CN220702200U - 仓储货架和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及仓储技术领域，具体涉及一种仓储货架和仓储系统。仓储货架包括立架、第一支撑件和多个第一标识件；第一支撑件沿第一方向设置在立架上；第一支撑件具有多个库位，多个库位包括沿第一方向排列的多个第一库位，和沿第一方向排列的多个第二库位，第一库位和第二库位沿第一方向的尺寸不同，且第一库位和第二库位占用第一支撑件的相同的区域；多个第一标识件设置在第一支撑件上；多个第一标识件与多个库位一一对应。本申请实施例提高了货架的存储利用率和仓储调度的灵活性。

Description

仓储货架和仓储系统

本申请是申请号为202320162346.6，申请日为2023年01月12日、名称为“仓储货架和仓储系统”的专利申请的分案申请。

技术领域

本申请实施例涉及仓储技术领域，具体涉及一种仓储货架和仓储系统。

背景技术

在物流业或制造业场景中，需对货物进行仓储、分拣、出入库等处理。通常在库房中设置有存储区、工作站以及仓储机器人，存储区内设置多个货架，货架上放置用于存放货物的货箱，仓储机器人实现货箱在货架和工作站之间以及货架与货架之间的搬运和存放。

同一库房中，通常具有多种尺寸的货箱，其中不同尺寸的货箱用于存储不同种类、尺寸和/或数量的货物。若不对货架的货箱放置进行合理设计和规划，例如随意将不同尺寸的货箱放置于同一货架，或者单个货架被限制于仅放置一种尺寸的货箱，将导致货架和货箱之间不能合理适配，从而使得货架的存储利用率较低。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种仓储货架、仓储系统、货箱存放方法、货箱存放装置及计算机可读存储介质，能够提高货架的存储利用率。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储货架，包括：第一支架和支撑部件。其中，第一支架设置在支撑面上。支撑部件包括至少一个第一支撑结构，所述第一支撑结构沿第一方向设置于所述第一支架上。所述第一支撑结构具有至少两种货箱放置模式，在每种所述货箱放置模式下，所述第一支撑结构上可放置相同尺寸的多个货箱，任意两种所述货箱放置模式对应的可放置货箱的尺寸不同。

在一些实施例中，所述支撑部件包括多个所述第一支撑结构，多个所述第一支撑结构沿第二方向间隔设置在所述第一支架上，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在一些实施例中，所述货箱的尺寸至少包括所述货箱在所述第一方向的长度。

在一些实施例中，所述支撑部件还包括至少一个第二支撑结构，所述第二支撑结构与所述第一支撑结构沿第二方向间隔设置在所述第一支架上，其中，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述第二支撑结构具有一种所述货箱放置模式。

在一些实施例中，所述支撑部件包括附接于其上的标识码，所述标识码用于供识别装置识别对应的库位，每个所述标识码对应于一个库位，所述标识码的数量大于或等于所述支撑部件具有的每种货箱放置模式可放置的货箱数量之和。

在一些实施例中，任意两个所述标识码之间的距离大于预设距离，以使在识别时，所述识别装置的视野中仅存在一个所述标识码。

在一些实施例中，所述第一支撑结构包括附接于其上的至少两种标识码，每种标识码对应于一种货箱放置模式，每种标识码中的每个标识码对应于对应货箱放置模式中的一个库位，每个所述标识码用于供识别装置识别对应的库位。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储系统，包括：至少一个第一货架和仓储机器人；所述第一货架为如上所述的仓储货架；所述仓储机器人，用于将货箱搬运至所述第一货架，或将所述货箱搬离所述第一货架。

在一些实施例中，所述仓储系统还包括：至少一个第二货架，所述第二货架包括第二支架和设置在所述第二支架上的至少一个第三支撑结构，所述第三支撑结构具有第一货箱放置模式，所述第一货箱放置模式对应第一尺寸。

在一些实施例中，所述仓储系统还包括：至少一个第三货架，所述第三货架包括第三支架和设置在所述第三支架上的至少一个第四支撑结构，所述第四支撑结构具有第二货箱放置模式，所述第二货箱放置模式对应第二尺寸，所述第二尺寸不同于所述第一尺寸。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种货箱存放方法，应用于如上所述的仓储系统，包括：获取待存放货箱的目标尺寸信息；根据所述目标尺寸信息确定目标存放空间，所述目标存放空间为所述仓储系统中的货架中所述目标尺寸信息对应的存放空间；和控制仓储机器人，将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标存放空间。

在一些实施例中，所述根据所述目标尺寸信息确定目标存放空间，包括：确定所述目标尺寸信息对应的目标货箱放置模式；在具有所述目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间；和确定所述空闲空间为所述目标存放空间。

在一些实施例中，所述在具有所述目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间，包括：确定是否存在当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件；若存在当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件，在所述当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间。

在一些实施例中，所述当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件所在的仓储货架处于所述目标货箱放置模式。

在一些实施例中，所述在所述当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间，包括：确定当前处于所述目标货箱放置模式且仅具有所述目标货箱放置模式的支撑部件是否存在符合所述目标尺寸信息的空闲空间；若存在，则在当前处于所述目标货箱放置模式且仅具有所述目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间；若不存在，则在当前处于所述目标货箱放置模式且具有至少两种货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间，所述至少两种货箱放置模式中包括所述目标货箱放置模式。

在一些实施例中，所述确定是否存在当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件之后，所述方法还包括：若不存在当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件或当前处于所述目标货箱放置模式的支撑部件中不存在所述空闲空间，在具有所述目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间。

在一些实施例中，所述方法还包括：将所述目标存放空间所在的具有所述目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件锁定为所述目标货箱放置模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：将所述目标存放空间所在的货架锁定为所述目标货箱放置模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：若不存在具有所述目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件，则在具有所述目标货箱放置模式，但当前被锁定为其他货箱放置模式的支撑部件中确定符合所述目标尺寸信息的空闲空间，其中，其他货箱放置模式为除所述目标货箱放置模式之外的货箱放置模式。

在一些实施例中，所述控制仓储机器人，将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标存放空间，包括：控制仓储机器人，以使仓储机器人行走至所述目标存放空间对应的地面位置，通过识别所述目标货箱放置模式对应的标识码对准所述目标存放空间，将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标存放空间。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种货箱存放装置，应用于如上所述的仓储系统，所述装置包括：获取模块，用于获取待存放货箱的目标尺寸信息；确定模块，用于根据所述目标尺寸信息确定目标存放空间，所述目标存放空间为所述仓储系统的货架中所述目标尺寸信息对应的存放空间；和控制模块，用于控制仓储机器人，将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标存放空间。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种仓储货架，包括：立架、第一支撑件和多个第一标识件。其中，第一支撑件，沿第一方向设置在所述立架上；其中，所述第一支撑件具有多个库位，所述多个库位包括沿所述第一方向排列的多个第一库位，和沿所述第一方向排列的多个第二库位，所述第一库位和所述第二库位沿所述第一方向的尺寸不同，且所述第一库位和所述第二库位占用所述第一支撑件的相同的区域。多个第一标识件设置在所述第一支撑件上；其中，所述多个第一标识件与所述多个库位一一对应。

在一些实施例中，所述第一标识件包括附接在所述第一支撑件上的标识符，所述标识符用于供识别装置识别对应的库位。

在一些实施例中，任意两个所述标识符之间的距离大于预设距离，以使在识别时，所述识别装置的视野中仅存在一个所述标识符。

在一些实施例中，所述标识符为第一类标识符和第二类标识符；其中，所述第一类标识符与所述第一库位对应；所述第二类标识符与所述第二库位对应。

在一些实施例中，所述仓储货架还包括第二支撑件，所述第二支撑件沿所述第一方向设置在所述立架上，且所述第二支撑件和所述第一支撑件沿第二方向间隔设置；其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述第二支撑件具有沿所述第一方向排列的多个所述第一库位或所述第二库位；当所述第二支撑件具有多个所述第一库位时，所述第二支撑件上设置有多个第二标识件，多个所述第二标识件与多个所述第一库位一一对应；当所述第二支撑件具有多个所述第二库位时，所述第二支撑件上设置有多个第三标识件，多个所述第三标识件与多个所述第二库位一一对应。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种仓储系统，包括：第一货架，所述第一货架为如上所述的仓储货架；和仓储机器人，用于将货箱搬运至或搬离所述第一货架。

在一些实施例中，所述仓储系统还包括第二货架，所述第二货架具有多个所述第一库位；所述第二货架上设置有用于供识别装置识别所述第一库位的多个第二标识件，多个所述第二标识件与多个所述第一库位一一对应。

在一些实施例中，所述仓储系统还包括第三货架，所述第三货架具有多个所述第二库位；所述第三货架上设置有用于供识别装置识别所述第二库位的多个第三标识件，多个所述第三标识件与多个所述第二库位一一对应。

根据本申请实施例的第七方面，提供了一种货箱存放方法，包括：获取待存放货箱的目标尺寸信息；根据所述目标尺寸信息在货架中确定目标库位，所述目标库位为所述目标尺寸信息对应的库位；其中，所述货架包括至少一个第一货架，所述第一货架包括货架层以及设置在所述货架层上的多个第一标识件；所述货架层具有多个库位，所述多个库位包括沿第一方向排列的多个第一库位和沿所述第一方向排列的多个第二库位，所述第一库位和所述第二库位沿所述第一方向的尺寸不同，且所述第一库位和所述第二库位占用所述货架层的相同的区域；所述多个第一标识件和所述多个库位一一对应；以及控制所述仓储机器人将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标库位。

