CN220543111U - 毫米波雷达及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种毫米波雷达及车辆，该毫米波雷达包括线路板、芯片、梳状天线组和第一SIW结构；芯片安装于线路板；梳状天线组的数量为至少一个，梳状天线组布设于线路板，每个梳状天线组包括多列梳状天线；第一SIW结构安装于线路板，第一SIW结构与梳状天线组一一对应设置，第一SIW结构的第一连接端与对应的一个梳状天线组中的所有梳状天线连接，第一SIW结构的第二连接端与芯片的管脚连接。该设计能够有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线的方向图性能。

Description

毫米波雷达及车辆

技术领域

本申请涉及雷达测距技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达及车辆。

背景技术

近年来，随着人们生活质量的提高和交通行业的日益发达，汽车己经成为人们生活中必不可少的出行工具，汽车的使用得到大量普及。汽车在生活中的使用给人们带来极大的便利，同时也给道路造成一定的负担，交通事故频繁发生。《道路安全全球现状报告》指出，道路交通伤害己经是全球第八大死因，每年世界上有120万人死于交通事故，2000万到5000万人遭受非致命性伤害。

造成交通事故发生的原因有驾驶员超速、未注意车前状态、行驶疏忽、违规驾驶等。根据汽车事故数据表明：80％以上的事故是由于驾驶员在面对突发事件时反应不及时或判断错误造成的。戴姆勒-克莱斯勒公司的研究表明，如驾驶员有1s的额外告警时间可避免90％的碰撞事故。然而人的反应时间和视野范围有限，单单从提高驾驶员素质方面并不能全面大幅度的降低事故率。随着现代科技的发展，军用雷达技术开始应用于民用系统，在汽车行业中雷达技术的应用也受到很大重视。

车载毫米波雷达作为ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统)的重要传感器之一，已成为ADAS系统中不可缺少的一部分，并且随着自动驾驶技术的不断发展，毫米波雷达将会拥有巨大的市场需求。

随着ADAS的快速发展，对汽车上安装的毫米波雷达性能要求越来越高，要求毫米波雷达的FOV(FieldAngle OfView，视场角)足够宽，在大方位角的俯仰面旁瓣电平足够低。

相关技术中，汽车上安装的毫米波雷达中常见的天线有微带贴片patch天线，缝隙天线与梳状天线。其中，梳状天线具有结构紧凑，方向图波动较小，FOV宽等优点而被广泛应用。单列梳状天线由于增益不够大，在对探测距离要求较高的毫米波雷达中的应用受限，多列梳状天线虽然能够提高增益，但多列梳状天线的方向图性能欠佳。因此，如何有效提升毫米波雷达的多列梳状天线的方向图性能已成为亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供一种毫米波雷达及车辆，能够解决相关技术中毫米波雷达的多列梳状天线的方向图性能欠佳的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种毫米波雷达；该毫米波雷达包括线路板、芯片、梳状天线组和第一SIW结构，芯片安装于线路板，梳状天线组的数量为至少一个，梳状天线组布设于线路板，每个梳状天线组包括多列梳状天线，第一SIW结构安装于线路板，第一SIW结构与梳状天线组一一对应设置，第一SIW结构的第一连接端与对应的一个梳状天线组中的所有梳状天线连接，第一SIW结构的第二连接端与芯片的管脚连接。

基于本申请实施例的毫米波雷达，通过将梳状天线组中的所有梳状天线与第一SIW结构连接，相较于相关技术中，将梳状天线组中的所有梳状天线与微带线功分器连接而言，一方面能够改善大角度方位面的增益，拓宽该毫米波雷达的视场角，另一方面还能够使大方位角的俯仰面旁瓣电平降低，主副瓣比改善，使主副瓣更对称，从而有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线的方向图性能。

在其中一些实施例中，每列梳状天线包括主杆部分和枝节部分，主杆部分与第一SIW结构的第一连接端连接；枝节部分的数量为多个，多个枝节部分与主杆部分连接，且分设于主杆部分的延伸方向上的两侧。

在其中一些实施例中，针对每个梳状天线组中的所有梳状天线，沿预设方向，任意相邻的两列梳状天线的主杆部分之间的间距大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米；其中，预设方向与主杆部分的延伸方向相垂直。

