CN220697302U - 基于机器视觉的自动喷涂装置系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及喷涂装置技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统，包括六轴式机器人、用以喷胶的喷胶机构、移动机构以及限位导轨，自动喷涂装置系统还设有视觉检测单元，视觉检测单元包括CCD摄像头、调节支架以及设置在调节支架上的环形光源，调节支架设置在喷胶机构的侧边，且与安装板固定连接，环形光源设置在调节支架上，且与调节支架滑动连接，CCD摄像头设置在环形光源的中轴线上，在现有技术的基础上，改进喷涂装置的结构，将CCD摄像头集成在喷胶机构的周围，以提升喷涂的准确性，再利用调节支架配合环形光源，以调整环形光源与CCD摄像头的间距的方式，显著提升CCD摄像头的拍摄效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及喷涂装置技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统。
背景技术
喷涂机器人是可以进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动，但是过往所使用的喷涂装置中，喷涂机器人的喷涂范围受限，导致其只能在一定范围对原料进行喷涂；
现有公告号为CN 215918034 U的中国实用新型专利，其公开了一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备，并且包括六轴式机器人、用以喷胶的喷胶机构、移动机构以及限位导轨，通过外接的摄像装置实现对待喷涂的原料的点云采集，具有较好的自由度，以满足较大范围内的喷涂需求；
但是该种装置在使用过程中发现，其摄像装置单独设置，并未集成在六轴机器人上，六轴机器人在喷涂运动过程中，摄像装置获取到的图像较难及时发现喷涂误差，这容易导致喷涂的误差无法及时被获知，影响喷涂效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统，旨在解决现有技术中存在的喷涂装置无法及时获取喷涂误差的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统，包括六轴式机器人、用以喷胶的喷胶机构、移动机构以及限位导轨，所述自动喷涂装置系统还设有视觉检测单元，所述视觉检测单元安装在安装所述喷胶机构的安装板上，所述视觉检测单元包括CCD摄像头、调节支架以及设置在所述调节支架上的环形光源，所述调节支架设置在所述喷胶机构的侧边，且与所述安装板固定连接，所述环形光源设置在所述调节支架上，且与所述调节支架滑动连接，所述CCD摄像头设置在所述环形光源的中轴线上。
其中，所述环形光源包括光源体以及设置在所述光源体外侧的固定架，所述固定架与所述调节支架之间滑动配合，所述光源体嵌合在所述固定架内，且随所述固定架移动而移动。
其中，所述固定架设有与所述光源体嵌合的嵌槽以及对接孔，所述对接孔设置在所述固定架靠近所述调节支架的一侧，且所述对接孔内还设有对接螺纹，而所述嵌槽设置在所述固定架的另一侧，且所述嵌槽与所述光源体适配。
其中，所述调节支架上设有若干定位孔以及滑槽，所述滑槽与所述固定架适配，若干所述定位孔沿所述调节支架的长度延伸方向设置，且所述定位孔与所述对接孔对齐。
其中，所述调节支架还设有锁定螺杆，所述锁定螺杆一端嵌入所述对接孔以及所述定位孔内，且所述锁定螺杆与所述对接孔螺纹连接。
本实用新型的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，在现有技术的基础上，改进喷涂装置的结构，将所述CCD摄像头集成在所述喷胶机构的周围，以提升喷涂的准确性，再利用所述调节支架配合所述环形光源，以调整所述环形光源与所述CCD摄像头的间距的方式，显著提升所述CCD摄像头的拍摄效果。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第一实施例的轴测结构示意图。
图2是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第一实施例的固定架的轴测结构示意图。
图3是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第二实施例的调节支架与环形光源的轴测结构示意图。
101-六轴式机器人、102-喷胶机构、103-移动机构、104-限位导轨、105-CCD摄像头、106-调节支架、107-环形光源、108-光源体、109-固定架、110-嵌槽、111-对接孔、201-定位孔、202-滑槽、203-锁定螺杆。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
第一实施例
请参阅图1～图2，图1是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第一实施例的轴测结构示意图，图2是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第一实施例的固定架的轴测结构示意图。
