三月牙体320；第四月牙体330；第一垫片400；第一支撑部500；第三轴承510；第二支撑部600；第四轴承610；第二垫片700；第三垫片800。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图3所示，本实用新型一种实施例的RV减速器，中间部100、第一偏心部200、第二偏心部300、第一垫片400、第一轴承210和第二轴承310，中间部100沿旋转轴线a0的两端分别设有第一偏心槽101和第二偏心槽102，第一偏心槽101和第二偏心槽102将中间部100分为第一加工段110、第二加工段120以及第一加工段110与第二加工段120之间的定位段130，第一偏心槽101形成于第一加工段110的一侧，第二偏心槽102形成于第二加工段120的一侧，中间部100在定位段130处的外径为e，即第一偏心槽101和第二偏心槽102未被加工成型时，中间部100为外径为e的柱体，第一垫片400套装于定位段130，第一垫片400的内孔(图中未示出)和定位段130间隙配合以使第一垫片400能够相对于中间部100旋转。

第一偏心部200与设有第一偏心槽101的第一加工段110连接，第一偏心部200与中间部100偏心设置，即第一偏心部200的第一中心轴线a1与旋转轴线a0平行但不共线，第一中心轴线a1与旋转轴线a0的偏移量为b1，即沿定位段130径向，第一中心轴线a1与旋转轴线a0的间距为b1；第二偏心部300与设有第二偏心槽102的第二加工段120连接，第二偏心部300与中间部100偏心设置，即第二偏心部300的第二中心轴线a2与旋转轴线a0平行但不共线，第二中心轴线a2与旋转轴线a0的偏移量为b2，即沿定位段130径向，第二中心轴线a2与旋转轴线a0的间距为b2。

参照图2所示，可以理解的是，第一轴承210包括第一保持架211，第一保持架211能够控制第一轴承210内滚动体之间的相对位置，提高第一轴承210工作稳定性，第二轴承310包括第二保持架311，第二保持架311能够第二轴承310内滚动体之间的相对位置，提高第二轴承310工作稳定性，沿旋转轴线a0的方向，第一保持架211凸出于第一偏心部200朝向中间部100的端面，第二保持架311凸出于第二偏心部300朝向中间部100的端面，第一轴承210通过第一保持架211和第一垫片400的一端端面抵接，第二轴承310通过第二保持架311和第一垫片400的另一端端面抵接。

第一垫片400在组装前已经进行了表面光滑处理，具有良好的粗糙度，通过设置第一保持架211和第二保持架311使第一轴承210和第二轴承310分别与第一垫片400的两端抵接；由于第一垫片400有较好的粗糙度，可以有效减小第一轴承210和第二轴承310磨损，同时，曲柄轴组件作业时，第一垫片400相对定位段130旋转，减小了第一轴承210、第二轴承310与第一垫片400之间的相对滑动，减少第一轴承210和第二轴承310受到的摩擦。此外，定位段130沿第一垫片400径向定位第一垫片400，第一轴承210和第二轴承310配合沿第一垫片400轴向从第一垫片400两侧定位第一垫片400，完成第一垫片400的定位安装，可以有效提高第一垫片400的安装稳定性。

参照图2和图3所示，可以理解的是，曲柄轴组件还包括与定位段130同轴设置的第一支撑部500和第二支撑部600，以及第二垫片700、第三垫片800、第三轴承510和第四轴承610，第一支撑部500连接于第一偏心部200背离第一加工段110的一侧，第二支撑部600连接于第二偏心部300背离第二加工段120的一侧，第三轴承510安装于第一支撑部500，第四轴承610安装于第二支撑部600，第二垫片700套装于第一支撑部500并位于第三轴承510和第一轴承210之间，第二垫片700的两端分别抵接第三轴承510和第一偏心部200背离中间部100一侧的端面，第三垫片800套装于第二支撑部600并位于第四轴承610和第二轴承310之间，第三垫片800的两端分别抵接第四轴承610和第二偏心部300背离中间部100一侧的端面。