在一些实施例中，所述根据所述目标尺寸信息在货架中确定目标库位，包括：确定所述目标尺寸信息对应的库位；当确定所述目标尺寸信息对应于所述第一库位时，在具有所述第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位；和当确定存在所述空闲第一库位时，确定所述空闲第一库位为目标库位。

在一些实施例中，所述在具有所述第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位，包括：确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位；所述当确定存在所述空闲第一库位时，确定所述空闲第一库位为目标库位，包括：当确定所述第一货架中存在所述空闲第一库位时，确定所述第一货架中的所述空闲第一库位为目标库位。

在一些实施例中，所述第一货架的货架层可被锁定为第一库位模式，其中，所述第一库位模式为提供所述第一库位而不提供所述第二库位的模式；所述确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位，包括：在所述第一货架的货架层中确定是否存在被锁定为所述第一库位模式的货架层；和当确定所述第一货架的货架层中存在被锁定为第一库位模式的货架层时，在锁定为第一库位模式的所述货架层中确定是否存在所述空闲第一库位。

在一些实施例中，所述第一货架可被锁定为第一库位模式，其中，所述第一库位模式为提供所述第一库位而不提供所述第二库位的模式；所述确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位，包括：在所述第一货架中确定是否存在被锁定为所述第一库位模式的第一货架；和当确定所述第一货架中存在被锁定为第一库位模式的第一货架时，在锁定为第一库位模式的第一货架中确定是否存在所述空闲第一库位。

在一些实施例中，所述第一货架的货架层可被锁定库位模式，其中，所述库位模式为提供一种库位而不提供其他库位的模式，所述库位模式包括第一库位模式，所述第一库位模式为提供所述第一库位而不提供所述第二库位的模式；所述确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位，包括：在所述第一货架的货架层中确定是否存在未被锁定库位模式的货架层；和当确定所述第一货架的货架层中存在未被锁定库位模式的货架层时，在未被锁定库位模式的所述货架层中确定是否存在所述空闲第一库位；所述确定所述第一货架中的所述空闲第一库位为目标库位之后，所述方法还包括：将所述目标库位所在的货架层锁定为所述第一库位模式；或者将所述目标库位所在的货架锁定为所述第一库位模式。

一些实施例中，当确定不存在所述未被锁定库位模式的货架层时，则在被锁定为其他库位模式的货架层中确定是否存在所述空闲第一库位，其中，其他库位模式为除所述第一库位模式之外的库位模式。

在一些实施例中，所述货架还包括至少一个第二货架，其中，所述第二货架具有多个所述第一库位，所述第二货架上设置有供识别装置识别所述第一库位的多个第二标识件，多个所述第二标识件与多个所述第一库位一一对应；所述确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位之前，所述方法还包括：确定所述第二货架中是否存在所述空闲第一库位；当确定所述第二货架中存在所述空闲第一库位时，将所述第二货架中的所述空闲第一库位确定为目标库位；和当确定所述第二货架中不存在所述空闲第一库位时，则执行所述确定所述第一货架中是否存在所述空闲第一库位的步骤。

根据本申请实施例的第八方面，提供了一种货箱存放装置，包括：获取模块，用于获取待存放货箱的目标尺寸信息；确定模块，用于根据所述目标尺寸信息在货架中确定目标库位，所述目标库位为所述目标尺寸信息对应的库位；其中，所述货架包括至少一个第一货架，所述第一货架包括货架层以及设置在所述货架层上的多个第一标识件；所述货架层具有多个库位，所述多个库位包括沿第一方向排列的多个第一库位和沿所述第一方向排列的多个第二库位，所述第一库位和所述第二库位沿所述第一方向的尺寸不同，且所述第一库位和所述第二库位占用所述货架层的相同的区域；所述多个第一标识件和所述多个库位一一对应；以及控制模块，用于控制所述仓储机器人将所述待存放货箱搬运并存放至所述目标库位。

根据本申请实施例的第九方面，提供了一种货箱存放设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上所述的货箱存放方法。

根据本申请实施例的第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的货箱存放方法。

本申请实施例通过将货架的支撑部件中第一支撑结构设置为具有至少两种货箱放置模式，货箱放置模式对应于货箱尺寸，在每种货箱放置模式下每个第一支撑结构可放置相同尺寸的多个货箱，使得货架的第一支撑结构的存储空间得到充分利用，提高了货架的存储利用率；且通过采用不同货箱放置模式使得货架可灵活适配不同尺寸的货箱，也提高了仓储调度的灵活性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例的仓储货架及其货箱放置模式示意图；

图2为本申请另一实施例的仓储货架的结构示意图；

图3为本申请又一实施例的仓储货架的结构示意图；

图4为本申请再一实施例的仓储货架的结构示意图；

图5为本申请实施例中识别装置识别视野和标识码之间距离的关系示意图；

图6为本申请实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图7为本申请另一实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图8为本申请又一实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图9为本申请实施例的货箱存放方法的流程示意图；

图10为本申请实施例的第一货箱存放装置的结构示意图；

图11为本申请实施例的仓储货架及其库位示意图；

图12为本申请另一实施例的仓储货架的结构示意图；

图13为本申请又一实施例的仓储货架的结构示意图；

图14为本申请实施例中识别装置识别视野和标识码之间距离的关系示意图；

图15为本申请实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图16为本申请另一实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图17为本申请又一实施例的仓储系统的俯视平面示意图；

图18为本申请实施例的货箱存放方法的流程示意图；

图19为本申请实施例的第二货箱存放装置的结构示意图；以及

图20为本申请实施例提供的货箱存放设备的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、仓储系统；10、仓储货架；101、第一货架；102、第二货架；103、第三货架；11、第一支架；12、支撑部件；121、第一支撑结构；122、第二支撑结构；122a、第一种第二支撑结构；122b、第二种第二支撑结构；122c、第三种第二支撑结构；13、标识码；131、第一标识码；132、第二标识码；L11、第一库位；L12、第二库位；W11、第一货箱放置模式；W12、第二货箱放置模式；

200、仓储系统；20、仓储货架：201、第一货架；202、第二货架；203、第三货架；21、立架；221、第一支撑件；222、第二支撑件；222a、第一种第二支撑件；222b、第二种第二支撑件；23、第一标识件；231a、第二标识件；232a、第三标识件；231b、第一类标识符；232b、第二类标识符；L21、第一库位；L22、第二库位；W21、第一库位模式；W22、第二库位模式；

C1、第一货箱；C2、第二货箱；C3、第三货箱；

31、第一仓储机器人；32、第二仓储机器人；

S、支撑面；x、第一方向；z、第二方向；(d₁，d₂)、标识码之间的距离；v、识别装置的视野；

300、第一货箱存放装置；301、第一获取模块；302、第一确定模块；303、第一控制模块；400、第二货箱存放装置；401、第二获取模块；402、第二确定模块；403、第二控制模块；500、货箱存放设备；501、处理器；502、存储器；503、计算机执行指令。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“上”“下”“竖直”“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在物流业或制造业场景中，需对货物进行仓储、分拣、出入库等处理。通常在库房中设置有存储区、工作站以及仓储机器人，存储区内设置多个货架，货架上放置用于存放货物的货箱，仓储机器人实现货箱在货架和工作站之间以及货架与货架之间的搬运和存放。

同一库房中，通常具有多种尺寸的货箱，其中不同尺寸的货箱用于存储不同种类、尺寸和/或数量的货物。若不对货架的货箱放置进行合理设计和规划，将导致货架和货箱之间不能合理适配，从而使得货架的存储利用率较低。例如，随意将不同尺寸的货箱放置于同一货架，这种无规则的任意放置方式可能会导致货架空间得不到充分利用，从而导致货架空间的浪费；或者单个货架被限制于仅放置一种尺寸的货箱，该方式将导致货箱放置的灵活性较差，从而可能会降低货架存储密度，降低货架的存储利用率。

相关技术中部分仓储设计方案通过改进货箱侧的设计方案以提高货架的存储利用率。例如，针对原箱货物，其包装纸箱通常具有多种尺寸规格，通过使用统一规格的周转货箱，将原箱货物转移至周转货箱内再存储至货架。货架尺寸与该统一规格的周转货箱尺寸相适配，例如货架上可放置预设数量的周转货箱且不会留有较大余量。该方案需执行换箱操作，不仅降低了存储效率，且不能满足原箱整箱入库整箱出库的应用需求。

另有一些针对货架侧的设计方案，将货架设计为兼容最大尺寸货箱，例如，单个货架最多可容纳最大尺寸货箱的数量为3个，则将货架设置为仅放置3个货箱。若货架上放置的货箱均为最大尺寸货箱时可以充分利用货架存储空间，但若货架上放置3个其他尺寸货箱时，将导致存储空间的浪费，放置的货箱尺寸越小，则存储空间浪费问题越突出。

