CN220614036U - 一种手爪旋转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手爪旋转机构，包括有手爪安装底座，手爪安装底座上设有手爪安装孔，手爪安装底座的第一侧和第二侧分别向上延伸设有第一凸起和第二凸起，第一凸起和第二凸起之间设有手爪安装轴，第二凸起的上端面向上延伸设有凸台，凸台上设有拉杆轴孔，第一凸起和第二凸起之间形成有安装腔，在安装腔内设有手爪驱动装置，手爪驱动装置的输出端正对于手爪安装孔，本实用新型提供了一种手爪旋转机构，可以保证机械手爪在工作时，手爪安装底座的下端面始终处于水平状态，从而保证手爪执行器能够平稳的抓取物件，本实用新型属于机械手爪领域。

Description

一种手爪旋转机构

技术领域

本实用新型属于机械手爪领域，更具体而言涉及一种手爪旋转机构。

背景技术

随着工业的不断发展，机械手爪因其多维的自由度以及灵活度，从而可以代替人们从事多种机械化劳动，因此机械手爪的应用范围越来越广泛，其中手爪旋转机构在机械手爪的工作中的作用是不可或缺的，当机械手爪工作时，在机器臂的驱动下，手爪旋转机构可以带动手爪执行器旋转以及抓取物件进行位移，但在现有技术中机械手爪工作时，往往不能保证手爪安装底座的下端面始终处于水平状态，从而不能保证在手爪旋转机构的带动下的手爪执行器能够平稳的抓取物件。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种手爪旋转机构，在机械手爪工作时，可以保证手爪安装底座的下端面始终处于水平状态，进而可以保证手爪执行器平稳的抓取物件。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种手爪旋转机构，包括手爪安装底座，所述手爪安装底座上设有手爪安装孔，所述手爪安装底座的第一侧和第二侧分别向上延伸设有第一凸起和第二凸起，所述第一凸起和第二凸起之间设有手爪安装轴，所述第二凸起的上端面向上延伸设有凸台，所述凸台上设有拉杆轴孔，所述第一凸起与所述第二凸起之间形成安装腔，在所述安装腔内设有手爪驱动装置，所述手爪驱动装置的输出端正对于所述手爪安装孔。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述手爪安装轴为圆柱体，且所述手爪安装轴的两端分别垂直于所述第一凸起和所述第二凸起。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述手爪安装底座靠近所述手爪安装轴的一侧设有限位装置。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述凸台顶部小于所述凸台的底部，且所述拉杆轴孔位于所述凸台的顶部。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述凸台的中间位置设有梯形通孔。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述手爪驱动装置包括电机和在所述电机输出端设置的减速器，所述减速器的输入轴与所述电机的输出轴相连，所述减速器的输出轴为所述手爪驱动装置的输出轴。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述减速器与所述手爪安装底座之间设有手爪轴承盖，且所述手爪轴承盖套设在所述减速器的输出轴上。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

本实用新型通过设置手爪安装轴和拉杆轴孔，使手爪旋转机构可以通过手爪安装轴与机器小臂相连接，通过拉杆轴孔与姿势保持机构相连接，在工作时，当姿势保持机构带动手爪旋转机构绕手爪安装轴和拉杆轴孔旋转的同时，机器小臂也可以带动手爪旋转机构绕拉杆轴孔和手爪安装轴进行旋转，从而可以保证机械手爪在工作时，手爪安装底座的下端面始终处于水平状态，进而保证手爪执行器能够平稳的抓取物件。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步地说明；

附图1为本实用新型一个实施例的整体结构图；

附图2是本实用新型一个实施例另一视角的整体结构图；

附图3是本实用新型一个实施例的正视图；

附图4是本实用新型一个实施例的左视图；

附图5是本实用新型一个实施例的俯视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”以及“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同方案。

参照附图1至附图5，本实用新型的一个实施例中，一种手爪旋转机构，包括有手爪安装底座41，在手爪安装底座41上设有手爪安装孔45，将手爪安装底座41的第一侧和第二侧分别向上延伸设有第一凸起49和第二凸起410，第一凸起49与第二凸起410之间设有手爪安装轴43，第二凸起49的上端面向上延伸设有凸台411，在凸台411上设有拉杆轴孔44，第一凸起49和第二凸起410之间形成安装腔，在安装腔内设有手爪驱动装置42，手爪驱动装置42的输出端正对于手爪安装孔45，其中手爪安装孔45为通孔，其目的是方便手爪执行器与手爪驱动装置42的输出端连接，其工作原理是，手爪旋转机构安装在机器人小臂的末端，手爪旋转机构通过手爪安装轴43与机器人的小臂矩形管相连接，手爪旋转机构的上端通过拉杆轴孔44与机器人的姿势保持机构相连接，在日常工作中，在姿势保持机构带动手爪旋转机构绕手爪安装轴43旋转的同时，机器人小臂可以带动手爪旋转机构绕拉杆轴孔44旋转，从而可以保证机械手爪在工作时，手爪安装底座41的下端面始终处于水平状态，进而保证手爪执行器能够平稳的抓取物件，同时手爪驱动装置42的输出端与手爪执行器安装连接，在手爪驱动装置42工作时将，带动手爪执行器旋转,从而可以满足将物件旋转的工作需要。

本实用新型的一个实施例中，手爪安装轴43为圆柱体，且手爪安装轴43的两端分别垂直于第一凸起49和第二凸起410，将手爪安装轴43设置为圆柱体，可方便手爪旋转机构绕手爪安装轴43进行旋转，且手爪安装底座41靠近手爪安装轴43的一侧设有限位装置412，即在手爪安装底座41和手爪安装轴43之间设有一定空间，其目的是保证当手爪旋转机构在机器人小臂的带动下绕手爪安装轴43转动时，对手爪旋转机构的旋转角度进行控制，从而保证手爪安装底座41的下端面始终可以保持水平的状态。

