CN220548008U - 一种自行走机器人钻攻机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及钻攻机技术领域，提供了一种自行走机器人钻攻机，包括：钻攻机；协作机器人，包括相连的底座与机械臂，钻攻机安装在机械臂远离底座的一端，机械臂能够带动钻攻机运动至目标孔所在的位置并进行自锁；平台车，协作机器人通过底座安装在平台车上，平台车适于驱动协作机器人在作业区域内运动。该自行走机器人钻攻机，利用机械臂将钻攻机移动至目标孔所在的位置，并且利用机械臂的自锁功能将钻攻机的位置固定，相较于常规的钻攻机而言，不会在锁紧时出现位置偏离，缩短了配孔时间，有利于提高工作效率。而且，可以通过平台车带动协作机器人及钻攻机在作业区域内移动，提高了钻孔作业的自动化程度，有利于节省人力成本。

Description

一种自行走机器人钻攻机

技术领域

本实用新型涉及钻攻机技术领域，具体涉及一种自行走机器人钻攻机。

背景技术

很多产品在装配时需配制螺纹孔，但是由于产品材料特性比较脆，零件尺寸大，装配面曲率大的问题导致很难使用普通的手电钻直接钻孔、手工攻丝。因此，现有技术中多采用钻攻机来替代普通的手电钻进行作业，该钻攻机钻设螺纹孔时需要进行找孔、锁死、钻孔、换丝锥以及攻丝五个步骤，但是，找孔和锁死很难一次性完成，因为常规钻攻机找到位置后锁紧，锁紧需对每一个可活动结点单独操作，而锁紧结点时会因为出现晃动导致锁紧时钻孔位置偏离初始确认位置，因此需要多次调整，导致工作效率降低。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于现有技术中的钻攻机找孔和锁死很难一次性完成，需要多次调整，导致工作效率降低，从而提供一种自行走机器人钻攻机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型提供一种自行走机器人钻攻机，包括：钻攻机，用于钻设目标孔；协作机器人，包括相连的底座与机械臂，所述钻攻机安装在所述机械臂远离所述底座的一端，所述机械臂能够带动所述钻攻机运动至目标孔所在的位置并进行自锁；平台车，所述协作机器人通过底座安装在所述平台车上，所述平台车适于驱动所述协作机器人在作业区域内运动。

进一步地，所述机械臂能够对不同位置的目标孔进行记录，以在所述钻攻机依次对不同位置的目标孔进行钻孔作业后驱动所述钻攻机返回并依次对不同位置的目标孔进行攻丝作业。

进一步地，所述平台车包括信号连接的触摸屏与控制柜，所述控制柜与所述机械臂信号连接，通过所述触摸屏能够控制所述机械臂从上一个目标孔的位置移动至下一个目标孔的位置。

进一步地，所述平台车的底部设置有四个脚轮，位于所述平台车后方的两个所述脚轮为能够驱动所述平台车行走和转向的主动轮，位于所述平台车前方的两个所述脚轮为从动轮。

进一步地，所述平台车的底部设置有四个电动缸，四个所述电动缸伸出时能够使所述平台车的四个脚轮悬空，以限制所述平台车运动。

进一步地，所述平台车还包括第一避障传感器与第二避障传感器，所述第一避障传感器设置在所述平台车的车头，所述第二避障传感器设置在所述平台车的车尾；所述第一避障传感器与第二避障传感器均与所述控制柜信号连接，所述第一避障传感器与所述第二避障传感器能够检测所述平台车周围存在的障碍物信息并反馈至所述控制柜，所述控制柜能够根据所述障碍物信息控制所述主动轮驱动所述平台车进行避障行驶。

进一步地，所述平台车还包括蓄电池，所述协作机器人及所述钻攻机均与所述蓄电池电连接，以使所述蓄电池为所述协作机器人及所述钻攻机供电。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

本实用新型提供的自行走机器人钻攻机，利用机械臂将钻攻机移动至目标孔所在的位置，并且利用机械臂的自锁功能将钻攻机的位置固定，相较于常规的钻攻机而言，不会在锁紧时出现位置偏离，缩短了配孔时间，有利于提高工作效率。而且，可以通过平台车带动协作机器人及钻攻机在作业区域内移动，提高了钻孔作业的自动化程度，有利于节省人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的自行走机器人钻攻机一个视角下的示意图；

图2为本实用新型实施例中的自行走机器人钻攻机又一个视角下的示意图；

图3为本实用新型实施例中的自行走机器人钻攻机中平台车的示意图。

1、钻攻机；2、机械臂；3、平台车；4、第一避障传感器；5、第二避障传感器；6、主动轮；7、从动轮；8、电动缸；9、触摸屏；10、底座。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1、图2所示，本实施例提供一种自行走机器人钻攻机，包括：钻攻机1，用于钻设目标孔；协作机器人，包括相连的底座10与机械臂2，钻攻机1安装在机械臂2远离底座10的一端，机械臂2能够带动钻攻机1运动至目标孔所在的位置并进行自锁；平台车3，协作机器人通过底座10安装在平台车3上，平台车3适于驱动协作机器人在作业区域内运动。其中，钻攻机1可以采用现有的伺服钻攻机。例如，机械臂2可以是能够负载30kg的三轴机械臂2，机械臂2远离底座10的一端可以设置有专门用于安装钻攻机1的夹具，从而将钻攻机1安装在机械臂2上，机械臂2可以通过在三维空间内进行运动，从而准确的将钻攻机1移动至目标孔所在的位置，并通过调整钻攻机1的角度，使钻攻机1上的钻杆或丝锥在工作时能够快速解决找孔及法向问题。例如，底座10可以通过螺栓或者焊接的方式固定在平台车3的顶部。