基于上述问题的发现，本申请改进了货架设计，以提高货架的存储利用率。下面将结合附图进一步描述本申请的各个实施例。

库房中通常设有多个货架，每一货架的放置方位可能不同。为了方便说明，下述各实施例中的第一方向和第二方向均依据货架自身坐标系(也即用户坐标系或相对坐标系)所定义，货架在存储区的放置方位不同，上述第一方向和第二方向在整个存储区坐标系(也即世界坐标系或绝对坐标系)中的方向也不同。下述实施例中，图1-图4和图11-图13中的x方向为第一方向，z方向为第二方向，且如无特说明，第一方向为货架的长度方向，第二方向为货架的高度方向。

本申请实施例提供了一种仓储货架。请参阅图1，图1为本申请实施例的仓储货架及其货箱放置模式示意图。仓储货架10包括第一支架11和支撑部件12。其中，第一支架11设置在支撑面S上，例如设置在存储区的地面。支撑部件12用于放置货箱，支撑部件12按其具有货箱放置模式的不同可分为多种类型的支撑部件，图1所示的仓储货架10中支撑部件12包括至少一个第一支撑结构121，第一支撑结构121沿第一方向x设置于第一支架11上，即，第一支撑结构121的长度方向为第一方向。

货箱放置模式针对支撑部件所放置的货箱尺寸(或者称为货箱类型)而定义。例如，货箱类型包括不同尺寸的第一货箱和第二货箱，第一货箱具有第一尺寸，第二货箱具有第二尺寸，则第一货箱放置模式专用于放置第一货箱，且可放置第一货箱的最大数量为n₁，第二货箱放置模式专用于放置第二货箱，且可放置第二货箱的最大数量为n₂。每种货箱放置模式下可放置货箱的最大数量根据支撑部件尺寸和该模式下所放置货箱的尺寸确定。

第一支撑结构121具有至少两种货箱放置模式，在每种货箱放置模式下，第一支撑结构121上可放置相同尺寸的多个货箱，任意两种货箱放置模式对应的可放置货箱的尺寸不同。例如，图1所示具体实施例中，第一支撑结构121具有上述的第一货箱放置模式W11和第二货箱放置模式W12。其中第一货箱放置模式W11专用于放置第一货箱C1，第二货箱放置模式W12专用于放置第二货箱C2。

请继续参阅图1，图1所示实施例中第一支架11采用立柱，支撑部件12采用板状支撑部件12，也即支撑板。在一些实施例中，货箱的尺寸至少包括货箱在第一方向x的长度，据此，第一支撑结构121上可放置货箱的最大数量根据第一支撑结构121在第一方向x的长度以及货箱在第一方向x的长度确定。此外，还需考虑货箱之间以及货箱和第一支架11之间方便存放每个货箱的操作间隔，例如，第一支撑结构121在第一方向x的长度为3800cm，在第一货箱放置模式W11下所放置第一货箱C1在第一方向x的长度为600mm，方便存放每个货箱的操作间隔为100mm，则该第一支撑结构121上可放置货箱的最大数量为5个。根据第一支撑结构121在第一方向x的长度以及货箱在第一方向x的长度设置每种货箱放置模式下可放置货箱的最大数量，使货架的水平空间中沿上述长度方向的空间得到充分利用。在图1所示的具体实施例中，第一支撑结构121具有第一货箱放置模式W11和第二货箱放置模式W12，当其工作于第一货箱放置模式W11下，可放置5个第一货箱C1，当其工作于第二货箱放置模式W12下，可放置4个第二货箱C2。

本申请实施例通过将货架的支撑部件12中第一支撑结构121设置为具有至少两种货箱放置模式，货箱放置模式对应于货箱尺寸，在每种货箱放置模式下每个第一支撑结构121可放置相同尺寸的多个货箱，使得货架的第一支撑结构121的存储空间得到充分利用，提高了货架的存储利用率；且通过采用不同货箱放置模式使得货架可灵活适配不同尺寸的货箱，也提高了仓储调度的灵活性。

可以理解的是，在一些实施例中，第一支撑结构121可以同时处于两种或更多种货箱方式模式。例如，第一支撑结构121可以同时处于第一货箱放置模式W11和第二货箱放置模式W12，即，第一支撑结构121可以同时放置第一货箱C1和第二货箱C2。

在一些实施例中，请参阅图2，其中支撑部件12包括多个第一支撑结构121，多个第一支撑结构121沿第二方向z间隔设置在第一支架11上，第二方向z与第一方向x垂直。

相比仅设置一个支撑部件12，沿竖直方向z设置多个支撑部件12，充分利用了货架的竖直空间，可以提高货架存储货箱的数量，进而提高其存储利用率。此外，同一仓储货架10中不同的第一支撑结构121在相同时段内可以设置为相同的货箱放置模式，从而用于存储相同尺寸的货箱；也可以设置为不同的货箱放置模式，从而用于存储不同尺寸的货箱，满足不同应用场景下不同的仓储调度需求。

图2所示具体实施例中，仓储货架10的所有支撑部件12均为第一支撑结构121，也即每个支撑部件12均具有至少两种货箱放置模式。在一些实施例中，也可以仅部分支撑部件12为第一支撑结构121，其余支撑部件12为不同于第一支撑结构121的其他类型支撑部件。

图3为本申请又一实施例的仓储货架的结构示意图。如图3所示，支撑部件12除包括第一支撑结构121以外，还包括至少一个第二支撑结构122，第二支撑结构122与第一支撑结构121沿第二方向z间隔设置在第一支架11上。第二支撑结构122具有一种货箱放置模式。

第二支撑结构122所具有的货箱放置模式可以为任意一种货箱放置模式，例如可以是第一支撑结构121所具有的货箱放置模式中的一种(第一货箱放置模式W11或第二货箱放置模式W12)，或者不同于第一支撑结构121所具有的货箱放置模式的其他货箱放置模式，如第三货箱放置模式、第四货箱放置模式等。

如图3中(a)所示，第一种第二支撑结构122a仅具有第一货箱放置模式W11，用于放置第一货箱C1；如图3中(b)所示，第二种第二支撑结构122b仅具有第二货箱放置模式W12，用于放置第二货箱C2；如图3中(c)所示，第三种第二支撑结构122c仅具有第三货箱放置模式，用于放置第三货箱C3。

通过在仓储货架10中设置具有两种货箱放置模式的第一支撑结构121，使仓储货架10可以进行灵活存储且充分利用存储空间；在此基础上，还设置仅具有一种货箱放置模式的第二支撑结构122，使该部分支撑部件12实现固定类型货箱的存储，在存储与该第二支撑结构122所对应的货箱时，无需复杂的仓储调度以及对货箱放置模式的选择或更改等操作，提高了仓储效率。

图4为本申请再一实施例的仓储货架的结构示意图，图4所示实施例在图3所示实施例基础上增加了标识码13。为了便于示意，第一支撑结构121和第二支撑结构122未添加用于区分二者的填充图案。如图4所示，支撑部件12包括附接于其上的标识码13，标识码13用于供识别装置识别对应的库位，每个标识码13对应于一个库位，标识码13的数量大于或等于支撑部件12具有的每种货箱放置模式可放置的货箱数量之和。

库位是指支撑部件上用于放置货箱的位置或区域，每个库位用于放置一个货箱。例如，针对两种货箱放置模式，其中第一货箱放置模式W11对应第一货箱，第二货箱放置模式W12对应第二货箱，则第一库位L11为处于第一货箱放置模式W11下的库位，其用于放置第一货箱，第二库位L12为处于第二货箱放置模式W12下的库位，其用于放置第二货箱。

标识码13可以为文字或图形。

若支撑部件具有多种货箱放置模式，可以为多种货箱放置模式设置一种标识码13，也即为每种货箱放置模式均设置相同的标识码13。也可以为每种货箱放置模式设置不同的标识码13，不同的标识码13用于标识不同货箱放置模式下的库位，例如第一标识码131用于标识第一库位L11，第二标识码132用于标识第二库位L12。具体地，例如标识码13为数字，则可以采用数字“1”标识第一库位L11，数字“2”标识第二库位L12。图形可以是线条或其他形状、二维码、三维码或条形码等，还可以是其他方便识别的各种图形。例如，标识码13为条形码，其中第一条形码用于标识第一库位L11，第二条形码用于标识第二库位L12。

识别装置可以为仓储机器人或者位于仓储机器人上的装置，识别装置可通过图像传感器(例如摄像头或者光学扫描仪)对上述标识码13进行读取并识别。

支撑部件12对其所具有的货箱放置模式下的每个库位均设置有对应的标识码13，也即标识码13的数量至少为支撑部件12具有的货箱放置模式可放置的货箱数量之和。如图4中(a)所示，其中第一种第二支撑结构122a仅具有第一货箱放置模式W11，该模式下可放置5个货箱，则第一种第二支撑结构122a上附接有5个标识码以对应于其5个库位。如图4中(b)所示，第二种第二支撑结构122b仅具有第二货箱放置模式W12，该模式下可放置4个货箱，则第二种第二支撑结构122b上附接有4个标识码以对应于其4个库位。

支撑部件12在每个模式下的每个库位均设置有对应的标识码13，也即标识码13的数量至少为支撑部件12具有的每种货箱放置模式可放置的货箱数量之和。在图4所示具体实施例中，其中第一支撑结构121具有两种货箱放置模式，第一货箱放置模式W11可放置5个货箱，第二货箱放置模式W12可放置4个货箱，则该第一支撑结构121上至少附接有5+4＝9个标识码13。