本实用新型的一个实施例中，凸台411呈一个直角三角形，凸台411的一个直角边与手爪安装底座41第二凸起410的上端面相接触，凸台411顶部小于凸台411的底部，并且拉杆轴孔44位于凸台411的顶部，且第一凸起49与第二凸起410之间为互相平行设置，这样设置可以方便安装手爪安装轴43，其中手爪安装轴43为圆柱体，且手爪安装轴43的两端分别垂直于第一凸起49与第二凸起410靠近手爪驱动装置42的一侧，这样设置的原因是方便手爪旋转机构通过手爪安装轴43与机器人的小臂矩形管相连接，从而可以保证手爪旋转机构的下端面始终处于水平状态，进而保证抓取物件时的稳定性，其中拉杆轴孔44位于凸台411的顶部，是为了方便手爪旋转机构与机器人的姿势保持机构二者进行铰接，当机器小臂带动手爪旋转机构绕拉杆轴孔44旋转时，保证手爪安装底座始终处于水平状态。

本实用新型的一个实施例中，凸台411的中间位置设有梯形通孔413，其目的是可以减轻手爪旋转机构的整体重量，在手爪旋转机构带动手爪执行器工作时，第一步需要精准的找到所要抓取的物件，第二步需要快速的完成抓取物件到指定位置的动作，所以为了达到快速完成抓取物件到指定位置的动作的效果在凸台411的中间位置设有梯形通孔413以减轻手爪旋转机构的整体重量是有必要的。

本实用新型的一个实施例中，手爪驱动装置42包括电机47和在电机47输出端设置的减速器48，其中减速器48的输入轴与电机47的输出轴相连，减速器48的输出轴为手爪驱动装置42的输出轴，电机47可采用交流伺服电机，其内部的转子是永磁铁，驱动器控制的三相电形成电磁场，转子将在磁场的作用下转动，同时电机47中自带的编码器会反馈信号给驱动器，驱动器将根据反馈值与目标值进行比较，进而调整转子转动的角度，因为电机47可以变速，扭力也比普通电机要大，从而当负载较大时，长时间运行会对电机47造成损伤，所以在其下设置了减速器48，从而可以起到加大扭力和减速的作用。

其中电机47与减速器48采用的是抱紧的方式进行连接，即将电机47的输出轴伸入减速器48里面，电机47与减速器48通过法兰连接，在减速器48的内部设有可变形的抱箍，从而操作减速器48上的缩紧螺丝就可以让抱箍把电机47的轴抱紧，减速器48的输出端将与手爪执行器的旋转轴承相连接，从而可以保证当电机47工作时手爪执行器绕竖直轴进行旋转运动，进而满足搬运物件时的各种需要。

本实用新型的一个实施例中，手爪驱动装置42位于手爪安装孔45的正上方，且减速器48与手爪安装底座41之间还设有手爪轴承盖46，手爪轴承盖46套设在减速器48的输出轴上，手爪安装孔45的位置设置在手爪旋转机构底座的中心部位，形状为一圆形通孔，其目的是方便手爪驱动装置42中的减速器48的输出轴穿过手爪安装孔45与手爪执行器连接，其中手爪轴承盖46设置于减速器48与手爪安装底座41之间的目的是，防止在手爪执行器工作时灰尘或其他加工碎屑侵入滚动体的滚道，并且可以在一定程度上防止手爪执行器的旋转轴承内部一些易损件因受到外力而被损坏，其中手爪轴承盖46是通过螺栓安装在手爪旋转机构的手爪安装底座41上，其原因是，当手爪执行器在工作时需要抓取重物时，螺纹连接可以获得很大的连接力，而且当需要保养手爪旋转机构时也方便拆卸清理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解为：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种手爪旋转机构，其特征在于，包括有手爪安装底座(41)，所述手爪安装底座(41)上设有手爪安装孔(45)，所述手爪安装底座(41)的第一侧和第二侧分别向上延伸设有第一凸起(49)和第二凸起(410)，所述第一凸起(49)和所述第二凸起(410)之间设有手爪安装轴(43)，所述第二凸起(410)的上端面向上延伸设有凸台(411)，所述凸台(411)上设有拉杆轴孔(44)，所述第一凸起(49)与所述第二凸起(410)之间形成安装腔，在所述安装腔内设有手爪驱动装置(42)，所述手爪驱动装置(42)的输出端正对于所述手爪安装孔(45)。

2.根据权利要求1所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述手爪安装轴(43)为圆柱体，且所述手爪安装轴(43)的两端分别垂直于所述第一凸起(49)和所述第二凸起(410)。

3.根据权利要求2所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述手爪安装底座(41)靠近所述手爪安装轴(43)的一侧设有限位装置(412)。

4.根据权利要求3所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述凸台(411)顶部小于所述凸台(411)的底部，且所述拉杆轴孔(44)位于所述凸台(411)的顶部。

5.根据权利要求4所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述凸台(411)的中间位置设有梯形通孔(413)。

6.根据权利要求1所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述手爪驱动装置(42)包括电机(47)和在所述电机(47)输出端设置的减速器(48)，所述减速器(48)的输入轴与所述电机(47)的输出轴相连，所述减速器(48)的输出轴为所述手爪驱动装置(42)的输出轴。

7.根据权利要求6所述的手爪旋转机构，其特征在于：所述减速器(48)与所述手爪安装底座(41)之间设有手爪轴承盖(46)。