CN220783969U - 一种水果分拣机械手的安装结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及分拣机械手领域，具体公开了一种水果分拣机械手的安装结构，包括法兰连接盘，法兰连接盘的下方安装有驱动气缸，驱动气缸的下端安装有夹爪连接座，夹爪连接座的下端阵列使用者连接杆，连接杆的下端连接有夹爪，转向机构的下端通过转轴安装有驱动齿轮，连接杆的正下方设置有驱动杆，驱动杆与连接杆之间连接有转动轴承，驱动杆的外表面位于驱动齿轮的一侧设置有啮合齿轮。在当对长条形的水果进行夹持时，通过将其中一个夹爪内侧的柔性外壁对应在水果的外侧后，通过控制另外两个夹爪上端的转向机构进行运动，使驱动杆利用转动轴承和连接杆进行转动，将三个夹爪对水果进行夹持，增加整个机械爪的夹持水果的种类。

Description

一种水果分拣机械手的安装结构

技术领域

本实用新型涉及分拣机械手领域，具体是一种水果分拣机械手的安装结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，通过将手指置换成柔性的材质可以实现利用机械手夹持水果。

但是，目前市面上的柔性机械爪在对水果分拣时，由于水管的外形尺寸有球形和长条形的，因此通过需要使用三爪和四爪机械手来实现对水果夹持，导致分拣操作较为不便。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水果分拣机械手的安装结构，解决了上述背景中提到的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种水果分拣机械手的安装结构，包括法兰连接盘，所述法兰连接盘的下方安装有驱动气缸，所述驱动气缸的下端安装有夹爪连接座，所述夹爪连接座的下端阵列使用者连接杆，所述连接杆的下端连接有夹爪，所述夹爪与所述连接杆之间连接有转向机构，所述转向机构的下端通过转轴安装有驱动齿轮，所述连接杆的正下方设置有驱动杆，所述驱动杆与所述连接杆之间连接有转动轴承，所述驱动杆的外表面位于所述驱动齿轮的一侧设置有啮合齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动杆的下端安装有连接垫板，所述夹爪的上表面对应所述连接垫板的位置安装有定位垫板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪的内侧壁安装有柔性外壁，所述柔性外壁的内侧阵列安装有支撑梁，所述连接杆的内侧通过连杆位于所述夹爪连接座的正下方连接有活动铰链。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动齿轮与所述啮合齿轮啮合连接，所述驱动杆通过所述转动轴承与所述连接杆活动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接杆与所述夹爪连接座转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接垫板与所述定位垫板通过螺栓固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述柔性外壁与所述夹爪固定连接，所述支撑梁与所述柔性外壁活动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在当对长条形的水果进行夹持时，通过将其中一个夹爪内侧的柔性外壁对应在水果的外侧后，通过控制另外两个夹爪上端的转向机构进行运动，使驱动杆利用转动轴承和连接杆进行转动，将夹爪内侧的柔性外壁控制和长条状的水果的另一侧面进行接触，驱动气缸驱动三个连接杆来将三个夹爪对水果进行夹持，增加整个机械爪的夹持水果的种类。

2、法兰连接盘下方设置的三个夹爪连接座呈现等间距布设，当对球形水果进行夹持时，将三个夹爪整体盖在水果的外侧，利用驱动气缸驱动三个夹爪朝向中心的位置进行移动，保证了柔性外壁和球型水果的接触。

附图说明

图1为一种水果分拣机械手的安装结构的结构示意图；

图2为一种水果分拣机械手的安装结构中连接杆的结构示意图；

图3为一种水果分拣机械手的安装结构中夹爪连接位置的局部放大图。

图中：1、法兰连接盘；2、驱动气缸；3、夹爪连接座；4、连接杆；5、转向机构；6、夹爪；7、柔性外壁；8、支撑梁；9、活动铰链；401、驱动杆；402、转动轴承；403、啮合齿轮；404、驱动齿轮；405、连接垫板；601、定位垫板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实施方式提供了一种水果分拣机械手的安装结构，包括法兰连接盘1，法兰连接盘1的下方安装有驱动气缸2，驱动气缸2的下端安装有夹爪连接座3，夹爪连接座3的下端阵列使用者连接杆4，连接杆4与夹爪连接座3转动连接，连接杆4的下端连接有夹爪6，夹爪6与连接杆4之间连接有转向机构5，转向机构5的下端通过转轴安装有驱动齿轮404，连接杆4的正下方设置有驱动杆401，驱动杆401与连接杆4之间连接有转动轴承402，驱动杆401通过转动轴承402与连接杆4活动连接，驱动杆401的外表面位于驱动齿轮404的一侧设置有啮合齿轮403，驱动齿轮404与啮合齿轮403啮合连接。