第一支撑部500通过第三轴承510将曲柄轴组件的动力传输至输出轴(图中未示出)，第二支撑部600通过第四轴承610将曲柄轴组件的动力传输至支撑法兰(图中未示出)，第一支撑部500、第二支撑部600、第三轴承510和第四轴承610配合，完成RV减速器的动力输出。通过设置第二垫片700，将第三轴承510和第一轴承210隔开，避免RV减速器工作过程中，第三轴承510和第一轴承210相互摩擦碰撞，减少第三轴承510和第一轴承210磨损；通过设置第三垫片800，将第四轴承610和第二轴承310隔开，避免RV减速器工作过程中，第四轴承610和第二轴承310相互摩擦碰撞，减少第四轴承610和第二轴承310磨损；第一垫片400、第二垫片700和第三垫片800配合，将第一轴承210、第二轴承310、第三轴承510和第四轴承610逐个分开，有效提高曲柄轴组件内各个轴承的独立性，提高曲柄轴组件的结构合理性。

参照图1和图3所示，可以理解的是，沿旋转轴线a0的方向投影，第一偏心槽101的第一底壁的投影和连接第一底壁的中间部100的部分周壁的投影形成封闭的第一轮廓线1012，第一轮廓线1012围绕旋转轴线a0设置，由于第一偏心部200是偏心设置的，这就会导致第一偏心部200在旋转轴线a0靠近第一中心轴线a1的一侧形成体积较大的第一月牙体220，在转轴线背离第一中心轴线a1的一侧形成体积较小的第二月牙体230，第一月牙体220和第二月牙形成一体成型的第一偏心部200，而第一偏心槽101是在刀具(图中未示出)加工出第一偏心部200后，在第一加工段110周壁铣出的，因此，第一偏心槽101需要从旋转轴线a0背离第一中心轴线a1一侧的中间部100的边沿开始加工，以避免第一加工段110沿定位段130径向凸出于第二月牙体230，确保第一加工段110在第二月牙体230的一侧沿定位段130的径向向内凹陷，此时，第一轮廓线1012位于第一偏心部200的投影内；第二偏心槽102的第二底壁的投影和连接第二底壁中间部100的部分周壁的投影形成封闭的第二轮廓线1022，第二轮廓线1022围绕旋转轴线a0设置，由于第二偏心部300也会在旋转轴线a0靠近第二中心轴线a2的一侧形成体积较大的第三月牙体320，在转轴线背离第二中心轴线a2的一侧形成体积较小的第四月牙体330，第二偏心槽102需要从旋转轴线a0背离第二中心轴线a2一侧的中间部100的边沿开始加工，以避免第二加工段120沿定位段130径向凸出于第四月牙体330，确保第二加工段120在第四月牙体330的一侧沿定位段130的径向向内凹陷，此时，第二轮廓线1022位于第二偏心部300的投影内。

第一偏心部200的外径为g1，第二偏心部300的外径为g2，满足：(1/2)*g1+(1/2)*g2-b1-b2＜e＜(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2。式中(1/2)*g1-b1+(1/2)*g2-b2，即第二月牙体230和第四月牙体330之间的最大距离，(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2即第一月牙体220和第三月牙体320之间的最大距离，将定位段130的外径e限定在(1/2)*g1+(1/2)*g2-b1-b2至(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2之间，即沿定位段130的径向，将定位段130的周壁限制于第一偏心部200的周壁和第二偏心部300的周壁之间，一方面，可以避免定位段130外径过短，不能有效定位安装第一垫片400等问题，有效提高第一垫片400的安装稳定性及定位精度；另一方面，合理限制定位段130的外径e并设置第一偏心槽101和第二偏心槽102，第一偏心槽101可以避让第二月牙体230处的第一轴承210，第二偏心槽102可以避让第四月牙体330处的第二轴承310，从而避免定位段130的周壁沿定位段130的径向凸出于第一月牙体220，和/或，第三月牙体320，导致中间部100的端面干涉第一轴承210，和/或，第二轴承310移动等问题，保证第一轴承210和第二轴承310稳定转动。同时，第一偏心槽101和第二偏心槽102除了在曲柄轴组件工作时起避让作用，还可以在曲柄轴组件组装时起避让作用，避免中间部100阻挡第一轴承210和第二轴承310装配，方便第一轴承210和第二轴承310定位安装，有效提高中间部100的结构合理性。

此外，第一偏心槽101和第二偏心槽102不需要和其他部件配合，第一偏心槽101和第二偏心槽102的精度要求较低，可以有效降低曲柄轴组件的加工成本；并且第一偏心槽101和第二偏心槽102还可以起到储油作用，在工作时为曲柄轴组件提供充分的润滑。

