CN220551680U - 医疗机器人定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了医疗机器人定位装置，包括移动座，所述移动座上部设置有控制轴，所述控制轴输出端安装有机械手，所述移动座四侧边分别开设有对称的两组第一收纳槽，每组所述第一收纳槽内部均转动安装有一组气缸所述气缸输出端设置有第一伸缩推杆，所述第一伸缩推杆伸缩末端转动安装有接地板。通过设置在第一收纳槽内部的转轴来控制气缸转动，进而保证第一伸缩推杆的使用角度进行改变，使接地板向外伸出来提升移动座整体的受力面积，使移动座使用更加稳定，同时接地板一侧安装的限位杆活动插入移动座内部，用于对接地板的移动进行限位，使接地板的对地角度不会改变，能够更好的满足移动座使用稳定的需求。

Description

医疗机器人定位装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体为医疗机器人定位装置。

背景技术

由于临床手术间设备较多，要求机器人在空窗期可以移动至手术空间外围，以免影响其他手术过程的操作，而现有技术中的定位系统大多采用外部视觉传感器、高速光学追踪系统来实现手术前机器人设备的定位方法，整体设备操作复杂、术前准备时间较长，对于医生的学习、培训成本较高。

如专利公告号CN 108742850 A公开了一种医疗机器人定位装置，属于医疗器械领域。医疗机器人定位装置包括：定位底板，机器人本体，机器人本体上连接有定位支撑板，定位支撑板上具有第二抵顶件，销钉，第一伸缩件，支撑件，支撑件的一端和机器人本体连接，支撑件的另一端为接地端，当第一伸缩件出于收缩的状态时，接地端位于定位支撑板上远离第一伸缩件的一侧；第二伸缩件，第二伸缩件的两端分别和机器人本体以及支撑件连接控制装置，控制装置分别和第一伸缩件以及第二伸缩件电连接，控制装置用于控制第一伸缩件以及第二伸缩件运动。这种医疗机器人定位装置可以使得定位支撑板和定位底板之间可以保持定位的牢固性，从而可以保证手术的精确进行；

上述专利在使用时仍存在一些问题，在装置定位过程中依靠单一支撑件支撑，使得装置对地受力面积较少，且不够牢固，受到外界碰撞后极有可能发生晃动，稳定性较差，所以现在需要医疗机器人定位装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供医疗机器人定位装置，通过设置的可以伸出的第一伸缩推杆来将接地板推出整加移动座底部受力面积，并控制万向轮上升，使橡胶防滑垫和吸盘接触地面提升装置使用稳定，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：医疗机器人定位装置，包括移动座，所述移动座上部设置有控制轴，所述控制轴输出端安装有机械手，所述移动座四侧边分别开设有对称的两组第一收纳槽，每组所述第一收纳槽内部均转动安装有一组气缸所述气缸输出端设置有第一伸缩推杆，所述第一伸缩推杆伸缩末端转动安装有接地板，所述移动座侧边对应两组第一收纳槽间隔位置活动安装有两组万向轮，所述移动座底部设置有吸盘。

优选的，每组所述第一收纳槽内部均设置有转轴，所述气缸后侧安装有连接耳板，所述连接耳板与转轴键连接安装，所述第一伸缩推杆转动收纳至第一收纳槽内部。

优选的，所述接地板侧边贴合第一收纳槽内壁卡接安装，所述接地板对应第一收纳槽一侧贴合安装有限位杆，所述限位杆活动插入第一收纳槽内部。

优选的，所述移动座侧边位于每两组第一收纳槽中部位置开设有第二收纳槽，所述第二收纳槽内部设置有第二伸缩推杆，所述万向轮键连接安装在第二伸缩推杆的伸缩末端。

优选的，所述移动座侧边对应每组第二收纳槽开设位置贴合安装有三角定位块，所述三角定位块下表面贴合安装有橡胶防滑垫，所述橡胶防滑垫下表面与移动座底面水平高度一致。

优选的，所述移动座下表面中心开设有底槽，所述吸盘安装在底槽内部，且吸盘外端面从底槽内部伸出。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置在第一收纳槽内部的转轴来控制气缸转动，进而保证第一伸缩推杆的使用角度进行改变，使接地板向外伸出来提升移动座整体的受力面积，使移动座使用更加稳定，同时接地板一侧安装的限位杆活动插入移动座内部，用于对接地板的移动进行限位，使接地板的对地角度不会改变，能够更好的满足移动座使用稳定的需求。

2、移动座四侧边开设的第二收纳槽用于对万向轮进行收纳，第二伸缩推杆可以控制万向轮伸出位置，实现将万向轮完全收纳至第二收纳槽内部减少万向轮对应受力的情况，使移动座下表面紧贴地面提升移动座使用的稳定，同时通过三角定位块和橡胶防滑垫来提升摩擦力，在万向轮上升后，吸盘接触地面，进一步提升移动座的使用稳定，减少受到外界碰撞时的晃动性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型第一伸缩推杆使用结构视图；