在其中一些实施例中，所有枝节部分在形状和大小的其中一者上存在差异。

在其中一些实施例中，梳状天线组的数量为多个，多个梳状天线组包括第一梳状天线组和第二梳状天线组，第一梳状天线组和第二梳状天线组并行排布；第一梳状天线组中最靠近第二梳状天线组的梳状天线的主杆部分、与第二梳状天线组中最靠近第一梳状天线组的梳状天线的主杆部分之间形成天线通道；沿预设方向，天线通道的宽度大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米。

在其中一些实施例中，毫米波雷达还保罗第二SIW结构和屏蔽罩，第二SIW结构安装于线路板，第二SIW结构的第一连接端与第一SIW结构的第二连接端连接，第二SIW结构的第二连接端与芯片的管脚连接；屏蔽罩罩设芯片，屏蔽罩的罩口所在端面呈环形，第二SIW结构具有面向屏蔽罩的罩口的上表面，屏蔽罩的罩口所在端面与上表面贴合。

在其中一些实施例中，毫米波雷达还包括第一连接线，第一SIW结构的第二连接端经由第一连接线与第二SIW结构的第一连接端连接；和/或，毫米波雷达还包括第二连接线，第二SIW结构的第二连接端经由第二连接线与芯片的管脚连接。

在其中一些实施例中，毫米波雷达还包括连接件，屏蔽罩经由连接件与线路板连接。

在其中一些实施例中，屏蔽罩包括罩本体和基部，罩本体罩设芯片，基部设于罩本体的外周壁且靠近罩本体的罩口设置，基部设有通孔；连接件包括螺钉，螺钉穿设通孔且与线路板连接，以将屏蔽罩固定于线路板。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括车身和上述毫米波雷达，毫米波雷达安装于车身。

基于本申请实施例中的车辆，具有上述毫米波雷达的车辆，能够有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线的方向图性能，以提升用户驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中的毫米波雷达的部分结构示意图；

图2为本申请一种实施例中的梳状天线组与第一SIW结构连接的结构示意图；

图3为本申请一种实施例中方位为-60°情况下的SIW结构双列梳状天线和微带功分器双列梳状天线的俯仰方向图；

图4为本申请一种实施例中方位为+60°情况下的SIW结构双列梳状天线和微带功分器双列梳状天线的俯仰方向图；

图5为本申请一种实施例中方位为0°情况下的SIW结构双列梳状天线和微带功分器双列梳状天线的俯仰方向图；

图6为本申请一种实施例中的SIW结构双列梳状天线的结构示意图；

图7为本申请另一种实施例中的SIW结构双列梳状天线的结构示意图；

图8为本申请又一种实施例中的SIW结构双列梳状天线的结构示意图；

图9为本申请一种实施例的SIW结构双列梳状天线和微带功分器双列梳状天线的方位面方向图；

图10为相关技术中的微带功分器双列梳状天线的天线通道的一致性示意图；

图11为本申请一种实施例中的SIW结构双列梳状天线的天线通道的一致性示意图；

图12为本申请一种实施例中的屏蔽罩的结构示意图。

附图标记：10、线路板；20、芯片；30、第一SIW结构；40、梳状天线组；41、梳状天线；411、主杆部分；412、枝节部分；50、屏蔽罩；51、罩本体；511、罩口；52、基部；521、通孔；60、第二SIW结构；70、第一连接线；80、第二连接线；90、连接件；X、预设方向。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参照图1-图2所示，本申请的第一方面提出了一种毫米波雷达，其能够有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线41的方向图性能。

该毫米波雷达包括线路板10、芯片20、梳状天线组40和第一SIW结构30；芯片20安装于线路板10；梳状天线组40的数量为至少一个，梳状天线组40布设于线路板10，每个梳状天线组40包括多列梳状天线41；第一SIW结构30安装于线路板10，第一SIW结构30与梳状天线组40一一对应设置，第一SIW结构30的第一连接端与对应的一个梳状天线组40中的所有梳状天线41连接，第一SIW结构30的第二连接端与芯片20的管脚连接。

