CN220535807U - 一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及危险化学品检测技术领域，且公开了一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，包括移动检测组件，还包括；移动驱动组件，设置于移动检测组件上，用于配合移动检测组件水平或竖直发生移动；移动分析组件，设置于移动驱动组件上，用于对气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子；执行组件，设置于移动驱动组件上，用于执行移动驱动组件驱动的旋转命令；其中，所述移动检测组件包括有机舱一，机舱一的底部固定连接有电动伸缩杆一，电动伸缩杆一的另一端固定连接有电磁铁一，所述机舱一的内部设置有电子鼻机构。该设计节省大量的人力和时间，从而将会提高货柜箱的检查的效率低，进而提高货柜箱的进出效率。

Description

一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人

技术领域

本实用新型涉及危险化学品检测技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人。

背景技术

目前在对进出货柜箱检查时，需要检查货柜箱内部的化学危险品，原有的货柜箱化学危险品检查方式是人工一个个将货柜箱打开查验，但是该检查方式需要耗费大量人力和时间，从而将会导致货柜箱的检查的效率低，同时人工开箱检查也会出现漏查和错查的现象，并且由于人工的检查和检查效率慢，也会导致大量货柜箱堆积在门口，进而导致货柜箱的进出效率慢，影响货柜箱后续的运输时间，因此提出一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，具有节省人力和时间的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，包括移动检测组件，还包括；

移动驱动组件，设置于移动检测组件上，用于配合移动检测组件水平或竖直发生移动；

移动分析组件，设置于移动驱动组件上，用于对气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子；

执行组件，设置于移动驱动组件上，用于执行移动驱动组件驱动的旋转命令；

其中，所述移动检测组件包括有机舱一，所述机舱一的底部固定连接有电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的另一端固定连接有电磁铁一，所述机舱一的内部设置有电子鼻机构，所述电子鼻机构的左侧固定连通有气体收集管，所述气体收集管的另一端延伸至机舱一一侧的外部，所述机舱一的另一侧连接有电缸一；

其中，所述移动分析组件包括有电缸二，所述电缸二的一端连接在移动驱动组件上，所述电缸二的另一端固定连接有机舱二，所述机舱二的内部固定安装有气体分析仪，所述气体分析仪的底部设置有电动伸缩杆二，所述电动伸缩杆二的另一端连接有电磁铁二。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动驱动组件包括有固定套，所述固定套的一侧与电缸一连接，所述固定套的另一侧与电缸二连接，所述固定套的内部套设有能左右旋转的活动套且位于执行组件的上方。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述活动套的外侧固定连接有位于固定套内部的定位环，所述定位环与固定套活动套接，所述定位环位于执行组件的上方。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述活动套的顶部固定连接有位于固定套内部的连接架，所述活动套的顶部和内腔的顶部均固定连接有固定架，所述固定架的内部设置有位于连接架内侧的伺服电机二，所述伺服电机二驱动连接有活动轴且位于执行组件的上方，所述活动轴的另一端延伸至固定套的内壁中且与活动轴的内壁固定套接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定架的内部设置有位于活动套内部的伺服电机一，所述伺服电机一驱动连接有转轴，所述转轴的外表面固定套接有旋转块且位于执行组件的上方。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述执行组件包括有电动伸缩杆三，所述电动伸缩杆三与旋转块连接，所述电动伸缩杆三的另一端延伸至活动套的下方且连接有固定块，所述固定块的底部设置有电磁铁三。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定块的外表面固定套接有连接板，所述连接板底部均固定连接有位于电磁铁三两侧的电磁铁四。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置电缸一、电缸二、电动伸缩杆一和电磁铁二，电磁铁一断电解除吸附，电动伸缩杆一运行收缩，将电磁铁一抬起，电缸一运行伸长，将机舱一、电子鼻机构和气体收集管向上推动，同时机舱一同时气体收集管收集部分外界空气，电动伸缩杆一运行伸长，使得电磁铁一与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁一吸附在货柜箱外壁上，然后电磁铁三断电解除吸附，电动伸缩杆三运行将固定块、连接板、电磁铁三和电磁铁四抬起，电缸一运行收缩，同时电缸二运行伸长，带动移动驱动组件向上移动，电动伸缩杆三运行伸长，带动固定块、连接板、电磁铁三和电磁铁四移动，并将电磁铁三与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁三吸附在货柜箱外壁上，随后电磁铁二断电解除吸附，电动伸缩杆二运行收缩，将电磁铁二抬起，电缸二收缩，拉动机舱二向上，电动伸缩杆二运行，带动电磁铁二移动并将电磁铁二与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁二吸附在货柜箱外壁上，同时气体分析仪对电子鼻机构内部收集的气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子，此时将完成一次攀爬，循环往复运行可以继续攀爬检测痕量危险化学品分子，该设计节省大量的人力和时间，从而将会提高货柜箱的检查的效率低，进而提高货柜箱的进出效率。