需要补充的是，定位段130的外径e主要和第一垫片400的内径尺寸有关，第一垫片400的内径越大，定位段130的外径e也越大，第一垫片400的内径越小，定位段130的外径e也越小。在此对定位段130的外径e不做具体限定。只要能沿定位段130径向精准定位第一垫片400即可。

参照图2和图4所示，可以理解的是，第一偏心部200远离中间部100的端面和第二偏心部300远离中间部100的端面之间的距离为j1，即第一偏心部200和第二偏心部300相背的两侧端面的距离为j1，第一轴承210和第二轴承310的最大距离为j2，即第一轴承210和第二轴承310的安装尺寸为j2，满足：j1＞j2。第一偏心部200和第二偏心部300相背的两侧端面的距离j1大于第一轴承210和第二轴承310的安装尺寸j2，即沿第一偏心部200的径向，第一偏心部200远离中间部100的端面凸出于第一轴承210远离第二轴承310的端面，第二偏心部300远离中间部100的端面凸出于第二轴承310远离第一轴承210的端面，一方面，曲柄轴组件组装时，第二垫片700、第三垫片800等部件可以通过第一偏心部200和第二偏心部300相背的两侧端面进行轴向定位，有效提高曲柄轴组件的组装便捷性及装配精密度；另一方面，保证第一轴承210和第二垫片700之间预留一定间隙，第二轴承310和第三垫片800之间预留一定间隙，方便第一轴承210和第二轴承310自由转动，提高曲柄轴组件工作的流畅度。

需要说明的是，第三轴承510和第四轴承610通常设置为滚针轴承，从而直接省去选择圆锥滚子轴承时，由于需要轴向预压圆锥滚子轴承，所需要考虑轴向尺寸配合要求。同时，第三轴承510和第一偏心部200端面配合轴向定位第二垫片700后，RV减速的其他部件，例如曲柄轴组件和输出轴之间的第一主轴承(图中未示出)等通过第二垫片700进行轴向定位；第四轴承610和第二偏心部300端面配合轴向定位第三垫片800后，RV减速的其他部件，例如曲柄轴组件和支撑法兰之间的第二主轴承(图中未示出)等通过第三垫片800进行轴向定位。滚针型的第三轴承510、滚针型的第四轴承610、第二垫片700和第三垫片800配合，省去RV减速器的其他部件通过第一偏心部200的端面和第二偏心部300的端面所需的加工精度要求，大幅降低第一支撑部500和第二支撑部600的轴向尺寸精度要求以及输出轴与支撑法兰轴向安装尺寸精度要求，从而降低了曲柄轴组件的加工难度与装配难度。

参照图3和图4所示，可以理解的是，第二垫片700和第一支撑部500间隙配合，以使第二垫片700能够相对于第一支撑部500旋转，沿第二垫片700的径向，第二垫片700超出第三轴承510的外周沿的距离为k1，满足：k1≥2mm；和/或，第三垫片800和第二支撑部600间隙配合，以使第三垫片800能够相对于第二支撑部600旋转，沿第三垫片800的径向，第三垫片800超出第四轴承610的外周沿的距离为k2，满足：k2≥2mm。将第二垫片700超出第三轴承510的外周沿的距离限定在2mm及以上，保证第二垫片700在抵接第三轴承510的部分的外侧还有足够面积和第一主轴承等部件接触受力；将第三垫片800超出第三轴承510的外周沿的距离限定在2mm及以上，保证第三垫片800在抵接第四轴承610的部分的外侧还有足够面积和第二主轴承等部件接触受力。合理限定第二垫片700超出第三轴承510的外周沿距离k1和第三垫片800超出第四轴承610的外周沿的距离k2，方便RV减速器的组装，合理承载主轴承等部件的应力，有效提高RV减速器的结构稳定性。