以下结合图1-图12对毫米波雷达的具体结构进行展开介绍。

如图1-图2所示，毫米波雷达包括线路板10、芯片20、梳状天线组40和第一SIW结构30。

线路板10作为毫米波雷达中的载体，线路板10包括层叠设置的介质层和接地层，这里对介质层和接地层的具体层叠方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计。

芯片20作为毫米波雷达的核心控制器，这里对芯片20的具体型号不做限定，设计人员可根据实际需要对芯片20的具体型号进行合理选取。

芯片20安装于线路板10，这里对芯片20与线路板10之间的具体装配方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计。

梳状天线组40作为毫米波雷达中可以接收外界辐射的毫米波也可以向外界辐射毫米波的结构件。梳状天线组40包括接收式梳状天线组40和发射式梳状天线组40，其中，接收式梳状天线组40用于接收外界辐射的毫米波，发射式梳状天线组40用于向外界辐射毫米波。

梳状天线组40的数量可以是一个也可以是多个(两个以上)；当梳状天线组40的数量为一个时，该一个梳状天线组40可以是接收式梳状天线组40也可以是发射式梳状天线组40；当梳状天线组40的数量为多个时，该多个梳状天线组40可以全部都是接收式梳状天线组40、也可以全部都是发射式梳状天线组40、还可以一部分是接收式梳状天线组40另一部分是发射式梳状天线组40。

梳状天线组40布设于线路板10。

每个梳状天线组40包括多列梳状天线41。需要说明的是，当梳状天线组40的数量为一个时，该一个梳状天线组40中的梳状天线41的数量可以是两列、三列、四列及以上。当梳状天线组40的数量为多个时，该多个梳状天线组40中的梳状天线41的数量可以相同也可以不同；例如，当该多个梳状天线组40中的梳状天线41的数量相同时，每个梳状天线组40中的梳状天线41的数量可以是两列、三列、四列及以上；当该多个梳状天线组40中的梳状天线41的数量不同时，其中一个梳状天线组40中的梳状天线41的数量可以是两列、另一梳状天线组40中的梳状天线41的数量可以是三列。

第一SIW结构30作为梳状天线组40和芯片20的中间连接结构，第一SIW结构30安装于线路板10。需要说明的是，第一SIW结构30121(Substrate Integrated Waveguide，微带过渡结构)是一种可应用于天线13技术的现有结构，这里对第一SIW结构30121的具体结构不做赘述；这里对第一SIW结构30121与线路板1014之间具体安装方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计。

第一SIW结构30与梳状天线组40一一对应设置，也就是说，每个梳状天线组40与一个第一SIW结构30连接。

第一SIW结构30的第一连接端与对应的一个梳状天线组40中的所有梳状天线41连接，第一SIW结构30的第二连接端与芯片20的管脚连接，也就是说，每个梳状天线组40中的所有梳状天线41经由对应的同一个第一SIW结构30与芯片20的管脚连接。

图3为本申请一种实施例中方位为-60°情况下的SIW结构双列梳状天线41和微带功分器双列梳状天线41的俯仰方向图；图4为本申请一种实施例中方位为+60°情况下的SIW结构双列梳状天线41和微带功分器双列梳状天线41的俯仰方向图；图5为本申请一种实施例中方位为0°情况下的SIW结构双列梳状天线41和微带功分器双列梳状天线41的俯仰方向图。如图3-图5所示，很明显，本申请的双列梳状天线41采用第一SIW结构30，相较于微带功分器双列梳状天线41而言，该毫米波雷达的多列梳状天线41的方向图性能得到良好的改善。

基于本申请实施例中的毫米波雷达，通过将梳状天线组40中的所有梳状天线41与第一SIW结构30连接，相较于相关技术中，将梳状天线组40中的所有梳状天线41与微带线功分器连接而言，一方面能够改善大角度方位面的增益，拓宽该毫米波雷达的视场角，另一方面还能够使大方位角的俯仰面旁瓣电平降低，主副瓣比改善，使主副瓣更对称，从而有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线41的方向图性能。

进一步地，如图2所示，在一些实施例中，每列梳状天线41包括主杆部分411和枝节部分412；主杆部分411与第一SIW结构30的第一连接端连接；枝节部分412的数量为多个，所有枝节部分412与主杆部分411连接，且所有枝节部分412分设于主杆部分411的延伸方向上的两侧(也即所有枝节部分412沿主杆部分411的延伸方向分设于主杆部分411的两侧)。