标识码13可粘贴、喷涂或绘制于支撑部件12上，也可通过磁吸、螺纹连接等方式固定于支撑部件12。图4中标识码13位于支撑部件12朝向通道的侧面，其中通道是指货架之间所设置的供用户或者仓储机器人通行的区域。将标识码13设置在图4所示位置，既不会遮挡存放货物的出入口，也便于识别装置对其识别。本领域技术人员应当理解，图中所示仅为范例，在其他实施例中，还可以在支撑部件12上与其取放货物的出入口相对的另一侧设置立板，将标识码13附接于该立板上，同样也不会遮挡存放货物的出入口以及便于识别装置对其进行识别。

通过为支撑部件12所具有的货箱放置模式下每个库位均设置标识码13，使得识别装置可以基于标识码13快速识别出附接标识码13位置所对应的库位，从而使仓储机器人能够较快地将货箱放置在与其对应的货箱放置模式下的正确库位，提高了货箱存放效率；且通过标识码13可以提高库位定位的准确性，避免将货箱放置于偏离库位的位置给后续货箱的放置所造成的不便。

在一些实施例中，若不同货箱放置模式的标识码13为同一种标识码13，则任意两个标识码13之间的距离需大于预设距离，以使在对标识码13进行识别时，识别装置的视野中仅存在一个标识码13。预设距离可根据识别装置的视野和标识码13的尺寸确定，以识别装置的视野和标识码13均为方形为例，预设距离为d，识别装置的视野宽度为w₁，标识码13的宽度为w₂，则

图5为本申请实施例中识别装置识别视野和标识码之间距离的关系示意图。如图5中(a)所示，两个标识码13之间的距离d₁大于预设距离，识别装置的视野v中仅存在一个标识码13，保证识别装置的识别工作可顺利进行。如图5中(b)所示，两个标识码13之间的距离d₂小于预设距离，识别装置的视野v中存在两个相同的标识码13，将影响识别装置的识别工作，导致无法区分两个相同的标识码13中哪个为所要识别的标识码13。

本领域技术人员应当理解，在其他实施例中，也可以采用库位线或其他可用于标识库位的方式对库位进行标识，以供识别装置识别对应的库位。例如，为每个库位绘制库位框线或者库位边界线，并采用不同颜色或图样以区分不同的货箱放置模式下的库位设置，如红线标识第一货箱放置模式W11下的库位，蓝线标识第二放置模式下的库位，本申请对此不做限定。支撑部件上也可不进行标识，仓储机器人通过视觉算法进行目标存放空间对准和货箱存放。

本申请实施例还提供了一种仓储系统。请参阅图6，图6为本申请实施例的仓储系统的俯视平面示意图。该仓储系统100包括至少一个第一货架101和第一仓储机器人31。其中，第一货架101为上述图1-图5中任一实施例中的仓储货架10，具体可参考前文描述，此处不再详细阐述其具体结构。第一仓储机器人31用于将货箱搬运至第一货架101，或将货箱搬离第一货架101。

通过为仓储系统中的第一货架设置第一支撑结构，将第一支撑结构设置为具有至少两种货箱放置模式，货箱放置模式对应于货箱尺寸，在每种货箱放置模式下每个第一支撑结构可放置相同尺寸的多个货箱，使得第一货架的第一支撑结构的存储空间得到充分利用，提高了第一货架的存储利用率；且通过采用不同货箱放置模式使得第一货架可灵活适配不同尺寸的货箱，也提高了仓储调度的灵活性。

通过为仓储系统中的第一货架设置第一支撑结构和第二支撑结构，其中具有两种货箱放置模式的第一支撑结构可以使第一货架进行灵活存储且充分利用存储空间；仅具有一种货箱放置模式的第二支撑结构可以使该部分支撑部件实现固定类型货箱的存储，在存储与该第二支撑结构所对应的货箱时，无需复杂的仓储调度以及对货箱放置模式的选择或更改等操作，提高了仓储效率。

图7为本申请另一实施例的仓储系统的俯视平面示意图。如图7所示，该仓储系统100包括至少一个第一货架101和至少一个第二货架102。第二货架102包括第二支架和设置在第二支架上的至少一个第三支撑结构(例如图3中(a)所示的第一种第二支撑结构122a)，第三支撑结构具有第一货箱放置模式，第一货箱放置模式对应第一尺寸。

在仓储系统100中具有第一货架101的基础上，通过进一步为仓储系统100设置第二货架102，第二货架102中的第三支撑结构具有第一货箱放置模式，在需存储第一货箱时，可直接采用第二货架102存储第一尺寸的第一货箱而无需进行货箱放置模式的选择或变更。

图8为本申请又一实施例的仓储系统的俯视平面示意图。如图8所示，该仓储系统100包括至少一个第一货架101、至少一个第二货架102和至少一个第三货架103。第三货架包括第三支架和设置在第三支架上的至少一个第四支撑结构(例如图3中(b)所示的第二种第二支撑结构122b)，第四支撑结构具有第二货箱放置模式，第二货箱放置模式对应第二尺寸，第二尺寸不同于第一尺寸。

在仓储系统100中具有第一货架101和第二货架102的基础上，通过进一步为仓储系统100设置第三货架103，第三货架103中的第四支撑结构具有第二货箱放置模式，在需存储第二货箱时，可直接采用第三货架103存储第二尺寸的第二货箱而无需进行货箱放置模式的选择或变更。

下面对上述图6-图8所示实施例的提供的仓储系统的货箱存放方法进行介绍。

本申请实施例提供了一种货箱存放方法。请参阅图9，图9为本申请实施例的货箱存放方法的流程示意图。该方法可以由仓储系统的控制平台(例如控制服务器)执行，用于调度仓储机器人执行仓储系统中的货箱搬运任务。该方法包括如下步骤：

步骤901：获取待存放货箱的目标尺寸信息。

其中，目标尺寸信息是指待存放货箱的尺寸信息，例如待存放货箱在第一方向的长度信息。货箱上可设置有包含尺寸信息的货箱识别码，通过扫描该货箱识别码可获得货箱的尺寸信息，例如，通过扫描货箱识别码可识别该货箱为具有第一尺寸的第一货箱。待存放货箱的目标尺寸信息也可以直接由后台调度中心下发，后台调度中心将当前需执行的货箱搬运任务中待存放货箱的目标尺寸信息下发给控制平台。

步骤902：根据目标尺寸信息确定目标存放空间，目标存放空间为仓储系统中的货架中目标尺寸信息对应的存放空间。

控制平台的数据库中存储有各仓储货架的各支撑部件所具有的货箱放置模式信息、当前所处货箱放置模式信息、各库位使用状态信息等。货箱放置模式信息包括货箱放置模式及其可放置的货箱尺寸或货箱类型，例如第一货架的第一层的支撑部件具有第一货箱放置模式，第一货箱放置模式可放置第一货箱。若某一支撑部件具有至少两种货箱放置模式，在尚未锁定货箱放置模式时，其当前所处货箱放置模式信息为空，为其锁定某种货箱放置模式后，当前所处货箱放置模式为被锁定的货箱放置模式；若某一支撑部件仅具有一种货箱放置模式，则当前所处货箱放置模式始终为其所具有的货箱放置模式。库位使用状态可包括已使用状态和空闲状态。

在获得待存放货箱的目标尺寸信息之后，可基于数据库信息，根据货箱尺寸为其确定具体的货架存储位置，也即目标存放空间。为其确定的目标存放空间需与货箱尺寸对应，例如针对具有第一尺寸的第一货箱，目标存放空间需要能够被设置为用于存放第一货箱。

步骤903：控制仓储机器人，将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。

确定目标存放空间，可以生成目标存放空间的详细位置。基于目标存放空间的详细位置，为仓储机器人制定搬运路径，从而控制仓储机器人将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。例如目标存放空间的详细位置包括目标存放空间所对应的地面位置和高度信息，其坐标为(X,Y,Z)，其中(X,Y)为目标存放空间所对应的地面位置，Z为目标存放空间的高度。仓储系统中地面上设置有地面码，仓储机器人识别地面码以行进至目标存放空间所对应的地面位置(X,Y)，再根据Z调整待存放货箱在仓储机器人上的高度，高度调整到位后将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。

本申请实施例的货箱存放方法基于待存放货箱的目标尺寸信息，确定货架中与该目标尺寸信息对应的目标存放空间，并调度仓储机器人进行货箱搬运，实现了将货架灵活配置为存放不同尺寸的货箱，提高了货架的存储利用率，并提高了仓储调度的灵活性。

在一些实施例中，步骤902进一步包括：

步骤a1：确定目标尺寸信息对应的目标货箱放置模式。

首先可根据货箱尺寸为其确定目标货箱放置模式。例如针对具有第一尺寸的第一货箱，其目标货箱放置模式为第一货箱放置模式。

步骤a2：在具有目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

具有目标货箱放置模式的支撑部件可以是支持多种货箱放置模式的第一支撑结构，也可以是支持一种货箱放置模式的第二支撑结构。例如目标货箱放置模式为第一货箱放置模式，此时可从既支持第一货箱放置模式也支持第二货箱放置模式的第一支撑结构所在货架中寻找空闲空间，也可以从仅支持第一货箱放置模式的第二支撑结构所在货架位置中寻找空闲空间。