参照图2和图4所示，可以理解的是，第一支撑部500远离第一偏心部200的端面和第二支撑部600远离第二偏心部300的端面之间的距离为h1，即第一支撑部500和第二支撑部600相背的两侧端面的距离为h1，第三轴承510和第四轴承610的最大距离为h2，即第三轴承510和第四轴承610的安装尺寸为h2，满足：h1＞h2。第一支撑部500和第二支撑部600相背的两侧端面的距离h1大于第三轴承510和第四轴承610的安装尺寸h2，即沿第一支撑部500的径向，第一支撑部500远离第一偏心部200的端面凸出于第三轴承510远离第二垫片700的端面，第二支撑部600远离第二偏心部300的端面凸出于第四轴承610远离第三垫片800的端面，一方面，曲柄轴组件组装时，RV减速器的其他部件，例如支撑法兰上的面板(图中未示出)等部件可以通过第一支撑部500和第二支撑部600相背的两侧端面对曲柄轴组件整体进行轴向定位，进一步提高曲柄轴组件的组装便捷性及装配精密度；另一方面，不限制第三轴承510和第四轴承610与挡板或其他垫片(图中未示出)之间的轴向空间，保证第三轴承510和第四轴承610自由转动，提高曲柄轴组件工作的流畅度。

参照图3和图5所示，可以理解的是，第一底壁被配置为旋转中心为第一中心轴线a1的第一圆弧面1011，即第一底壁和第一偏心部200同轴，第一圆弧面1011的直径为f1，即第一加工段110的外径为f1，满足：f1＜g1。由于第一偏心槽101是在第一偏心部200被加工出来后，以第二月牙体230的边沿为基准，继续在第一加工段110周壁铣削而成的，将第一偏心槽101的第一底壁配置为和第一偏心部200同轴的第一圆弧面1011，并且第一圆弧面1011的直径f1小于第一偏心部200的外径g1，即刀具沿第一偏心部200的径向向内加工第一加工段110形成第一偏心槽101，曲柄轴组件的旋转中心不变，可以方便刀具连续加工，有效降低曲柄轴组件的加工要求，提高曲柄轴组件的生产效率。

参照图3和图6所示，可以理解的是，第二底壁被配置为旋转中心为第二中心轴线a2的第二圆弧面1021，即第二底壁和第二偏心部300同轴，第二圆弧面1021的直径为f2，即第二加工段120的外径为f2，满足：f2＜g2。由于第二偏心槽102是在第二偏心部300被加工出来后，以第四月牙体330的边沿为基准，继续在第二加工段120周壁铣削而成的，将第二偏心槽102的第二底壁配置为和第二偏心部300同轴的第二圆弧面1021，并且第二圆弧面1021的直径f2小于第二偏心部300的外径g2，即刀具沿第二偏心部300的径向向内加工第二加工段120形成第二偏心槽102，曲柄轴组件的旋转中心不变，可以方便刀具连续加工，进一步降低曲柄轴组件的加工要求，提高曲柄轴组件的生产效率。

需要说明的是，第一圆弧面1011和第一加工段110的周壁通常是平滑过渡的，第二圆弧面1021和第二加工段120的周壁也是平滑过渡的，即第一轮廓线1012和第一轮廓线1012均为平滑曲线，既可以避免第一底壁和第一加工段110的周壁之间或第二底壁和第二加工段120的周壁之间形成台阶，影响刀具退刀；也可以保证中间部100外观自然流畅，有效提高中间部100的外形美观度。

参照图1和图7所示，可以理解的是，第一垫片400的厚度为m，中间部100的宽度为d，满足：1mm≤m＜(2/3)d。将第一垫片400的厚度m限定在1mm以上，保证第一垫片400有足够强度承载第一轴承210和第二轴承310的冲击，有效延长第一垫片400的使用寿命；将第一垫片400的厚度m限定在中间部100的宽度d的2/3倍以下，避免第一垫片400占据中间部100外侧的空间过大，导致第一轴承210和第二轴承310的轴向活动空间过小，第一垫片400过度挤压第一轴承210和第二轴承310等问题的发生，进一步减小第一轴承210和第二轴承310的摩擦。