本实用新型提供一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统，包括六轴式机器人101、用以喷胶的喷胶机构102、移动机构103以及限位导轨104，所述自动喷涂装置系统还设有视觉检测单元，所述视觉检测单元安装在安装所述喷胶机构102的安装板上，所述视觉检测单元包括CCD摄像头105、调节支架106以及设置在所述调节支架106上的环形光源107，所述环形光源107包括光源体108以及设置在所述光源体108外侧的固定架109，所述固定架109设有与所述光源体108嵌合的嵌槽110以及对接孔111，所述调节支架106设置在所述喷胶机构102的侧边，且与安装板固定连接，所述环形光源107设置在所述调节支架106上，且与所述调节支架106滑动连接，所述CCD摄像头105设置在所述环形光源107的中轴线上。
在本实施方式中，所述六轴式机器人101用以对工件进行喷涂工作，所述喷胶机构102安置在所述六轴式机器人101上，以配合所述六轴式机器人101进行喷胶，而所述移动机构103带动所述六轴式机器人101进行移动，所述限位导轨104配合所述移动机构103，以限制所述移动机构103的移动路径，因其属于现有技术，本申请未对前述各结构作详细说明，而本申请的技术方案而言，将所述视觉检测单元集成至所述喷胶机构102的安装板上，以随所述喷胶机构102而移动，而所述环形光源107安置在所述调节支架106上后，在需要调整位置时，调整所述环形光源107的位置即可，从而提升对于喷涂过程中实时情况的掌握，而所述光源体108为所述CCD摄像头105提供照明，所述固定架109用以将所述CCD摄像头105夹持固定在所述调节支架106上，所述固定架109设有所述嵌槽110，利用所述嵌槽110来安置所述光源体108，所述对接孔111设置在所述固定架109上，以便于将所述光源体108在所述调节支架106上的位置进行固定。
其中，所述固定架109与所述调节支架106之间滑动配合，所述光源体108嵌合在所述固定架109内，且随所述固定架109移动而移动。
所述固定架109与所述调节支架106之间滑动配合，通过所述固定架109在所述调节支架106内滑动，即可实现对所述光源体108的位置调整。
其次，所述对接孔111设置在所述固定架109靠近所述调节支架106的一侧，且所述对接孔111内还设有对接螺纹，而所述嵌槽110设置在所述固定架109的另一侧，且所述嵌槽110与所述光源体108适配。
所述对接孔111与所述调节支架106配合，从而将所述光源体108的位置进行固定。
第二实施例
请参阅图3，图3是本实用新型一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统的第二实施例的调节支架与环形光源的轴测结构示意图。
在第一实施例的基础上，本实用新型的所述调节支架106上设有若干定位孔201以及滑槽202，所述滑槽202与所述固定架109适配，若干所述定位孔201沿所述调节支架106的长度延伸方向设置，且所述定位孔201与所述对接孔111对齐；
所述调节支架106还设有锁定螺杆203，所述锁定螺杆203一端嵌入所述对接孔111以及所述定位孔201内，且所述锁定螺杆203与所述对接孔111螺纹连接。
所述定位孔201设置在所述调节支架106上，利用所述滑槽202使得所述固定架109在所述调节支架106内滑动，而所述定位孔201与所述对接孔111对齐，从而使得所述固定架109固定在所述调节支架106内，所述锁定螺杆203用以将所述固定架109和所述调节支架106进行固定。
本实用新型的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，在现有技术的基础上，改进喷涂装置的结构，将所述CCD摄像头105集成在所述喷胶机构102的周围，以提升喷涂的准确性，再利用所述调节支架106配合所述环形光源107，以调整所述环形光源107与所述CCD摄像头105的间距的方式，显著提升所述CCD摄像头105的拍摄效果。
以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。
Claims (5)
1.一种基于机器视觉的自动喷涂装置系统，包括六轴式机器人、用以喷胶的喷胶机构、移动机构以及限位导轨，其特征在于，
所述自动喷涂装置系统还设有视觉检测单元，所述视觉检测单元安装在安装所述喷胶机构的安装板上，所述视觉检测单元包括CCD摄像头、调节支架以及设置在所述调节支架上的环形光源，所述调节支架设置在所述喷胶机构的侧边，且与所述安装板固定连接，所述环形光源设置在所述调节支架上，且与所述调节支架滑动连接，所述CCD摄像头设置在所述环形光源的中轴线上。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，其特征在于，
所述环形光源包括光源体以及设置在所述光源体外侧的固定架，所述固定架与所述调节支架之间滑动配合，所述光源体嵌合在所述固定架内，且随所述固定架移动而移动。
3.如权利要求2所述的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，其特征在于，
所述固定架设有与所述光源体嵌合的嵌槽以及对接孔，所述对接孔设置在所述固定架靠近所述调节支架的一侧，且所述对接孔内还设有对接螺纹，而所述嵌槽设置在所述固定架的另一侧，且所述嵌槽与所述光源体适配。
4.如权利要求3所述的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，其特征在于，
所述调节支架上设有若干定位孔以及滑槽，所述滑槽与所述固定架适配，若干所述定位孔沿所述调节支架的长度延伸方向设置，且所述定位孔与所述对接孔对齐。
5.如权利要求4所述的基于机器视觉的自动喷涂装置系统，其特征在于，
所述调节支架还设有锁定螺杆，所述锁定螺杆一端嵌入所述对接孔以及所述定位孔内，且所述锁定螺杆与所述对接孔螺纹连接。
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