步骤a3：确定空闲空间为目标存放空间。

通过货箱尺寸确定目标货箱放置模式，继而根据目标货箱放置模式从支撑部件中确定与其对应的空闲空间作为目标存放空间，该确定目标存放空间的方式操作简单快捷，可以提高仓储调度的效率。

在一些实施例中，步骤a2进一步包括：

步骤a21：确定是否存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件。

例如，目标货箱放置模式为第一目标货箱放置模式，则当前处于目标货箱放置模式的支撑部件可包括处于第一货箱放置模式的第一支撑结构，也可以包括具有第一货箱放置模式的第二支撑结构。

步骤a22：若存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件，在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

上述方式优先从已处于目标货箱放置模式的支撑部件中寻找空闲空间用于放置待存放货箱，尽可能使尚未被锁定货箱放置模式的第一支撑结构处于空闲状态，以在后续的仓储调度中灵活适配不同尺寸的货箱，提高货架的存储利用率。若优先从尚未被锁定货箱放置模式的支撑部件中寻找空闲空间，剩下的空闲支撑部件为仅支持一种货箱放置模式的第二支撑结构或者已被锁定货箱放置模式的第一支撑结构，将降低后续仓储调度的灵活性。例如，剩余空闲支撑部件为仅支持第三货箱放置模式(用于放置第三货箱)的第二支撑结构以及已被锁定第一货箱放置模式(用于放置第一货箱)的第一支撑结构，若待存放货箱为第二货箱，则剩余空闲支撑部件将无法存放待存放货箱。

在一些实施例中，可以为整个仓储货架设置统一的货箱放置模式，也即仓储货架中所有的支撑部件均处于相同的货箱放置模式。在为待存放货箱寻找当前处于目标货箱放置模式的支撑部件时，可优先选择当前处于目标货箱放置模式的支撑部件所在的仓储货架。此时货架中所有支撑部件均用于放置同一尺寸的货箱，便于后续对货物的整理和存取。

在一些实施例中，步骤a22进一步包括：

步骤a221：确定当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件是否存在符合目标尺寸信息的空闲空间。

步骤a222：若存在，则在当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

步骤a223：若不存在，则在当前处于目标货箱放置模式且具有至少两种货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，至少两种货箱放置模式中包括目标货箱放置模式。

上述方式优先选择仅用于放置与待存放货箱相同尺寸的货箱的支撑部件进行货箱存放，在没有满足条件的支撑部件时，再从支持多种货箱放置模式的支撑部件寻找空闲空间，尽可能使支持多种货箱放置模式的支撑部件处于空闲状态，以在后续的仓储调度中灵活适配不同尺寸的货箱，提高货架的存储利用率。

在一些实施例中，在步骤a21之后，该方法进一步包括：

步骤a21’：若不存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件或当前处于目标货箱放置模式的支撑部件中不存在空闲空间，在具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

若从已处于目标货箱放置模式的支撑部件中找不到空闲空间，或者目前尚未有已处于目标货箱放置模式的支撑部件，则从当前未锁定货箱放置模式但可用于存储该尺寸的待存放货箱的支撑部件中寻找空闲空间，以保障空闲空间的顺利确定。

在一些实施例中，若找到满足条件的具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件，则将目标存放空间所在的具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件锁定为目标货箱放置模式，使其在后续调度过程中也用于放置该尺寸的货箱，实现货箱存储的统一性和规范性。

在一些实施例中，进一步地还可以将该目标存放空间所在的货架锁定为目标货箱放置模式，使该货架在后续调度过程中其所有的支撑部件均用于放置该尺寸的货箱，进一步实现货箱存储的统一性和规范性，也便于后续对货物的整理和存取。

在一些实施例中，若不存在当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件、以及具有目标货箱放置模式但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件，则在具有目标货箱放置模式但当前被锁定为其他货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，其中，其他货箱放置模式为除目标货箱放置模式之外的货箱放置模式。

举例而言，具有目标货箱放置模式但当前被锁定为其他货箱放置模式的支撑部件具有至少两种货箱放置模式，如，第一货箱放置模式和第二货箱放置模式，假设目标货箱放置模式为第一货箱放置模式，该支撑部件则为被锁定为第二货箱放置模式的第一支撑结构。在当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件、以及具有目标货箱放置模式但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件均不存在符合目标尺寸信息的空闲空间时，可以在具有目标货箱放置模式但当前被锁定为其他货箱放置模式的支撑部件中确定该空闲空间。如果该支撑部件存在该空闲空间，则将该空闲空间确定为目标存放空间，并对该支撑部件进行系统标记，以记录该支撑部件当前存放了多种尺寸的货箱。

在一些实施例中，步骤903进一步包括：

控制仓储机器人，以使仓储机器人行走至目标存放空间对应的地面位置，通过识别目标货箱放置模式对应的标识码对准目标存放空间，将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。

如前，支撑部件上可不设置标识码，仓储机器人通过视觉算法进行目标存放空间对准和货箱存放。也可以在支撑部件上附接与每种货箱放置模式下的库位对应的标识码，仓储机器人通过识别该标识码，可对准目标存放空间并进行货箱存放。若支撑部件具有多种货箱放置模式，可以为多种货箱放置模式设置一种标识码，相邻两个标识码之间间隔一定距离，使得仓储机器人的识别装置在对标识码进行识别时，其视野中仅存在一个标识码，避免识别出错。也可以为每种货箱放置模式设置不同的标识码，例如第一货箱放置模式下每个库位对应的标识码为第一标识码，第二货箱放置模式下每个库位对应的标识码为第二标识码。

例如，仓储机器人移动至地面位置(X,Y)并上升到高度Z后，通过识别该高度对应的支撑部件上所附接的标识码以对准目标存放空间，例如根据标识码与仓储机器人的相对位置调整仓储机器人沿水平方向x的位置，使货箱尽可能被放置于水平方向x上以标识码为中心的库位，从而避免与其他货箱干涉。

本申请实施例提供了一种货箱存放装置，应用于上述图6-图8所示实施例的仓储系统100。图10为本申请实施例的第一货箱存放装置的结构示意图，如图10所示，该第一货箱存放装置300包括第一获取模块301、第一确定模块302和第一控制模块303。其中：

第一获取模块301用于获取待存放货箱的目标尺寸信息；

第一确定模块302用于根据目标尺寸信息确定目标存放空间，目标存放空间为仓储系统的货架中目标尺寸信息对应的存放空间；和

第一控制模块303用于控制仓储机器人，将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。

在一些实施例中，第一确定模块302进一步用于：

确定目标尺寸信息对应的目标货箱放置模式；

在具有目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间；和

确定空闲空间为目标存放空间。

在一些实施例中，第一确定模块302在具有目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，进一步通过：

确定是否存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件；

若存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件，在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

在一些实施例中，当前处于目标货箱放置模式的支撑部件所在的仓储货架处于目标货箱放置模式。

在一些实施例中，第一确定模块302在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，进一步通过：

确定当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件是否存在符合目标尺寸信息的空闲空间；

若存在，则在当前处于目标货箱放置模式且仅具有目标货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间；

若不存在，则在当前处于目标货箱放置模式且具有至少两种货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，至少两种货箱放置模式中包括目标货箱放置模式。

在一些实施例中，第一确定模块302确定是否存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件之后，还用于：

若不存在当前处于目标货箱放置模式的支撑部件或当前处于目标货箱放置模式的支撑部件中不存在空闲空间，在具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间。

在一些实施例中，第一确定模块302还用于：将目标存放空间所在的具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件锁定为目标货箱放置模式。

在一些实施例中，第一确定模块302还用于：将目标存放空间所在的货架锁定为目标货箱放置模式。

在一些实施例中，第一确定模块302还用于：若不存在具有目标货箱放置模式，但当前未锁定货箱放置模式的支撑部件，则在具有目标货箱放置模式，但当前被锁定为其他货箱放置模式的支撑部件中确定符合目标尺寸信息的空闲空间，其中，其他货箱放置模式为除目标货箱放置模式之外的货箱放置模式。

在一些实施例中，第一控制模块303进一步用于：

控制仓储机器人，以使仓储机器人行走至目标存放空间对应的地面位置，通过识别目标货箱放置模式对应的标识码对准目标存放空间，将待存放货箱搬运并存放至目标存放空间。

本实施例的第一货箱存放装置用于执行前述方法实施例中的货箱存放方法的步骤，其实现原理和技术效果与前述货箱存放方法类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种仓储货架。请参阅图11，图11为本申请实施例的仓储货架及其库位示意图。该仓储货架20包括立架21和第一支撑件221。第一支撑件221用于放置货箱，其沿第一方向x设置在立架21上，即，第一支撑件221的长度方向为第一方向x。其中，第一支撑件221具有多个库位，多个库位包括沿第一方向x排列的多个第一库位L21和沿第一方向x排列的多个第二库位L22，第一库位L21和第二库位L22沿第一方向x的尺寸不同，且第一库位L21和第二库位L22占用第一支撑件221的相同的区域；即，第一支撑件221上，具有第一库位L21的区域与具有第二货物L22的区域是相同的区域；也即，第一库位L21所占用的第一支撑件221的区域与第二库位L22所占用的第一支撑件221的区域相互重合。