参照图7和图8所示，可以理解的是，由于第一偏心部200在旋转轴线a0背离第一中心轴线a1一侧的第二月牙体230的体积较小，即第二月牙体230外边沿和旋转轴线a0之间的距离较短，第二月牙体230处的第一轴承210会比其他位置的第一轴承210更靠近旋转轴线a0，此时，第一垫片400沿定位段130径向凸出于第二月牙体230处的第一轴承210，具体的，沿第一垫片400的径向，第一垫片400超出第一轴承210的外周沿的距离为n1，即第一垫片400凸出于第二月牙体230处的第一轴承210的部分的厚度为n1；同理，第一垫片400超出第二轴承310的外周沿的距离为n2，即第一垫片400凸出于第四月牙体330处的第二轴承310的部分的厚度为n1；满足：n1≥0，n2≥0。将第一垫片400凸出于的第一轴承210的部分的厚度n1和第一垫片400凸出于的第二轴承310的部分的厚度n2限制在0以上，保证第一垫片400在第二月牙体230处有足够面积和第一轴承210接触受力，在第四月牙体330处有足够面积和第二轴承310接触受力，优化曲柄轴组件的应力分布，进一步提高曲柄轴组件的结构稳定性。

此外，第一偏心部200和第二偏心部300中心对称，即第二月牙体230处的第一轴承210和第四月牙体330处的第二轴承310第一垫片400中心对称，因此，凸出于的第一轴承210的部分的厚度n1和第一垫片400凸出于的第二轴承310的部分的厚度n2通常相等，即第一垫片400和定位段130同轴，以保证第一垫片400的定位精准度。

继续参照图7和图8所示，可以理解的是，中间部100的宽度为d，第一偏心槽101的宽度为c1，即第一加工段110的宽度为c1，第二偏心槽102的宽度为c2，即第二加工段120的宽度为c2，满足：2*c1＜d≤4*c1，2*c2＜d≤4*c2。将上式相加并化简，可以得到下式：0＜d-(c1+c2)≤(c1+c2)，式中d-(c1+c2)即为定位段130的长度，将定位段130的长度限制在0以上，即沿中间部100的径向，定位段130的厚度不为0，亦即沿中间部100的径向，第一偏心槽101和第二偏心槽102不连通，从而避免定位段130的周壁存在缺口，导致定位段130在缺口处缺少对第一垫片400的径向定位等问题，进而避免第一垫片400缺少径向定位所导致的曲柄轴组件高速旋转时，第一垫片400径向会晃动等问题，有效提高第一垫片400的工作稳定性；将定位段130的长度限制在第一加工段110和第二加工段120的总长度以下，避免中间段总长度d过长，相邻摆线轮距离过大，导致中间部100两端所受扭矩增加，中间部100容易损坏，动力传输不稳定等问题。通过合理限定中间部100的宽度为d，在提高第一垫片400的工作稳定性的同时，优化曲柄轴组件结构布局，进一步提高曲柄轴组件的结构紧密性，并且可以降低高曲柄轴组件的加工成本。

参照图3、图7和图8所示，可以理解的是，第一偏心槽101的宽度c1和第二偏心槽102的宽度c2相等。第一底壁即为围绕第一中心轴线a1设置的第一圆弧面1011，第二底壁即为围绕第二中心轴线a2设置的第二圆弧面1021，第一中心轴线a1和第二中心轴线a2关于旋转轴线a0对称，则第一圆弧面1011和第二圆弧面1021沿旋转轴线a0的投影中心对称，将第一偏心槽101的宽度c1和第二偏心槽102的宽度c2相等设置，即第一偏心槽101和第二偏心槽102中心对称设置，可以有效提高中间部100的对称性，进一步优化结构布局，方便曲柄轴组件生产加工。

本实用新型第二方面实施例的RV减速器，包括第一方面实施例的曲柄轴组件。曲柄轴组件通过设置中间部100并在中间部100上安装第一垫片400，减少第一轴承210和第二轴承310磨损，延长曲柄轴组件的使用寿命，保证曲柄轴组件的传动精度；通过合理限定中间部100尺寸，配合避让第一轴承210的第一偏心槽101和避让第二轴承310的第二偏心槽102，在方便第一垫片400定位安装的同时，保证第一轴承210和第二轴承310稳定移动，有效提高中间部100的结构合理性。

本实用新型第三方面实施例的工业机器人，包括第二方面实施例的RV减速器。

由于工业机器人采用了上述实施例的RV减速器的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (14)

1.曲柄轴组件，其特征在于，包括：

中间部，沿旋转轴线的两端分别设有第一偏心槽和第二偏心槽，所述中间部的外径为e；

第一偏心部，连接于所述中间部设有所述第一偏心槽的一端，且与所述中间部偏心设置，所述第一偏心部的第一中心轴线与所述旋转轴线平行且偏移量为b1，所述第一偏心部的外径为g1；