图3为本实用新型移动座底部结构视图；

图4为本实用新型三角定位块安装结构拆分图；

图5为本实用新第一伸缩推杆安装结构拆分图。

图中：1、移动座；2、控制轴；3、机械手；4、第一收纳槽；5、转轴；6、气缸；7、连接耳板；8、第一伸缩推杆；9、接地板；10、限位杆；11、第二收纳槽；12、第二伸缩推杆；13、万向轮；14、三角定位块；15、橡胶防滑垫；16、底槽；17、吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供：医疗机器人定位装置，如图1-5所示，包括移动座1，移动座1上部设置有控制轴2，控制轴2输出端安装有机械手3，移动座1四侧边分别开设有对称的两组第一收纳槽4，每组第一收纳槽4内部均转动安装有一组气缸6气缸6输出端设置有第一伸缩推杆8，第一伸缩推杆8伸缩末端转动安装有接地板9，移动座1侧边对应两组第一收纳槽4间隔位置活动安装有两组万向轮13，移动座1底部设置有吸盘17。

作为优选的，每组第一收纳槽4内部均设置有转轴5，气缸6后侧安装有连接耳板7，连接耳板7与转轴5键连接安装，第一伸缩推杆8转动收纳至第一收纳槽4内部，第一收纳槽4用于对气缸6和第一伸缩推杆8进行收纳，而第一收纳槽4内部安装的转轴5与连接耳板7配合，可以通过转轴5来控制气缸6进行转动，进而保证气缸6输出端的第一伸缩推杆8能够带动接地板9向外移动，使移动座1整体受力面积得到改变，提升移动座1整体使用的稳定性。

进一步的，接地板9侧边贴合第一收纳槽4内壁卡接安装，接地板9对应第一收纳槽4一侧贴合安装有限位杆10，限位杆10活动插入第一收纳槽4内部，设置的限位杆10来对接地板9进行限位，使接地板9的使用角度不会发生改变，使接地板9整体贴合地面滑动，并通过第一伸缩推杆8与移动座1形成支撑角，进一步提升对移动座1的支撑效果。

更进一步的，移动座1侧边位于每两组第一收纳槽4中部位置开设有第二收纳槽11，第二收纳槽11内部设置有第二伸缩推杆12，万向轮13键连接安装在第二伸缩推杆12的伸缩末端，移动座1侧边开设的第二收纳槽11对第二伸缩推杆12和万向轮13进行收纳，第二伸缩推杆12可以进行伸缩来控制万向轮13是否接触地面，控制移动座1整体的移动性，在移动座1位置确定后，万向轮13回收至第二收纳槽11内部，使移动座1整体向下移动贴合地面，提升移动座1整体使用的稳定性。

值得说明的，移动座1侧边对应每组第二收纳槽11开设位置贴合安装有三角定位块14，三角定位块14下表面贴合安装有橡胶防滑垫15，橡胶防滑垫15下表面与移动座1底面水平高度一致，三角定位块14和橡胶防滑垫15对第二收纳槽11进行遮挡，对第二伸缩推杆12和万向轮13进行保护，同时三角定位块14作为三角件可以在移动座1下降时配合伸出的接地板9来对移动座1进行限位，加强移动座1整体使用的稳定性，同时橡胶防滑垫15可以使移动座1整体更加紧密的贴合地面，增加其防滑性。

具体的，移动座1下表面中心开设有底槽16，吸盘17安装在底槽16内部，且吸盘17外端面从底槽16内部伸出，移动座1底部开设的底槽16对吸盘17进行收纳，在万向轮13收回第二收纳槽11内部后，吸盘17向下贴合地面进行吸附，进一步对装置进行固定，减少装置晃动情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.医疗机器人定位装置，其特征在于：包括移动座(1)，所述移动座(1)上部设置有控制轴(2)，所述控制轴(2)输出端安装有机械手(3)，所述移动座(1)四侧边分别开设有对称的两组第一收纳槽(4)，每组所述第一收纳槽(4)内部均转动安装有一组气缸(6)所述气缸(6)输出端设置有第一伸缩推杆(8)，所述第一伸缩推杆(8)伸缩末端转动安装有接地板(9)，所述移动座(1)侧边对应两组第一收纳槽(4)间隔位置活动安装有两组万向轮(13)，所述移动座(1)底部设置有吸盘(17)。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人定位装置，其特征在于：每组所述第一收纳槽(4)内部均设置有转轴(5)，所述气缸(6)后侧安装有连接耳板(7)，所述连接耳板(7)与转轴(5)键连接安装，所述第一伸缩推杆(8)转动收纳至第一收纳槽(4)内部。

3.根据权利要求2所述的医疗机器人定位装置，其特征在于：所述接地板(9)侧边贴合第一收纳槽(4)内壁卡接安装，所述接地板(9)对应第一收纳槽(4)一侧贴合安装有限位杆(10)，所述限位杆(10)活动插入第一收纳槽(4)内部。

4.根据权利要求3所述的医疗机器人定位装置，其特征在于：所述移动座(1)侧边位于每两组第一收纳槽(4)中部位置开设有第二收纳槽(11)，所述第二收纳槽(11)内部设置有第二伸缩推杆(12)，所述万向轮(13)键连接安装在第二伸缩推杆(12)的伸缩末端。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人定位装置，其特征在于：所述移动座(1)侧边对应每组第二收纳槽(11)开设位置贴合安装有三角定位块(14)，所述三角定位块(14)下表面贴合安装有橡胶防滑垫(15)，所述橡胶防滑垫(15)下表面与移动座(1)底面水平高度一致。

6.根据权利要求5所述的医疗机器人定位装置，其特征在于：所述移动座(1)下表面中心开设有底槽(16)，所述吸盘(17)安装在底槽(16)内部，且吸盘(17)外端面从底槽(16)内部伸出。