如图2-3所示，在本实施例中，驱动杆401的下端安装有连接垫板405，夹爪6的上表面对应连接垫板405的位置安装有定位垫板601，连接垫板405与定位垫板601通过螺栓固定连接，夹爪6的内侧壁安装有柔性外壁7，柔性外壁7与夹爪6固定连接，柔性外壁7的内侧阵列安装有支撑梁8，支撑梁8与柔性外壁7活动连接，连接杆4的内侧通过连杆位于夹爪连接座3的正下方连接有活动铰链9。

本实用新型的工作原理是：在进行使用时，法兰连接盘1下方设置的三个夹爪连接座3呈现等间距布设，当对球形水果进行夹持时，利用驱动气缸2驱动三个连接杆4通过和夹爪连接座3进行转动，将三个夹爪6整体盖在水果的外侧，再利用驱动气缸2驱动三个夹爪6朝向中心的位置进行移动，使得三个夹爪6内侧的柔性外壁7和水果进行接触，在水果的外侧作用下使得柔性外壁7向夹爪6内侧位置进行形变，使得多个支撑梁8产生形变保证了对水果的外侧的接触夹持，在当对长条形的水果进行夹持时，通过将其中一个夹爪6内侧的柔性外壁7对应在水果的外侧后，通过控制另外两个夹爪6上端的转向机构5进行运动，使得转向机构5下端的驱动齿轮404来进行运动，使得驱动齿轮404和啮合齿轮403进行啮合转动，控制驱动杆401利用转动轴承402和连接杆4进行转动，来控制另外两个夹爪6进行转动，将夹爪6内侧的柔性外壁7控制和长条状的水果的另一侧面进行接触，从而再利用驱动气缸2驱动三个连接杆4来将三个夹爪6对水果进行夹持，增加整个机械爪的夹持水果的种类。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种水果分拣机械手的安装结构，包括法兰连接盘(1)，其特征在于，所述法兰连接盘(1)的下方安装有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的下端安装有夹爪连接座(3)，所述夹爪连接座(3)的下端阵列使用者连接杆(4)，所述连接杆(4)的下端连接有夹爪(6)，所述夹爪(6)与所述连接杆(4)之间连接有转向机构(5)，所述转向机构(5)的下端通过转轴安装有驱动齿轮(404)，所述连接杆(4)的正下方设置有驱动杆(401)，所述驱动杆(401)与所述连接杆(4)之间连接有转动轴承(402)，所述驱动杆(401)的外表面位于所述驱动齿轮(404)的一侧设置有啮合齿轮(403)。

2.根据权利要求1所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述驱动杆(401)的下端安装有连接垫板(405)，所述夹爪(6)的上表面对应所述连接垫板(405)的位置安装有定位垫板(601)。

3.根据权利要求1所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述夹爪(6)的内侧壁安装有柔性外壁(7)，所述柔性外壁(7)的内侧阵列安装有支撑梁(8)，所述连接杆(4)的内侧通过连杆位于所述夹爪连接座(3)的正下方连接有活动铰链(9)。

4.根据权利要求1所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述驱动齿轮(404)与所述啮合齿轮(403)啮合连接，所述驱动杆(401)通过所述转动轴承(402)与所述连接杆(4)活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述连接杆(4)与所述夹爪连接座(3)转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述连接垫板(405)与所述定位垫板(601)通过螺栓固定连接。

7.根据权利要求3所述的一种水果分拣机械手的安装结构，其特征在于，所述柔性外壁(7)与所述夹爪(6)固定连接，所述支撑梁(8)与所述柔性外壁(7)活动连接。