2、本实用新型通过设置电磁铁四、伺服电机一和伺服电机二，电磁铁三断电解除吸附，电动伸缩杆三运行收缩，将固定块、连接板、电磁铁三和电磁铁四上抬，由于伺服电机一的运行，可以使得转轴带动旋转块发生旋转，并带动电动伸缩杆三、固定块、连接板、电磁铁三和电磁铁四旋转九十度，电动伸缩杆三运行伸长，推动电磁铁三和电磁铁四与货柜箱外壁接触，电磁铁三和电磁铁四同时通电吸附在货柜箱外壁上，以保障移动驱动组件整体吸附稳定性，然后，电磁铁一和电磁铁二断电解除吸附，电动伸缩杆一和电动伸缩杆二运行收缩，将电磁铁一和电磁铁二抬起，随后伺服电机二运行，可以带动活动轴和固定套沿着活动套和定位环的外表面与旋转块同向旋转九十度，由于固定套的旋转，可以带动电缸一、电缸二、机舱一和机舱二发生旋转，电动伸缩杆一和电动伸缩杆二伸长，电磁铁一和电磁铁二通电并吸附在货柜箱外壁上，最后两个电磁铁四断电，此时完成机器人的转向，保障了该机器人转向的稳定性，从而使得机器人可以实现左右移动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大结构示意图；

图4为本实用新型连接板的剖视结构示意图；

图5为图4中B处的局部放大结构示意图。

图中：1、移动检测组件；11、机舱一；12、电子鼻机构；13、气体收集管；14、电动伸缩杆一；15、电磁铁一；16、电缸一；2、移动驱动组件；21、固定套；22、活动套；23、定位环；24、固定架；25、伺服电机一；26、转轴；27、旋转块；28、连接架；29、伺服电机二；210、活动轴；3、移动分析组件；31、电缸二；32、机舱二；33、气体分析仪；34、电动伸缩杆二；35、电磁铁二；4、执行组件；41、电动伸缩杆三；42、固定块；43、连接板；44、电磁铁三；45、电磁铁四。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型提供一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，包括移动检测组件1，还包括；

移动驱动组件2，设置于移动检测组件1上，用于配合移动检测组件1水平或竖直发生移动；

移动分析组件3，设置于移动驱动组件2上，用于对气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子；

执行组件4，设置于移动驱动组件2上，用于执行移动驱动组件2驱动的旋转命令；

其中，移动检测组件1包括有机舱一11，机舱一11的底部固定连接有电动伸缩杆一14，电动伸缩杆一14的另一端固定连接有电磁铁一15，机舱一11的内部设置有电子鼻机构12，电子鼻机构12的左侧固定连通有气体收集管13，气体收集管13的另一端延伸至机舱一11一侧的外部，机舱一11的另一侧连接有电缸一16；

其中，移动分析组件3包括有电缸二31，电缸二31的一端连接在移动驱动组件2上，电缸二31的另一端固定连接有机舱二32，机舱二32的内部固定安装有气体分析仪33，气体分析仪33的底部设置有电动伸缩杆二34，电动伸缩杆二34的另一端连接有电磁铁二35。

在使用时，电磁铁一15断电解除吸附，电动伸缩杆一14运行收缩，将电磁铁一15抬起，电缸一16运行伸长，将机舱一11、电子鼻机构12和气体收集管13向上推动，电动伸缩杆一14运行伸长，使得电磁铁一15与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁一15吸附在货柜箱外壁上，然后电磁铁三44断电解除吸附，电动伸缩杆三41运行将固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45抬起，电缸一16运行收缩，同时电缸二31运行伸长，带动移动驱动组件2向上移动，电动伸缩杆三41运行伸长，带动固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45移动，并将电磁铁三44与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁三44吸附在货柜箱外壁上，随后电磁铁二35断电解除吸附，电动伸缩杆二34运行收缩，将电磁铁二35抬起，电缸二31收缩，拉动机舱二32向上，电动伸缩杆二34运行，带动电磁铁二35移动并将电磁铁二35与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁二35吸附在货柜箱外壁上，此时将完成一次攀爬，循环往复运行可以继续攀爬检测痕量危险化学品分子。

