CN220596849U - 核电厂小重量移动式吊装机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种核电厂小重量移动式吊装机器人，包括两个电动小车、设置在所述电动小车上的伸缩立柱、连接两个所述伸缩立柱的伸缩横梁，以及设置在所述伸缩横梁上的起重器；所述伸缩立柱包括固定在所述电动小车上的固定筒，以及相对所述固定筒滑动的升降筒；所述伸缩横梁包括位于相对两侧的导轨，以及滑动设置在两个所述导轨之间的安装支架；所述导轨与所述升降筒固定，所述起重器设置在所述安装支架上。通过控制起重器起重及控制电动小车进行运动，能够实现对电机的吊装及搬运，通过设置伸缩横梁，使得两个电动小车间的间距可调节，通过设置伸缩立柱，使得伸缩横梁及起重器的高度位置可调节，从而使核电厂小重量移动式吊装机器人的适用场景更广泛。

Description

核电厂小重量移动式吊装机器人

技术领域

本申请涉及设备搬运装置的技术领域，尤其涉及一种核电厂小重量移动式吊装机器人。

背景技术

对于仅依靠人力难以搬运的物品，人们常用叉车等起重设备对其进行搬运，通过将叉车的货叉伸入物品底部的卡板类结构，以抬起物品进行搬运，也就是说，要求被起重物的下部与地面之间有可及的空间，而在一些情况下，通过叉车搬运物体的方案是不适用的，例如核电厂中的箱体式通风机组内部电机的解体整修工作中，箱体式通风机组是有地面固定基础的，其电机不像普通货物那样有卡板结构提供叉起空间，不便通过叉车叉起，仅靠人力又难以搬运。

为此，有必要提供一种能够吊装及搬运电机的核电厂小重量移动式吊装机器人。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够吊装及搬运电机的核电厂小重量移动式吊装机器人。

根据本实用新型的实施方案，提供第一个方案为：一种核电厂小重量移动式吊装机器人，所述核电厂小重量移动式吊装机器人包括两个电动小车、设置在所述电动小车上的伸缩立柱、连接两个所述伸缩立柱的伸缩横梁，以及设置在所述伸缩横梁上的起重器；所述伸缩立柱包括固定在所述电动小车上的固定筒，以及相对所述固定筒滑动的升降筒；所述伸缩横梁包括位于相对两侧的导轨，以及滑动设置在两个所述导轨之间的安装支架；所述导轨与所述升降筒固定，所述起重器设置在所述安装支架上。

在优选的一个方案中，所述升降筒设有沿其长度方向排列的齿条，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括固定在所述固定筒上的齿轮箱，所述齿轮箱内转动安装有传动轴，所述传动轴上固定有与所述齿条啮合的传动齿轮。

在优选的一个方案中，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括：转动安装在所述齿轮箱上的输出轴、固定在所述输出轴上以带动所述传动齿轮转动的输出齿轮、固定在所述输出轴上的棘轮、转动安装在所述齿轮箱上的棘爪，以及固定在所述齿轮箱上以将所述棘爪压向所述棘轮的弹性件。

在优选的一个方案中，所述输出齿轮位于所述齿轮箱内，所述棘轮、所述棘爪及所述弹性件均安装在所述齿轮箱的外侧侧壁，所述输出轴伸出所述齿轮箱的端部还固定有把手。

在优选的一个方案中，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括与所述传动齿轮同轴设置的连接齿轮，所述连接齿轮与所述输出齿轮啮合。

在优选的一个方案中，所述导轨设有供所述安装支架滑动的滑槽，所述安装支架的横截面以及所述滑槽的横截面均为工字形。

在优选的一个方案中，所述起重器包括安装在所述安装支架上的电动葫芦，以及安装在所述电动葫芦底部的数显式无线吊钩秤。

在优选的一个方案中，所述导轨与所述升降筒之间还设有第一加强肋板。

在优选的一个方案中，所述固定筒的底部设有与所述电动小车固定的安装板，所述固定筒的周侧还设有多个与所述安装板固定的第二加强肋板。

在优选的一个方案中，所述电动小车的相对两侧设有吊耳。

本实用新型具有如下有益效果：

通过控制起重器起重及控制电动小车进行运动，能够实现对电机的吊装及搬运，通过设置伸缩横梁，使得两个电动小车间的间距可调节，通过设置伸缩立柱，使得伸缩横梁及起重器的高度位置可调节，从而使核电厂小重量移动式吊装机器人的适用场景更广泛。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的核电厂小重量移动式吊装机器人的立体图；