库位是指支撑部件上设置的用于放置货箱的位置或区域，每个库位用于放置一个货箱。第一库位L21和第二库位L22分别用于放置与库位尺寸所对应的货箱，第一库位L21和第二库位L22沿第一方向x的尺寸针对其所放置货箱的尺寸而设置。例如，货箱类型包括不同尺寸的第一货箱和第二货箱，第一货箱具有第一尺寸，第二货箱具有第二尺寸，则第一库位L21专用于放置第一货箱，且第一库位L21的数量为n₁，第二库位L22专用于放置第二货箱，且第二库位L22的数量为n₂。每种库位的数量根据第一支撑件221沿第一方向x的尺寸和其放置货箱的尺寸确定。第一支撑件221沿第一方向x的尺寸固定，每种库位的数量和其所放置的货箱尺寸成反相关关系，用于放置的货箱尺寸越大，则库位数量越少。

第一支撑件221具有至少两种库位模式，在每种库位模式下，第一支撑件221上可放置相同尺寸的多个货箱，任意两种库位模式对应的可放置货箱的尺寸不同。在图11所示的具体实施例中，第一支撑件221提供第一库位模式W21和第二库位模式W22。在第一库位模式W21下，第一支撑件221提供第一库位L21以放置与第一库位L21尺寸对应的第一货箱，例如可放置5个第一货箱；在第二库位模式W22下，第一支撑件221提供第二库位L22以放置与第二库位L22尺寸对应的第二货箱，例如可放置4个第一货箱。

可以理解的是，在一些实施例中，第一支撑件221可以同时处于两种或更多种库位模式。例如，第一支撑件221可以同时处于第一库位模式和第二库位模式，即，第一支撑件221可以同时放置第一货箱和第二货箱。

请参阅图11，第一支撑件221上设置有多个第一标识件23。多个第一标识件23与多个库位一一对应。也即，每个第一库位L21和每个第二库位L22均设置有与其对应的第一标识件23。

本申请实施例通过为货架的第一支撑件221设置尺寸不同的两种库位，可分别用于放置尺寸不同的货箱，使得货架的第一支撑件221的存储空间得到充分利用，提高了货架的存储利用率；通过第一库位L21和第二库位L22可灵活适配不同尺寸的货箱，提高了仓储调度的灵活性；且为每个库位设置一一对应的第一标识件23，可以基于第一标识件23快速识别出库位，从而能够较快地将货箱放置在与其尺寸对应的库位，提高了货箱存放效率；且通过第一标识件23可以提高库位定位的准确性，避免将货箱放置于偏离库位的位置给后续货箱的放置所造成的不便。

图11所示具体实施例中，仓储货架20包括多个第一支撑件221，多个第一支撑件221沿第二方向z间隔设置在立架21上，第二方向z与第一方向x垂直。相比仅设置一个第一支撑件221，沿竖直方向z设置多个第一支撑件221，充分利用了货架的竖直空间，可以提高货架存储货箱的数量，进而提高其存储利用率。此外，同一仓储货架20中不同的第一支撑件221在相同时段内可以设置为相同的库位模式，从而用于存储相同尺寸的货箱；也可以设置为不同的库位模式，从而用于存储不同尺寸的货箱，满足不同应用场景下不同的仓储调度需求。

在一些实施例中，仓储货架20仅包括第一支撑件221，也即仓储货架20的每一层具有第一库位L21和第二库位L22。在一些实施例中，仓储货架20中还可以包括不同于第一支撑件221的其他类型支撑部件。

图12为本申请另一实施例的仓储货架的结构示意图。如图12所示，仓储货架20除包括第一支撑件221以外，还包括第二支撑件222，第二支撑件222沿第一方向x设置在立架21上，且第二支撑件222和第一支撑件221沿第二方向z间隔设置。第二支撑件222具有沿第一方向x排列的多个第一库位L21或第二库位L22。如图12中(a)所示，第二支撑件222具有多个第一库位L21，用于放置第一货箱。第二支撑件222上设置有多个第二标识件231a，多个第二标识件231a与多个第一库位L21一一对应。如图12中(b)所示，第二支撑件222具有多个第二库位L22，用于放置第二货箱。第二支撑件222上设置有多个第三标识件232a，多个第三标识件232a与多个第二库位L22一一对应。

通过在仓储货架20中设置具有两种库位的第一支撑件221，使仓储货架20可以进行灵活存储且充分利用存储空间；在此基础上，还设置仅具有一种库位的第二支撑件222，使该部分支撑部件实现固定类型货箱的存储，在存储与该第二支撑件222所对应的货箱时，无需复杂的仓储调度以及对库位模式的选择或更改等操作，提高了仓储效率。

关于第一标识件23，在一些实施例中，第一标识件23包括附接在第一支撑件221上的标识符，标识符用于供识别装置识别对应的库位。

进一步地，请参阅图13，图13为本申请又一实施例的仓储货架的结构示意图，其中标识符为第一类标识符231b和第二类标识符232b。其中，第一类标识符231b与第一库位L21对应；第二类标识符232b与第二库位L22对应。可以理解的是，第二标识件231a的具体实现形式也可以为第一类标识符231b，第三标识件232a的具体实现形式也可以为第二类标识符232b。

标识符可以为文字或图形。

若支撑部件具有多种库位模式，可以为多种库位模式设置一种标识符，也即为每种库位模式均设置相同的标识符。也可以为每种库位模式设置不同的标识符，不同的标识符用于标识不同库位模式下的库位。例如标识符为数字，则可以采用数字“1”标识第一库位L21，数字“2”标识第二库位L22。图形可以是线条或其他形状、二维码、三维码或条形码等，还可以是其他方便识别的各种图形；例如，标识符为条形码，其中第一条形码用于标识第一库位L21，第二条形码用于标识第二库位L22。

识别装置可以为仓储机器人或者位于仓储机器人上的装置，识别装置可通过图像传感器(例如摄像头或者光学扫描仪)对上述标识符进行读取并识别。

标识符可粘贴、喷涂或绘制于支撑部件上，也可通过磁吸、螺纹连接等方式固定于支撑部件。图11-图13中标识符位于支撑部件朝向通道的侧面，其中通道是指货架之间所设置的供用户或者仓储机器人通行的区域。将标识符设置在图11-图13所示位置，既不会遮挡存放货物的出入口，也便于识别装置对其识别。本领域技术人员应当理解，图中所示仅为范例，在其他实施例中，还可以在支撑部件上与其取放货物的出入口相对的另一侧设置立板，将标识符附接于该立板上，同样也不会遮挡存放货物的出入口以及便于识别装置对其进行识别。

在一些实施例中，若不同库位模式的标识符为同一种标识符，则任意两个标识符之间的距离需大于预设距离，以使在对标识符进行识别时，识别装置的视野中仅存在一个标识符。预设距离可根据识别装置的视野和标识符的尺寸确定，以识别装置的视野和标识符均为方形为例，预设距离为d，识别装置的视野宽度为w₁，标识符的宽度为w₂，则

图14为本申请实施例中识别装置识别视野和标识符之间距离的关系示意图。如图14中(a)所示，任意两个标识符(图中以第一类标识符231b和第二类标识符232b为例)之间的距离d₁大于预设距离，识别装置的视野v中仅存在一个标识符，保证识别装置的识别工作可顺利进行；如图14中(b)所示，任意两个标识符(图中以第一类标识符231b和第二类标识符232b为例)之间的距离d1小于预设距离，识别装置的视野v中存在相同的两个标识符，将影响识别装置的识别工作，导致无法区分两个相同的标识符13中哪个为所要识别的标识符。

支撑部件对其每个库位均设置有对应的第一标识件23，也即第一标识件23的数量至少为支撑部件具有库位数量之和。如图12中(a)所示，其中第一种第二支撑件222a仅具有第一库位L21，可放置5个货箱，则第一种第二支撑件222a上附接有5个第一标识件23以对应于其5个库位；如图12中(b)所示，第二种第二支撑件222b仅具有第二库位L22，可放置4个货箱，则第二种第二支撑件222b上附接有4个第一标识件23以对应于其4个库位。

对于第一支撑件221，由于其具有两种库位，因此第一支撑件221包括附接于其上的两种第一标识件23，每个库位均设置有对应的第一标识件23，第一标识件23的数量至少为第一库位L21和第二库位L22的数量之和。请继续参阅图12-图13，其中第一支撑件221具有5个第一库位L21和4个第二库位L22，则该第一支撑件221上至少附接有5+4＝9个第一标识件23。

本领域技术人员应当理解，在其他实施例中，第一标识件23也可以采用库位线或其他可用于标识库位的结构，以用于识别对应的库位。例如，为每个库位绘制库位框线或者库位边界线，并采用不同颜色或图样以区分不同的库位模式下的库位设置，如红线标识第一库位L21，蓝线标识第二库位L22，本申请对此不做限定。

本申请实施例还提供了一种仓储系统。请参阅图15，图15为本申请实施例的仓储系统的俯视平面示意图。该仓储系统200包括第一货架201和第二仓储机器人32。其中，第一货架201为上述图11-图14所示实施例中的仓储货架20，具体可参考前文描述，此处不再详细阐述其具体结构。第二仓储机器人32用于将货箱搬运或搬离第一货架201。