其中，移动驱动组件2包括有固定套21，固定套21的一侧与电缸一16连接，固定套21的另一侧与电缸二31连接，固定套21的内部套设有能左右旋转的活动套22且位于执行组件4的上方。

通过设置固定套21和活动套22，由于固定套21和活动套22的设计，可以使得固定套21在活动套22上具有良好的活动性能，同时可以使得固定套21和活动套22的内部处于封闭状态，防止外界灰尘进入。

其中，活动套22的外侧固定连接有位于固定套21内部的定位环23，定位环23与固定套21活动套接，定位环23位于执行组件4的上方。

通过设置定位环23，由于定位环23的设计，可以使得定位环23对固定套21起到良好的限位和定位效果，防止固定套21从活动套22上脱落。

其中，活动套22的顶部固定连接有位于固定套21内部的连接架28，活动套22的顶部和内腔的顶部均固定连接有固定架24，固定架24的内部设置有位于连接架28内侧的伺服电机二29，伺服电机二29驱动连接有活动轴210且位于执行组件4的上方，活动轴210的另一端延伸至固定套21的内壁中且与活动轴210的内壁固定套接。

通过设置活动轴210，由于伺服电机二29的运行，可以使得活动轴210带动固定套21发生旋转，由于固定套21的旋转，可以使得电动伸缩杆一14和电缸二31发生旋转。

其中，固定架24的内部设置有位于活动套22内部的伺服电机一25，伺服电机一25驱动连接有转轴26，转轴26的外表面固定套接有旋转块27且位于执行组件4的上方。

通过设置旋转块27，由于伺服电机一25的运行，可以使得转轴26带动旋转块27发生旋转，从而可以驱动旋转块27。

其中，执行组件4包括有电动伸缩杆三41，电动伸缩杆三41与旋转块27连接，电动伸缩杆三41的另一端延伸至活动套22的下方且连接有固定块42，固定块42的底部设置有电磁铁三44。

通过设置电磁铁三44然后电磁铁三44断电解除吸附，电动伸缩杆三41运行将连接板43和电磁铁三44抬起，从而可以驱动电磁铁三44运动。

其中，固定块42的外表面固定套接有连接板43，连接板43底部均固定连接有位于电磁铁三44两侧的电磁铁四45。

通过设置电磁铁四45，电磁铁三44和电磁铁四45同时通电吸附在货柜箱外壁上，以保障移动驱动组件2整体吸附稳定性，使得机舱一11和机舱二32后续转向时更加稳定。

本实用新型的工作原理及使用流程：

在使用时，将电磁铁一15、电磁铁三44和电磁铁二35通电，可以产生较强的吸力，此时可以将该机器人整体吸附在货柜箱外壁。

在进行攀爬时检测时，电磁铁一15断电解除吸附，电动伸缩杆一14运行收缩，将电磁铁一15抬起，电缸一16运行伸长，将机舱一11、电子鼻机构12和气体收集管13向上推动，同时机舱一11同时气体收集管13收集部分外界空气，电动伸缩杆一14运行伸长，使得电磁铁一15与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁一15吸附在货柜箱外壁上，然后电磁铁三44断电解除吸附，电动伸缩杆三41运行将固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45抬起，电缸一16运行收缩，同时电缸二31运行伸长，带动移动驱动组件2向上移动，电动伸缩杆三41运行伸长，带动固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45移动，并将电磁铁三44与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁三44吸附在货柜箱外壁上，随后电磁铁二35断电解除吸附，电动伸缩杆二34运行收缩，将电磁铁二35抬起，电缸二31收缩，拉动机舱二32向上，电动伸缩杆二34运行，带动电磁铁二35移动并将电磁铁二35与货柜箱外壁接触并通电，使得电磁铁二35吸附在货柜箱外壁上，同时气体分析仪33对电子鼻机构12内部收集的气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子，此时将完成一次攀爬，循环往复运行可以继续攀爬检测痕量危险化学品分子。