进一步地，如图6所示，在一些实施例中，针对每个梳状天线组40中的所有梳状天线41，沿预设方向X，任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米；其中，预设方向X与梳状天线41的主杆部分411的延伸方向相垂直。例如，任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1可以但不仅限于是1.6毫米、1.7毫米、1.8毫米、1.9毫米、2.0毫米和2.1毫米。该设计中，通过合理的设计相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1，且当任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米时，该梳状天线组40的大方位角的俯仰面旁瓣电平降低，主副瓣比得到良好改善；当任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1小于1.6毫米时，此时两列梳状天线41距离太近，耦合较强，方位方向图波动较大；当任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411之间的间距D1大于2.1毫米时，此时两列梳状天线41距离较远，方位方向图容易波束分裂。

需要说明的是，当梳状天线组40中的梳状天线41的数量为两列时，该两列梳状天线41的主杆部分411沿预设方向X上的间距D1大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米；当梳状天线组40中的梳状天线41的数量为三列及以上时，任意相邻的两列梳状天线41的主杆部分411沿预设方向X上的间距D1均大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米，且不同的任意两列梳状天线41的主杆部分411沿预设方向X上的间距D1可以相等也可以不相等。

进一步地，如图7所示，在一些实施例中，所有枝节部分412在形状和大小的其中一者上存在差异。该设计中，通过设计梳状天线41的枝节部分412在形状和大小的其中一者上存在差异，使梳状天线41的分支参数不一致，从而使该梳状天线41增加一个可调试的方向。

需要说明的是，针对同一梳状天线组40而言，可以是梳状天线组40中的单个的梳状天线41的枝节部分412在形状和大小的其中一者上存在差异，也可以是梳状天线组40中的不同的梳状天线41的枝节部分412在形状和大小的其中一者上存在差异。针对不同的梳状天线组40而言，可以是不同的梳状天线组40中的梳状天线41的枝节部分412在形状和大小的其中一者上存在差异。

进一步地，如图8所示，在一些实施例中，梳状天线组40的数量为多个，多个梳状天线组40包括第一梳状天线组40和第二梳状天线组40，第一梳状天线组40和第二梳状天线组40并行排布(也即第一梳状天线组40和第二梳状天线组40的排布方向与梳状天线41的主杆部分411的延伸方向相垂直)；第一梳状天线组40中最靠近第二梳状天线组40的梳状天线41的主杆部分411、与第二梳状天线组40中最靠近第一梳状天线组40的梳状天线41的主杆部分411之间形成天线通达(也即第一梳状天线组40和第二梳状天线组40中相互靠近的最外侧的两列梳状天线41的主杆部分411之间形成天线通道)；沿预设方向X，天线通道的宽度D2大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米。例如，天线通道的宽度D2的取值可以但不仅限于是1.6毫米、1.7毫米、1.8毫米、1.9毫米、2.0毫米和2.1毫米。该设计中，通过合理的设计天线通道的宽度D2，且当天线通道的宽度D2大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米时，该毫米波雷达的各天线通道间的一致性得到良好改善；当天线通道的宽度D2小于1.6毫米、或者大于2.1毫米时，此时毫米波雷达的各天线通道间的一致性差。

图9为本申请一种实施例的SIW结构双列梳状天线41和微带功分器双列梳状天线41的方位面方向图。如图9所示，很明显，本申请的双列梳状天线41采用第一SIW结构30，相较于微带功分器双列梳状天线41而言，该毫米波雷达的多列梳状天线41的方位面的性能得到良好的改善。

图10为相关技术中的微带功分器双列梳状天线41的天线通道的一致性示意图；图11为本申请一种实施例中的SIW结构双列梳状天线41的天线通道的一致性示意图。如图10-图11所示，很明显，本申请的双列梳状天线41采用第一SIW结构30，相较于微带功分器双列梳状天线41而言，该毫米波雷达的多列梳状天线41的天线通道的一致性得到良好的改善。