通过为仓储系统中的第一货架设置第一支撑件，为第一支撑件设置尺寸不同的两种库位，可分别用于放置尺寸不同的货箱，使得第一支撑件的存储空间得到充分利用，提高了第一货架的存储利用率；通过第一库位和第二库位可灵活适配不同尺寸的货箱，提高了仓储调度的灵活性；且为每个库位设置一一对应的第一标识件，可以基于第一标识件快速识别出库位，从而能够较快地将货箱放置在与其尺寸对应的库位，提高了货箱存放效率；且通过第一标识件可以提高库位定位的准确性，避免将货箱放置于偏离库位的位置给后续货箱的放置所造成的不便。

进一步地，通过为仓储系统中的第一货架设置第一支撑件和第二支撑件，其中具有两种库位的第一支撑件可以使第一货架进行灵活存储且充分利用存储空间；仅具有一种库位的第二支撑件可以使该部分支撑部件实现固定类型货箱的存储，在存储与该第二支撑件所对应的货箱时，无需复杂的仓储调度以及对库位模式的选择或更改等操作，提高了仓储效率。

图16为本申请另一实施例的仓储系统的俯视平面示意图。如图16所示，该仓储系统200包括第一货架201和第二货架202。第二货架202具有多个第一库位，并设置有用于供识别装置识别第一库位的多个第二标识件，多个第二标识件与多个第一库位一一对应。可以理解的是，第二货架202可以仅具有一种库位，例如，第二货架202仅具有多个第一库位，而不具有第二库位。

在仓储系统中具有第一货架的基础上，通过进一步为仓储系统设置第二货架，第二货架提供第一库位，在需存储第一货箱时，可直接采用第二货架存储第一尺寸的第一货箱而无需进行库位模式的选择或变更。

图17为本申请又一实施例的仓储系统的俯视平面示意图。如图17所示，该仓储系统200包括第一货架201、第二货架202和第三货架203。第三货架203具有多个第二库位，并设置有用于供识别装置识别第二库位的多个第三标识件，多个第三标识件与多个第二库位一一对应。可以理解的是，第三货架203可以仅具有一种库位，例如，第三货架203仅具有第二库位，而不具有第一库位。

在仓储系统中具有第一货架和第二货架的基础上，通过进一步为仓储系统设置第三货架，第三货架提供第二库位，在需存储第二货箱时，可直接采用第三货架存储第二尺寸的第二货箱而无需进行库位模式的选择或变更。

下面对上述图15-图17所示实施例的提供的仓储系统的货箱存放方法进行介绍。

本申请实施例提供了一种货箱存放方法。请参阅图18，图18为本申请实施例的货箱存放方法的流程示意图。该方法可以由仓储系统的控制平台(例如控制服务器)执行，用于调度仓储机器人执行仓储系统中的货箱搬运任务。该方法包括如下步骤：

步骤1801：获取待存放货箱的目标尺寸信息。

其中，目标尺寸信息是指待存放货箱的尺寸信息，例如待存放货箱在第一方向的长度信息。货箱上可设置有包含尺寸信息的货箱识别码，通过扫描该货箱识别码可获得货箱的尺寸信息，例如，通过扫描货箱识别码可识别该货箱为具有第一尺寸的第一货箱。待存放货箱的目标尺寸信息也可以直接由后台调度中心下发，后台调度中心将当前需执行的货箱搬运任务中待存放货箱的目标尺寸信息下发给控制平台。

步骤1802：根据目标尺寸信息在货架中确定目标库位，目标库位为目标尺寸信息对应的库位。

其中，货架包括至少一个第一货架，第一货架包括货架层以及设置在货架层上的多个第一标识件；货架层具有多个库位，多个库位包括沿第一方向排列的多个第一库位和沿第一方向排列的多个第二库位，第一库位和第二库位沿第一方向的尺寸不同，且第一库位和第二库位占用货架层的相同的区域；多个第一标识件和多个库位一一对应。

控制平台的数据库中存储有各仓储货架的各货架层(也即前文的第一支撑件或第二支撑件)所具有的库位模式信息和各库位使用状态信息等。库位模式信息包括库位模式及其可放置的货箱尺寸或货箱类型，例如第一货架的第一货架层包括多个第一库位和多个第二库位，在第一库位模式下启用第一库位，可放置第一货箱，在第二库位模式下启用第二库位，可放置第二货箱。库位使用状态可包括已使用状态和空闲状态。

在获得待存放货箱的目标尺寸信息之后，可基于数据库信息，根据货箱尺寸为其确定具体的货架存储位置，也即目标库位。为其确定的目标库位需与货箱尺寸对应，例如针对具有第一尺寸的第一货箱，目标库位需要能够被设置为用于存放第一货箱。

步骤1803：控制仓储机器人将待存放货箱搬运并存放至目标库位。

确定目标库位，可以生成目标库位的详细位置。基于目标库位的详细位置，为仓储机器人制定搬运路径，从而控制仓储机器人将待存放货箱搬运并存放至目标库位。仓储机器人可通过货架层设置的第一标识件识别目标库位。例如目标库位的详细位置包括目标库位所对应的地面位置和高度信息，其坐标为(X,Y,Z)，其中(X,Y)为目标库位所对应的地面位置，Z为目标库位的高度。仓储系统中地面上设置有地面码，仓储机器人识别地面码以行进至目标库位所对应的地面位置(X,Y)，再根据Z调整待存放货箱在仓储机器人上的高度，高度调整到位后将待存放货箱搬运并存放至目标库位。

本申请实施例的货箱存放方法基于待存放货箱的目标尺寸信息，确定货架中与该目标尺寸信息对应的目标库位，并调度仓储机器人进行货箱搬运，实现了将货架灵活配置为存放不同尺寸的货箱，提高了货架的存储利用率，并提高了仓储调度的灵活性。

在一些实施例中，步骤1802进一步包括：

步骤b1：确定目标尺寸信息对应的库位。

首先可根据货箱尺寸为其确定所对应的库位。例如针对具有第一尺寸的第一货箱，该目标尺寸信息对应的库位为第一库位。

步骤b2：当确定目标尺寸信息对应于第一库位时，在具有第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位。

第一货架中，具有第一库位的支撑部件可以是具有第一库位和第二库位的第一支撑件，也可以是仅具有第一库位的第二支撑件。例如目标尺寸信息对应于第一库位，此时可从第一支撑件所在货架中寻找空闲第一库位，也可以从第二支撑件所在货架中寻找空闲第一库位。

步骤b3：当确定存在空闲第一库位时，确定空闲第一库位为目标库位。

通过货箱尺寸确定与该尺寸对应的库位类型，继而根据所确定的库位类型从具有该库位类型的货架中寻找该类型库位中的空闲库位作为目标库位，该确定目标库位的方式操作简单快捷，可以提高仓储调度的效率。

在一些实施例中，步骤b2在具有第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位，进一步包括：

步骤b21：确定第一货架中是否存在空闲第一库位。

第一货架为仅具有第一支撑件的货架，或者是既具有第一支撑件(具有第一库位和第二库位)又具有第二支撑件(具有第一库位)的货架。因此，可以从具有第一库位的第一货架中确定是否存在空闲的第一库位。

步骤b3当确定存在空闲第一库位时，确定空闲第一库位为目标库位，进一步包括：

步骤b31：当确定第一货架中存在空闲第一库位时，确定第一货架中的空闲第一库位为目标库位。

通过从具有第一库位的第一货架中寻找空闲第一库位，避免从其他不具有第一库位的货架中寻找空闲第一库位所导致的无效操作，提高了仓储效率。

在一些实施例中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的货架层为已被锁定为第一库位模式的货架层，其中，第一库位模式为提供第一库位而不提供第二库位的模式。举例而言，步骤b21可以包括：b211:在第一货架的货架层中确定是否存在被锁定为第一库位模式的货架层；和b212:当确定第一货架的货架层中存在被锁定为第一库位模式的货架层时，在锁定为第一库位模式的货架层中确定是否存在空闲第一库位。

第一库位模式提供第一库位而不提供第二库位，仅用于存储与第一库位尺寸对应的第一货箱。上述方式优先从已被锁定为第一库位模式的货架层中寻找空闲第一库位，尽可能使尚未被锁定库位模式的货架层处于空闲状态，以在后续的仓储调度中灵活适配不同尺寸的货箱，提高货架的存储利用率。若优先从尚未被锁定库位模式的货架层中寻找空闲空间，剩下的空闲货架层为仅支持一种库位模式的货架层或者已被锁定库位模式的货架层，将降低后续仓储调度的灵活性。例如，剩余空闲货架层为仅支持第三库位模式(用于放置第三货箱)的货架层以及已被锁定第一库位模式(用于放置第一货箱)的货架层，若待存放货箱为第二货箱，则剩余空闲货架层将无法存放待存放货箱。在一些实施例中，可以为整个货架设置统一的库位模式，也即仓储货架中所有货架层均处于相同的库位模式。在这样的实施方式中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的第一货架为已被锁定为第一库位模式的货架。此时货架中所有货架层均用于放置同一尺寸的货箱，便于后续对货物的整理和存取。举例而言，步骤b21可以包括：b211’:在第一货架中确定是否存在被锁定为第一库位模式的第一货架；和b212’:当确定第一货架中存在被锁定为第一库位模式的第一货架时，在锁定为第一库位模式的第一货架中确定是否存在空闲第一库位。