图2为图1中的a处的放大图；

图3为本实用新型一实施例所述的升降筒的传动结构示意图；

图4为本实用新型一实施例所述的棘轮、棘爪及弹性件的结构示意图。

附图标记：10、电动小车；11、第二连接孔；12、吊耳；20、伸缩立柱；21、固定筒；22、升降筒；221、齿条；222、第一加强肋板；23、安装板；231、第一连接孔；24、第二加强肋板；30、伸缩横梁；31、导轨；311、滑槽；32、安装支架；40、起重器；41、电动葫芦；42、数显式无线吊钩秤；51、齿轮箱；52、传动轴；53、

传动齿轮；54、输出轴；55、输出齿轮；56、棘轮；57、棘爪；58、弹性件；59、把手；60、连接齿轮；

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者间接设置在另一个部件上；当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或间接连接至另一个部件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“

水平”、“垂直”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容的能涵盖的范围内。

请参考图1～图4，本实用新型一实施例提供了一种核电厂小重量移动式吊装机器人，核电厂小重量移动式吊装机器人包括：电动小车10、伸缩立柱20、伸缩横梁30，以及起重器40。其中，电动小车10的数量为两个，每个电动小车10上各设置有一个伸缩立柱20，伸缩横梁30连接两个伸缩立柱20，起重器40设置在伸缩横梁30上。具体地，伸缩立柱20包括固定筒21和升降筒22，固定筒21固定在电动小车10上，升降筒22连接固定筒21与伸缩横梁30，且升降筒22能够相对固定筒21滑动，从而能够调节伸缩横梁30及起重器40的高度。伸缩横梁30包括导轨31及安装支架32，导轨31位于相对两侧并与升降筒22固定，安装支架32滑动设置在两个导轨31之间，使两个电动小车10的间距可调节，起重器40设置在安装支架32上，可用于吊起及放下箱体式通风机组内部的电机。

优选地，电动小车10的车身整体采用钢架结构，由Q235钢板和型材焊接而成，承重能力可达2吨，两个电动小车10协同工作，共同承受吊装载荷，确保吊装过程不发生倾覆，车身的相对两侧各配有两个吊耳12，方便吊运。电动小车10的驱动装置采用直流无刷电机，配合减速机，可实现0-25m/min无级调速，电动小车10的制动装置采用电磁刹车系统，具有刹车牢靠、响应灵敏、寿命长久等优点，电动小车10的转向装置采用驱动差速桥对电动小车10的转向进行差速控制，电动小车10控制部分由PLC系统进行程序控制，采用无线遥控器可以远程对电动小车10进行控制，并且设有急停按钮，可在紧急情况下进行停车制动。

在一个优选的实施例中，可参考图1和图3，升降筒22设有沿其长度方向排列的多个齿条221，固定筒21上还固定有齿轮箱51，齿轮箱51内转动安装有传动轴52，传动轴52上固定有与齿条221啮合的传动齿轮53。在本实施例中，通过转动传动齿轮53能够带动升降筒22进行升降运动，以实现对伸缩横梁30及起重器40的高度位置的调节。

在一个优选的实施例中，可参考图3和图4，为使伸缩横梁30及起重器40的高度位置能够得以保持，核电厂小重量移动式吊装机器人还包括：输出轴54、输出齿轮55、棘轮56、棘爪57，以及弹性件58。其中，输出轴54转动安装在齿轮箱51上，输出齿轮55固定在输出轴54上，以带动传动齿轮53转动，棘轮56固定在输出轴54上，棘爪57转动安装在齿轮箱51上，弹性件58固定在齿轮箱51上以将棘爪57压向棘轮56。

在本实施例中，棘轮56及棘爪57的设置，使得输出齿轮55及传动齿轮53仅能单向转动，在此设置下，升降筒22仅能在传动齿轮53的带动下上升，升降筒22在自然状态下不会受重力作用而下降，从而能够保持当前的高度位置。其中，弹性件58的一端固定在齿轮箱51上，另一端用于将棘爪57压回棘轮56，使得在调节完升降筒22的高度位置后，棘爪57和棘轮56能够保持卡接状态，从而锁定其高度位置。

优选地，可参考图4，棘爪57的一端设有拨片，可通过拨动拨片使棘爪57保持在与棘轮56脱离卡接的状态，以使传动轴52及输出轴54的转动不再受限制，此时在重力的作用下升降筒22能够自然下降，或转动输出轴54使升降筒22下降。而在升降筒22下降至所需高度位置时，解除对拨片的控制，在弹性件58的作用下，棘爪57将重新被压向棘轮56并与棘轮56卡接。

优选地，输出齿轮55位于齿轮箱51内，棘轮56、棘爪57及弹性件58均安装在齿轮箱51的外侧侧壁，输出轴54伸出齿轮箱51的端部还固定有把手59。

优选地，核电厂小重量移动式吊装机器人还包括与传动齿轮53同轴设置的连接齿轮60，即，连接齿轮60安装在传动轴52上，连接齿轮60的外径大于传动齿轮53，且连接齿轮60与输出齿轮55啮合。可以理解的是，输出齿轮55及连接齿轮60均位于齿轮箱51的侧壁与升降筒22之间，故输出齿轮55及连接齿轮60的转动不会与升降筒22产生干涉。