进一步地，如图1和图12所示，在一些实施例中，毫米波雷达还包括第二SIW结构60和屏蔽罩50；第二SIW结构60安装于线路板10，第二SIW结构60的第一连接端与第一SIW结构30的第二连接端连接，第二SIW结构60的第二连接端与芯片20的管脚连接；屏蔽罩50罩设芯片20，屏蔽罩50的罩口511所在端面呈环形，第二SIW结构60具有面向屏蔽罩50的罩口511的上表面，屏蔽罩50的罩口511所在的端面与第二SIW结构60的上表面贴合。

其中，屏蔽罩50作为毫米波雷达中用于屏蔽芯片20与外界电磁干扰的结构件，关于屏蔽罩50的具体结构将在下文进行展开介绍。屏蔽罩50罩设芯片20，关于屏蔽罩50与线路板10之间的具体连接方式将在下文进行展开介绍。

第二SIW结构60(Substrate IntegratedWaveguide，微带过渡结构)同第一SIW结构30一样也是一种可应用于天线技术的现有结构，这里对第二SIW结构60的具体结构不做赘述；这里对第二SIW结构60与线路板10之间具体安装方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计。

屏蔽罩50的罩口511所在端面呈环形，第二SIW结构60具有朝向屏蔽罩50的罩口511的上表面，屏蔽罩50的罩口511所在端面与第二SIW结构60的上表面贴合。需要说明的是，屏蔽罩50的罩口511所在端面为环形端面，且该环形端面呈连续(不间断)的环形，也即屏蔽罩50的罩口511所在端面未开设有缺口。当屏蔽罩50罩设芯片20时，屏蔽罩50的罩口511所在端面能够同第二SIW结构60的上表面以及线路板10面向屏蔽罩50的罩口511的表面之间完全贴合，以使芯片20处于第二SIW结构60、屏蔽罩50和线路板10所围合形成的封闭空间内，从而有效降低外界电磁波对芯片20的电磁干扰。

关于第一SIW结构30与第二SIW结构60之间的连接方式、第二SIW结构60与芯片20的管脚之间的连接方式可以但不仅限于以下几种实施例中的一种或者多种。

如图1所示，在第一种实施例中，毫米波雷达还包括第一连接线70，第一SIW结构30的第二连接端经由第一连接线70与第二SIW结构60的第一连接端连接。需要说明的是，这里对第一连接线70与线路板10之间的具体设置方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计，例如，第一连接线70可以是位于线路板10外的外部走线，第一连接线70也可以是位于线路板10内的内部走线。该设计中，通过设计第一连接线70，一方面第一连接线70能够有效实现第一SIW结构30与第二SIW结构60之间的电连接，另一方面第二连接线80还能够有效降低第一SIW结构30与第二SIW结构60之间的电连接难度。

如图1所示，在第二种实施例中，毫米波雷达还包括第二连接线80，第二SIW结构60的第二连接端经由第二连接线80与芯片20的管脚连接。需要说明的是，第二连接线80配合第二SIW结构60用于形成梳状天线组40的馈电网络，这里对第二连接线80的具体材质不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理选取；这里对第二连接线80与线路板10之间的具体设置方式不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计，例如，第二连接线80可以是位于线路板10外的外部走线，第二连接线80也可以是位于线路板10内的内部走线。该设计中，通过设计第二连接线80，一方面第二连接线80能够有效实现第二SIW结构60与芯片20之间的电连接，另一方面第二连接线80还能够有效降低第二SIW结构60与芯片20之间的电连接难度。

进一步地，如图1和图12所示，在一些实施例中，毫米波雷达还包括连接件90，屏蔽罩50经由连接件90与线路板10连接。该设计中，通过设计连接件90，连接件90用于实现屏蔽罩50与线路板10在结构上的连接，能够有效增强屏蔽罩50与线路板10之间的连接稳定性。

可以理解的是，连接件90作为屏蔽罩50与线路板10的中间连接结构，关于连接件90的具体表现形式可以有很多，且可以但不仅限于以下几种实施例。

如图1和图12所示，在第一种实施例中，屏蔽罩50包括罩本体51和基部52；罩本体51罩设芯片20；基部52设于罩本体51的外周壁且靠近罩本体51的罩口511设置，基部52设有通孔521。连接件90包括螺钉，螺钉穿设通孔521且与线路板10连接，以将屏蔽罩50固定于线路板10。其中，基部52可以但不仅限于通过注塑或者3D打印的方式与罩本体51形成一体成型。该设计中，通过将连接件90设计成螺钉，螺钉穿过基部52的通孔521并与线路板10螺纹连接，以将屏蔽罩50固定于线路板10上，能够有效增强屏蔽罩50与线路板10之间的连接稳定性。