当机器人需要转向移动时，电磁铁三44断电解除吸附，电动伸缩杆三41运行收缩，将固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45上抬，由于伺服电机一25的运行，可以使得转轴26带动旋转块27发生旋转，并带动电动伸缩杆三41、固定块42、连接板43、电磁铁三44和电磁铁四45旋转九十度，电动伸缩杆三41运行伸长，推动电磁铁三44和电磁铁四45与货柜箱外壁接触，电磁铁三44和电磁铁四45同时通电吸附在货柜箱外壁上，以保障移动驱动组件2整体吸附稳定性，然后，电磁铁一15和电磁铁二35断电解除吸附，电动伸缩杆一14和电动伸缩杆二34运行收缩，将电磁铁一15和电磁铁二35抬起，随后伺服电机二29运行，可以带动活动轴210和固定套21沿着活动套22和定位环23的外表面与旋转块27同向旋转九十度，由于固定套21的旋转，可以带动电缸一16、电缸二31、机舱一11和机舱二32发生旋转，电动伸缩杆一14和电动伸缩杆二34伸长，电磁铁一15和电磁铁二35通电并吸附在货柜箱外壁上，最后两个电磁铁四45断电，从而完成机器人的转向，方便后续机器人的左右移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，包括移动检测组件(1)，其特征在于，还包括；

移动驱动组件(2)，设置于移动检测组件(1)上，用于配合移动检测组件(1)水平或竖直发生移动；

移动分析组件(3)，设置于移动驱动组件(2)上，用于对气体进行分析并判定是否为痕量危险化学品分子；

执行组件(4)，设置于移动驱动组件(2)上，用于执行移动驱动组件(2)驱动的旋转命令；

其中，所述移动检测组件(1)包括有机舱一(11)，所述机舱一(11)的底部固定连接有电动伸缩杆一(14)，所述电动伸缩杆一(14)的另一端固定连接有电磁铁一(15)，所述机舱一(11)的内部设置有电子鼻机构(12)，所述电子鼻机构(12)的左侧固定连通有气体收集管(13)，所述气体收集管(13)的另一端延伸至机舱一(11)一侧的外部，所述机舱一(11)的另一侧连接有电缸一(16)；

其中，所述移动分析组件(3)包括有电缸二(31)，所述电缸二(31)的一端连接在移动驱动组件(2)上，所述电缸二(31)的另一端固定连接有机舱二(32)，所述机舱二(32)的内部固定安装有气体分析仪(33)，所述气体分析仪(33)的底部设置有电动伸缩杆二(34)，所述电动伸缩杆二(34)的另一端连接有电磁铁二(35)。

2.根据权利要求1所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述移动驱动组件(2)包括有固定套(21)，所述固定套(21)的一侧与电缸一(16)连接，所述固定套(21)的另一侧与电缸二(31)连接，所述固定套(21)的内部套设有能左右旋转的活动套(22)且位于执行组件(4)的上方。

3.根据权利要求2所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述活动套(22)的外侧固定连接有位于固定套(21)内部的定位环(23)，所述定位环(23)与固定套(21)活动套接，所述定位环(23)位于执行组件(4)的上方。

4.根据权利要求3所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述活动套(22)的顶部固定连接有位于固定套(21)内部的连接架(28)，所述活动套(22)的顶部和内腔的顶部均固定连接有固定架(24)，所述固定架(24)的内部设置有位于连接架(28)内侧的伺服电机二(29)，所述伺服电机二(29)驱动连接有活动轴(210)且位于执行组件(4)的上方，所述活动轴(210)的另一端延伸至固定套(21)的内壁中且与活动轴(210)的内壁固定套接。

5.根据权利要求4所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述固定架(24)的内部设置有位于活动套(22)内部的伺服电机一(25)，所述伺服电机一(25)驱动连接有转轴(26)，所述转轴(26)的外表面固定套接有旋转块(27)且位于执行组件(4)的上方。

6.根据权利要求5所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述执行组件(4)包括有电动伸缩杆三(41)，所述电动伸缩杆三(41)与旋转块(27)连接，所述电动伸缩杆三(41)的另一端延伸至活动套(22)的下方且连接有固定块(42)，所述固定块(42)的底部设置有电磁铁三(44)。

7.根据权利要求6所述的一种用于危险化学品检测的货柜箱攀爬机器人，其特征在于：所述固定块(42)的外表面固定套接有连接板(43)，所述连接板(43)底部均固定连接有位于电磁铁三(44)两侧的电磁铁四(45)。