第二偏心部，连接于所述中间部设有第二偏心槽的一端，且与所述中间部偏心设置，所述第二偏心部的第二中心轴线与所述中间部的旋转轴线平行且偏移量为b2，所述第二偏心部的外径为g2；

第一垫片，套装于所述中间部，且能够相对于所述中间部旋转；

第一轴承，安装于所述第一偏心部，且与所述第一垫片抵接；

第二轴承，安装于所述第二偏心部，且与所述第一垫片抵接；

其中，沿所述旋转轴线的方向投影，所述第一偏心槽的第一底壁的投影和所述中间部的部分周壁的投影形成围绕所述旋转轴线的第一轮廓线，所述第一轮廓线位于所述第一偏心部的投影内，所述第二偏心槽的第二底壁的投影和所述中间部的部分周壁的投影形成围绕所述旋转轴线的第二轮廓线，所述第二轮廓线位于所述第二偏心部的投影内；

且满足：(1/2)*g1+(1/2)*g2-b1-b2＜e＜(1/2)*g1+b1+b2+(1/2)*g2。

2.根据权利要求1所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一轴承包括第一保持架，所述第二轴承包括第二保持架，沿所述旋转轴线的方向，所述第一保持架凸出于所述第一偏心部朝向所述中间部的端面，所述第二保持架凸出于所述第二偏心部朝向所述中间部的端面，所述第一垫片的两端分别抵接所述第一保持架和所述第二保持架。

3.根据权利要求1或2所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一垫片的厚度为m，所述中间部的宽度为d，满足：1mm≤m＜(2/3)d。

4.根据权利要求1所述的曲柄轴组件，其特征在于：沿所述第一垫片的径向，所述第一垫片超出所述第一轴承的外周沿的距离为n1，所述第一垫片超出所述第二轴承的外周沿的距离为n2，满足：n1≥0，n2≥0。

5.根据权利要求1所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述中间部的宽度为d，所述第一偏心槽的宽度为c1，所述第二偏心槽的宽度为c2，满足：2*c1＜d≤4*c1，2*c2＜d≤4*c2。

6.根据权利要求5所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一偏心槽的宽度c1和所述第二偏心槽的宽度c2相等。

7.根据权利要求5所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一底壁被配置为旋转中心为所述第一中心轴线的第一圆弧面，所述第一圆弧面的直径为f1，满足：f1＜g1。

8.根据权利要求5所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第二底壁被配置为旋转中心为所述第二中心轴线的第二圆弧面，所述第二圆弧面的直径为f2，满足：f2＜g2。

9.根据权利要求1所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述曲柄轴组件还包括与所述中间部同轴设置的第一支撑部和第二支撑部，以及第二垫片、第三垫片、第三轴承和第四轴承，所述第一支撑部连接于所述第一偏心部，所述第二支撑部连接于所述第二偏心部，所述第三轴承安装于所述第一支撑部，所述第四轴承安装于所述第二支撑部，所述第二垫片套装于所述第一支撑部且两端分别抵接所述第三轴承和所述第一偏心部的端面，所述第三垫片套装于所述第二支撑部且两端分别抵接所述第四轴承和所述第二偏心部的端面。

10.根据权利要求9所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一支撑部远离所述第一偏心部的端面和所述第二支撑部远离所述第二偏心部的端面之间的距离为h1，所述第三轴承和所述第四轴承的最大距离为h2，满足：h1＞h2。

11.根据权利要求9所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第一偏心部远离所述中间部的端面和所述第二偏心部远离所述中间部的端面之间的距离为j1，所述第一轴承和所述第二轴承的最大距离为j2，满足：j1＞j2。

12.根据权利要求9所述的曲柄轴组件，其特征在于：所述第二垫片能够相对于所述第一支撑部旋转，沿所述第二垫片的径向，所述第二垫片超出所述第三轴承的外周沿的距离为k1，满足：k1≥2mm；和/或，

所述第三垫片能够相对于所述第二支撑部旋转，沿所述第三垫片的径向，所述第三垫片超出所述第四轴承的外周沿的距离为k2，满足：k2≥2mm。

13.RV减速器，其特征在于：包括权利要求1至12任一项所述的曲柄轴组件。

14.工业机器人，其特征在于：包括权利要求13所述的RV减速器。