在一些实施例中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的货架层为未被锁定库位模式的货架层，其中，库位模式为提供一种库位而不提供其他库位的模式。未被锁定库位模式的货架层即当前未被锁定为第一库位模式、第二库位模式或者其他库位模式的货架层。例如，步骤b21可以包括：b211”:在第一货架的货架层中确定是否存在未被锁定库位模式的货架层；和b212”:当确定第一货架的货架层中存在未被锁定库位模式的货架层时，在未被锁定库位模式的货架层中确定是否存在空闲第一库位。步骤b31确定第一货架中的空闲第一库位为目标库位之后，该方法还包括：

步骤b4：将目标库位所在的货架层锁定为第一库位模式。

若找到满足条件的目标库位，则将目标库位所在的货架层锁定为第一库位模式，第一库位模式为只提供第一库位的模式，使其在后续调度过程中也用于放置该尺寸的货箱，实现货箱存储的统一性和规范性。

在一些实施例中，进一步地还可以将目标库位所在的货架锁定为第一库位模式，也即为目标库位所在的货架层所属的整个货架锁定库位模式，使该货架在后续调度过程中其所有的或夹层均用于放置该尺寸的货箱，进一步实现货箱存储的统一性和规范性，也便于后续对货物的整理和存取。

一些实施例中，当确定不存在被锁定为第一库位模式的货架层，或者被锁定为第一库位模式的货架层不存在空闲第一库位，或者不存在未被锁定库位模式的货架层时，则在被锁定为其他库位模式的货架层中确定是否存在空闲第一库位。其中，其他库位模式为除第一库位模式之外的库位模式。

例如，被锁定为其他库位模式的货架层可以为第一货架的货架层，至少具有前述的多个第一库位和多个第二库位，但当前被锁定为非第一库位模式，例如，当前被锁定为第二库位模式、第三库位模式、或者其他库位模式。当不存在被锁定为第一库位模式的货架层，或者被锁定为第一库位模式的货架层不存在空闲第一库位，或者不存在未被锁定库位模式的货架层时，可以在被锁定为其他库位模式的货架层中确定是否存在空闲第一库位，如果存在该空闲第一库位，则将该空闲第一库位确定为目标库位，并对该货架层进行系统标记，以记录该货架层当前存放了多种尺寸的货箱。

在一些实施例中，仓储系统的货架还包括至少一个第二货架，其中，第二货架具有多个第一库位，第二货架上设置有供识别装置识别第一库位的多个第二标识件，多个第二标识件与多个第一库位一一对应。例如，第二货架只具有第一库位而不具有第二库位。步骤b21确定第一货架中是否存在空闲第一库位之前，该方法还包括：

步骤b201：确定第二货架中是否存在空闲第一库位。

步骤b202：当确定第二货架中存在空闲第一库位时，将第二货架中的空闲第一库位确定为目标库位。

步骤b203：当确定第二货架中不存在空闲第一库位时，则执行步骤b21。

上述方式优先从具有第一库位模式的第二货架中寻找空闲第一库位，也即优先选择仅用于放置与待存放货箱相同尺寸的货箱的第二货架进行货箱存放，提高相同尺寸货箱的集中存放率。在没有满足条件的第二货架时，再从支持多种库位模式的第一货架寻找空闲第一库位，尽可能使支持多种库位模式的第一货架处于空闲状态，以在后续的仓储调度中灵活适配不同尺寸的货箱，提高货架的存储利用率。

本申请实施例还提供了一种货箱存放装置，应用于上述图15-图17所示实施例的仓储系统。图19为本申请实施例的第二货箱存放装置的结构示意图，如图19所示，该第二货箱存放装置400包括第二获取模块401、第二确定模块402和第二控制模块403。其中：

第二获取模块401用于获取待存放货箱的目标尺寸信息；

第二确定模块402用于根据目标尺寸信息在货架中确定目标库位，目标库位为目标尺寸信息对应的库位；其中，货架包括至少一个第一货架，第一货架包括货架层以及设置在货架层上的多个第一标识件；货架层具有多个库位，多个库位包括沿第一方向排列的多个第一库位和沿第一方向排列的多个第二库位，第一库位和第二库位沿第一方向的尺寸不同，且第一库位和第二库位占用货架层的相同的区域；多个第一标识件和多个库位一一对应；

第二控制模块403用于控制仓储机器人将待存放货箱搬运并存放至目标库位。

在一些实施例中，第二确定模块402进一步用于：

确定目标尺寸信息对应的库位；

当确定目标尺寸信息对应于第一库位时，在具有第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位；和

当确定存在空闲第一库位时，确定空闲第一库位为目标库位。

在一些实施例中，第二确定模块402在具有第一库位的货架中确定是否存在空闲第一库位，进一步通过：

确定第一货架中是否存在空闲第一库位；

当确定存在空闲第一库位时，确定空闲第一库位为目标库位，包括：

当确定第一货架中存在空闲第一库位时，确定第一货架中的空闲第一库位为目标库位。

在一些实施例中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的货架层为已被锁定为第一库位模式的货架层，其中，第一库位模式为提供第一库位而不提供第二库位的模式。

在一些实施例中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的第一货架为已被锁定为第一库位模式的货架，其中，第一库位模式为提供第一库位而不提供第二库位的模式。

在一些实施例中，被确定为目标库位的空闲第一库位所在的货架层为未被锁定为第一库位模式的货架层，其中，第一库位模式为提供第一库位而不提供第二库位的模式；第二确定模块402确定第一货架中的空闲第一库位为目标库位之后，还用于：

将目标库位所在的货架层锁定为第一库位模式；或者

将目标库位所在的货架锁定为第一库位模式。

在一些实施例中，货架还包括至少一个第二货架，其中，第二货架具有多个第一库位，第二货架上设置有供识别装置识别第一库位的多个第二标识件，多个第二标识件与多个第一库位一一对应；第二确定模块402确定第一货架中是否存在空闲第一库位之前，还用于：

确定第二货架中是否存在空闲第一库位；

当确定第二货架中存在空闲第一库位时，将第二货架中的空闲第一库位确定为目标库位；和

当确定第二货架中不存在空闲第一库位时，则执行确定第一货架中是否存在空闲第一库位的步骤。

本实施例的第二货箱存放装置用于执行前述方法实施例中的货箱存放方法的步骤，其实现原理和技术效果与前述货箱存放方法类似，在此不再赘述。

图20为本申请实施例提供的货箱存放设备的结构示意图，本申请具体实施例并不对该货箱存放设备的具体实现做限定。如图20所示，该货箱存放设备500包括至少一个处理器(processor)501和存储器(memory)502。处理器501可能是CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器502，用于存放程序503。存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。处理器501和存储器502通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器501执行存储器存储的计算机执行指令503，使得至少一个处理器401执行上述实施例中的货箱存放方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上任一实施例的货箱存放方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例的货箱存放方法。

Claims (8)

1.一种仓储货架，其特征在于，包括：

立架；

第一支撑件，沿第一方向设置在所述立架上；其中，所述第一支撑件具有多个库位，所述多个库位包括沿所述第一方向排列的多个第一库位，和沿所述第一方向排列的多个第二库位，所述第一库位和所述第二库位沿所述第一方向的尺寸不同，且所述第一库位和所述第二库位占用所述第一支撑件的相同的区域；和

多个第一标识件，设置在所述第一支撑件上；其中，所述多个第一标识件与所述多个库位一一对应。

2.根据权利要求1所述的仓储货架，其特征在于，所述第一标识件包括附接在所述第一支撑件上的标识符，所述标识符用于供识别装置识别对应的库位。

3.根据权利要求2所述的仓储货架，其特征在于，任意两个所述标识符之间的距离大于预设距离，以使在识别时，所述识别装置的视野中仅存在一个所述标识符。

4.根据权利要求2所述的仓储货架，其特征在于，所述标识符为第一类标识符和第二类标识符；其中，所述第一类标识符与所述第一库位对应；所述第二类标识符与所述第二库位对应。

5.根据权利要求1所述的仓储货架，其特征在于，所述仓储货架还包括第二支撑件，所述第二支撑件沿所述第一方向设置在所述立架上，且所述第二支撑件和所述第一支撑件沿第二方向间隔设置；

其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述第二支撑件具有沿所述第一方向排列的多个所述第一库位或所述第二库位；

当所述第二支撑件具有多个所述第一库位时，所述第二支撑件上设置有多个第二标识件，多个所述第二标识件与多个所述第一库位一一对应；

当所述第二支撑件具有多个所述第二库位时，所述第二支撑件上设置有多个第三标识件，多个所述第三标识件与多个所述第二库位一一对应。

6.一种仓储系统，其特征在于，包括：

第一货架，所述第一货架为权利要求1至5任一项所述的仓储货架；和

仓储机器人，用于将货箱搬运至或搬离所述第一货架。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括第二货架，所述第二货架具有多个所述第一库位；

所述第二货架上设置有用于供识别装置识别所述第一库位的多个第二标识件，多个所述第二标识件与多个所述第一库位一一对应。

8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括第三货架，所述第三货架具有多个所述第二库位；

所述第三货架上设置有用于供识别装置识别所述第二库位的多个第三标识件，多个所述第三标识件与多个所述第二库位一一对应。