在第二种实施例中，屏蔽罩50包括罩本体51和基部52；罩本体51罩设芯片20；基部52设于罩本体51的外周壁且靠近罩本体51的罩口511设置；连接件90包括卡块和卡槽，卡块设于基部52和线路板10的其中一者上，卡槽设于基部52和线路板10的另一者上，卡块与卡槽卡合连接，以将屏蔽罩50固定于线路板10。

本申请的第二方面提出了一种车辆(图中未示出)，该车辆包括车身和上述毫米波雷达，毫米波雷达安装于车身。该设计中，具有上述毫米波雷达的车辆，能够有效改善该毫米波雷达的多列梳状天线41的方向图性能，以提升用户驾驶的安全性。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达，其特征在于，包括：

线路板；

芯片，安装于所述线路板；

至少一个梳状天线组，布设于所述线路板，每个所述梳状天线组包括多列梳状天线，

第一SIW结构，安装于所述线路板，与所述梳状天线组一一对应设置，所述第一SIW结构的第一连接端与对应的一个所述梳状天线组中的所有所述梳状天线连接，所述第一SIW结构的第二连接端与所述芯片的管脚连接。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达，其特征在于，每列所述梳状天线包括：

主杆部分，与所述第一SIW结构的第一连接端连接；

多个枝节部分，与所述主杆部分连接，且分设于所述主杆部分的延伸方向上的两侧。

3.如权利要求2所述的毫米波雷达，其特征在于，

针对每个所述梳状天线组中的所有所述梳状天线，沿预设方向，任意相邻的两列所述梳状天线的所述主杆部分之间的间距大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米；其中，所述预设方向与所述主杆部分的延伸方向相垂直。

4.如权利要求2所述的毫米波雷达，其特征在于，

所有所述枝节部分在形状和大小的其中一者上存在差异。

5.如权利要求2所述的毫米波雷达，其特征在于，

所述梳状天线组的数量为多个，多个所述梳状天线组包括第一梳状天线组和第二梳状天线组，所述第一梳状天线组和所述第二梳状天线组并行排布；

所述第一梳状天线组中最靠近所述第二梳状天线组的所述梳状天线的所述主杆部分、与所述第二梳状天线组中最靠近所述第一梳状天线组的所述梳状天线的所述主杆部分之间形成天线通道；

沿预设方向，所述天线通道的宽度大于等于1.6毫米且小于等于2.1毫米。

6.如权利要求1-5中任一项所述的毫米波雷达，其特征在于，还包括：

第二SIW结构，安装于所述线路板，所述第二SIW结构的第一连接端与所述第一SIW结构的第二连接端连接，所述第二SIW结构的第二连接端与所述芯片的管脚连接；

屏蔽罩，罩设所述芯片，所述屏蔽罩的罩口所在端面呈环形，所述第二SIW结构具有面向所述屏蔽罩的罩口的上表面，所述屏蔽罩的罩口所在端面与所述上表面贴合。

7.如权利要求6所述的毫米波雷达，其特征在于，

所述毫米波雷达还包括第一连接线，所述第一SIW结构的第二连接端经由所述第一连接线与所述第二SIW结构的第一连接端连接；和/或

所述毫米波雷达还包括第二连接线，所述第二SIW结构的第二连接端经由所述第二连接线与所述芯片的管脚连接。

8.如权利要求6所述的毫米波雷达，其特征在于，

所述毫米波雷达还包括连接件，所述屏蔽罩经由所述连接件与所述线路板连接。

9.如权利要求8所述的毫米波雷达，其特征在于，

所述屏蔽罩包括罩本体和基部，所述罩本体罩设所述芯片，所述基部设于所述罩本体的外周壁且靠近所述罩本体的罩口设置，所述基部设有通孔；

所述连接件包括螺钉，所述螺钉穿设所述通孔且与所述线路板连接，以将所述屏蔽罩固定于所述线路板。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

车身：及

如权利要求1-9中任一项所述的毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于所述车身。