本实施例提供的自行走机器人钻攻机，利用机械臂2将钻攻机1移动至目标孔所在的位置，并且利用机械臂2的自锁功能将钻攻机1的位置固定，相较于常规的钻攻机1而言，不会在锁紧时出现位置偏离，缩短了配孔时间，有利于提高工作效率。而且，可以通过平台车3带动协作机器人及钻攻机1在作业区域内移动，提高了钻孔作业的自动化程度，有利于节省人力成本。

其中，机械臂2能够对不同位置的目标孔进行记录，以在钻攻机1依次对不同位置的目标孔进行钻孔作业后驱动钻攻机1返回并依次对不同位置的目标孔进行攻丝作业。由于机械臂2免编程的特性，因此可以实现快速找到所要配制的孔位、调整钻攻机1的角度来解决快速找孔和法向的问题，同时机械臂2可以记录每一个目标孔的位置，钻完孔后更换丝维，执行记录的程序重新找回所有位置的目标孔进行攻丝，实现简化加工过程的目的。

其中，平台车3包括信号连接的触摸屏9与控制柜，控制柜与机械臂2信号连接，通过触摸屏9能够控制机械臂2从上一个目标孔的位置移动至下一个目标孔的位置，方便钻攻机1对不同位置的目标孔依次进行作业。例如，还可以通过触摸屏9更改平台车3的运动参数。

如图3所示，其中，平台车3的底部设置有四个脚轮，位于平台车3后方的两个脚轮为能够驱动平台车3行走和转向的主动轮6，位于平台车3前方的两个脚轮为从动轮7，平台车3运动时，通过主动轮6提供平台车3运动的动力。

其中，平台车3的底部设置有四个电动缸8，四个电动缸8伸出时能够使平台车3的四个脚轮悬空，以限制平台车3运动。例如，电动缸8可以靠近平台车3的四个角的位置布置，电动缸8可以位于脚轮的外侧。使用时，电动缸8的气缸头伸出并与地面接触，利用四个电动缸8将平台车3升起，气缸头与地面之间的摩擦力较大，能够防止平台车3在钻攻机1作业时发生移动。

其中，平台车3还包括第一避障传感器4与第二避障传感器5，第一避障传感器4设置在平台车3的车头，第二避障传感器5设置在平台车3的车尾；第一避障传感器4与第二避障传感器5均与控制柜信号连接，第一避障传感器4与第二避障传感器5能够检测平台车3周围存在的障碍物信息并反馈至控制柜，控制柜能够根据障碍物信息控制主动轮6驱动平台车3进行避障行驶。如此设置，可以防止平台车3发生碰撞事故，提高作业过程的安全性。

其中，平台车3还包括蓄电池，协作机器人及钻攻机1均与蓄电池电连接，以使蓄电池为协作机器人及钻攻机1供电。

综上，本申请中的自行走机器人钻攻机，平台车3负责协作机器人及钻攻机1的移动，协作机器人负责配孔位置和法向定位，钻攻机1实现钻孔攻丝。而且，工作时，机械臂2采用电子控制的方式，找孔锁死是一体的，不会在锁紧时出现位置偏离，同时可以实现先制螺纹底孔，通过记录钻孔点实现重新找回位置，更换丝锥后统一攻丝，大大的缩短了配孔时间，实现产品提前交付。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种自行走机器人钻攻机，其特征在于，包括：

钻攻机，用于钻设目标孔；

协作机器人，包括相连的底座与机械臂，所述钻攻机安装在所述机械臂远离所述底座的一端，所述机械臂能够带动所述钻攻机运动至目标孔所在的位置并进行自锁；

平台车，所述协作机器人通过底座安装在所述平台车上，所述平台车适于驱动所述协作机器人在作业区域内运动。

2.根据权利要求1所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述机械臂能够对不同位置的目标孔进行记录，以在所述钻攻机依次对不同位置的目标孔进行钻孔作业后驱动所述钻攻机返回并依次对不同位置的目标孔进行攻丝作业。

3.根据权利要求1所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述平台车包括信号连接的触摸屏与控制柜，所述控制柜与所述机械臂信号连接，通过所述触摸屏能够控制所述机械臂从上一个目标孔的位置移动至下一个目标孔的位置。

4.根据权利要求3所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述平台车的底部设置有四个脚轮，位于所述平台车后方的两个所述脚轮为能够驱动所述平台车行走和转向的主动轮，位于所述平台车前方的两个所述脚轮为从动轮。

5.根据权利要求4所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述平台车的底部设置有四个电动缸，四个所述电动缸伸出时能够使所述平台车的四个脚轮悬空，以限制所述平台车运动。

6.根据权利要求4所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述平台车还包括第一避障传感器与第二避障传感器，所述第一避障传感器设置在所述平台车的车头，所述第二避障传感器设置在所述平台车的车尾；

所述第一避障传感器与第二避障传感器均与所述控制柜信号连接，所述第一避障传感器与所述第二避障传感器能够检测所述平台车周围存在的障碍物信息并反馈至所述控制柜，所述控制柜能够根据所述障碍物信息控制所述主动轮驱动所述平台车进行避障行驶。

7.根据权利要求3所述的自行走机器人钻攻机，其特征在于，

所述平台车还包括蓄电池，所述协作机器人及所述钻攻机均与所述蓄电池电连接，以使所述蓄电池为所述协作机器人及所述钻攻机供电。