在一个优选的实施例中，可参考图1，导轨31设有供安装支架32滑动的滑槽311，安装支架32的横截面以及滑槽311的横截面均为工字形，以使安装支架32在导轨31中能够相对平稳地放置。

在一个优选的实施例中，起重器40包括安装在安装支架32上的电动葫芦41，以及安装在电动葫芦41底部的数显式无线吊钩秤42。

在本实施例中，可采用专用的无线遥控装置，把遥控器发出的信号传递给无线接收器，无线接收器收到的开关信号传递到PLC，PLC系统控制电动葫芦41运转，进而控制吊钩的起吊和停止，实现遥控功能和急停功能。其中，数显式无线吊钩秤42可实时监测吊装载荷，能够实时显示载荷数值，数显式无线吊钩秤42有RS232串口可与PLC系统建立通信，当检测到载荷大于1吨时，PLC发出停机指令，电机停机并自锁，实现保护功能，人工确认安全后可以手动解锁。核电厂小重量移动式吊装机器人中所述的小重量，可以理解为其吊装的载荷不超过1吨。

在一个优选的实施例中，为使伸缩横梁30与伸缩立柱20的连接更为稳定，可参考图1，导轨31与升降筒22之间还设有第一加强肋板222。

在一个优选的实施例中，为使电动小车10与伸缩立柱20的连接更为稳定，固定筒21的底部设有与电动小车10固定的安装板23，固定筒21的周侧还设有多个与安装板23固定的第二加强肋板24。

具体地，可参考图2，安装板23上沿周向分布有多个第一连接孔231，所述电动小车10设有与第一连接孔231对应的第二连接孔11，以实现电动小车10与伸缩立柱20的固定连接，也使电动小车10与伸缩立柱20能够实现拆卸及更换。

借此，通过控制起重器40起重及控制电动小车10进行运动，能够实现对电机的吊装及搬运，通过设置伸缩横梁30，使得两个电动小车10间的间距可调节，通过设置伸缩立柱20，使得伸缩横梁30及起重器40的高度位置可调节，从而使核电厂小重量移动式吊装机器人的适用场景更广泛。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，包括两个电动小车、设置在所述电动小车上的伸缩立柱、连接两个所述伸缩立柱的伸缩横梁，以及设置在所述伸缩横梁上的起重器；所述伸缩立柱包括固定在所述电动小车上的固定筒，以及相对所述固定筒滑动的升降筒；所述伸缩横梁包括位于相对两侧的导轨，以及滑动设置在两个所述导轨之间的安装支架；所述导轨与所述升降筒固定，所述起重器设置在所述安装支架上。

2.根据权利要求1所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述升降筒设有沿其长度方向排列的齿条，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括固定在所述固定筒上的齿轮箱，所述齿轮箱内转动安装有传动轴，所述传动轴上固定有与所述齿条啮合的传动齿轮。

3.根据权利要求2所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括：转动安装在所述齿轮箱上的输出轴、固定在所述输出轴上以带动所述传动齿轮转动的输出齿轮、固定在所述输出轴上的棘轮、转动安装在所述齿轮箱上的棘爪，以及固定在所述齿轮箱上以将所述棘爪压向所述棘轮的弹性件。

4.根据权利要求3所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述输出齿轮位于所述齿轮箱内，所述棘轮、所述棘爪及所述弹性件均安装在所述齿轮箱的外侧侧壁，所述输出轴伸出所述齿轮箱的端部还固定有把手。

5.根据权利要求4所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述核电厂小重量移动式吊装机器人还包括与所述传动齿轮同轴设置的连接齿轮，所述连接齿轮与所述输出齿轮啮合。

6.根据权利要求1-5中任一所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述导轨设有供所述安装支架滑动的滑槽，所述安装支架的横截面以及所述滑槽的横截面均为工字形。

7.根据权利要求1-5中任一所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述起重器包括安装在所述安装支架上的电动葫芦，以及安装在所述电动葫芦底部的数显式无线吊钩秤。

8.根据权利要求1-5中任一所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述导轨与所述升降筒之间还设有第一加强肋板。

9.根据权利要求1-5中任一所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述固定筒的底部设有与所述电动小车固定的安装板，所述固定筒的周侧还设有多个与所述安装板固定的第二加强肋板。

10.根据权利要求1-5中任一所述的核电厂小重量移动式吊装机器人，其特征在于，所述电动小车的相对两侧设有吊耳。