CN220520052U - 一种举升结构及其agv穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种举升结构及其AGV穿梭车，举升结构应用于AGV穿梭车，举升结构包括：举升电机、四个转向器以及举升板组件，举升电机设置在AGV穿梭车的底盘上，四个转向器均设置于底盘上，每个转向器均具有竖直设置的顶升丝杆，举升电机的驱动轴与任一转向器连接，四个转向器之间通过连杆机构相连，举升板组件包括第一举升板和第二举升板，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆与第一举升板相连，另外两个转向器的顶升丝杆与第二举升板相连，该结构主要来解决AGV/AMR的举升动作，通过多点联动来实现举升，换向器高度集成，成本低，可靠性高，便于维护，整体布局简单，第一举升板和第二举升板分体设计，提升举升的灵活性以及使用范围。

Description

一种举升结构及其AGV穿梭车

技术领域

本实用新型涉及AGV穿梭车技术领域，尤其涉及一种举升结构及其AGV穿梭车。

背景技术

物流行业中自主移动机器人有举升动作需求，目前的实现方式有多种多样，但是传统的举升结构存在集成度低，成本高，可靠性差，维护困难的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种举升结构及其AGV穿梭车，旨在解决现有的定、转子扫膛的技术问题。

为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本实用新型实施例提供了一种举升结构，应用于AGV穿梭车，AGV穿梭车包括底盘，所述举升结构包括：

举升电机，设置在底盘上；

四个转向器，均设置于底盘上，每个转向器均具有竖直设置的顶升丝杆，举升电机的驱动轴与任一转向器连接，四个转向器之间通过连杆机构相连；

举升板组件，举升板组件包括第一举升板和第二举升板，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆与第一举升板相连，另外两个转向器的顶升丝杆与第二举升板相连。

在一些实施方式中，四个转向器分别为顺次设置在第一转向器、第二转向器、第三转向器和第四转向器，第一转向器上的顶升丝杆和第二转向器上的顶升丝杆与第一举升板相连，第三转向器上的顶升丝杆和第四转向器上的顶升丝杆与第二举升板相连。

在一些实施方式中，连杆机构包括第一连杆、连接组件以及第二连杆，第一连杆通过联轴器连接在第一转向器与第二转向器之间，连接组件通过联轴器连接在第二转向器与第三转向器之间，第二连杆通过联轴器连接在第三转向器与第四转向器之间。

在一些实施方式中，连接组件为第三连杆，举升电机通过联轴器与第一转向器连接，举升电机与联轴器之间设置有减速器。

在一些实施方式中，连杆机构还包括第四连杆，第四连杆通过联轴器连接在第一转向器和第四转向器之间。

在一些实施方式中，举升电机通过连接组件与第二转向器和第三转向器相连。

在一些实施方式中，连接组件包括第五连杆、第六连杆以及第五转向器，第五连杆通过联轴器连接在第二转向器与第五转向器之间，第六连杆通过联轴器连接在第三转向器与第五转向器之间，举升电机的驱动轴与第五转向器相连。

根据本申请的另一个方面，本实用新型实施例还提供了一种AGV穿梭车，AGV穿梭车包括如上所述的举升结构。

在一些实施方式中，AGV穿梭车还包括两个第一脚轮和两个差速驱动组件，两个第一脚轮和两个差速驱动组件均设在底盘上，两个第一脚轮在底盘的宽度方向的两侧对称设置，两个差速驱动组件在底盘的宽度方向的两侧对称设置，以支撑并自由移动底盘。

在一些实施方式中，差速驱动组件包括差速驱动轮、摆臂以及第二脚轮，摆臂的中部可转动的设置在底盘上，差速驱动轮和第二脚轮分别设置在摆臂的两端；和/或，差速驱动轮与摆臂之间设置有悬臂。

与现有技术相比，本实用新型的举升结构至少具有下列有益效果：

本实用新型实施例公开了一种举升结构，举升结构可以应用于AGV穿梭车，AGV穿梭车包括底盘，举升结构包括：举升电机、四个转向器以及举升板组件，举升电机设置在底盘上，四个转向器均设置于底盘上，每个转向器均具有竖直设置的顶升丝杆，举升电机的驱动轴与任一转向器连接，四个转向器之间通过连杆机构相连，举升板组件包括第一举升板和第二举升板，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆与第一举升板相连，另外两个转向器的顶升丝杆与第二举升板相连，在举升电机通电工作时，举升电机的驱动轴能够驱动一个转向器，由于四个转向器之间通过连杆机构相连，因此举升电机同时驱动四个转向器，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆驱动第一举升板上下移动，另外两个转向器的顶升丝杆驱动第二举升板上下移动，因此实施例的结构主要来解决AGV/AMR的举升动作，通过多点联动来实现举升，举升电机旋转带动转向器上的顶升丝杆上下动作，换向器中的顶升丝杆与第一举升板和第二举升板连接，从而第一举升板和第二举升板可以跟随顶升丝杆一起运动，换向器高度集成，成本低，可靠性高，便于维护，整体布局简单，第一举升板和第二举升板分体设计，在被举升物底部为平面时，可以将第一举升板和第二举升板的高度调节相同，在被举升的底部不在一个平面时，可以将第一举升板和第二举升板的高度调节为与被举升物底部的不同位置的高度相匹配的高度，第一举升板和第二举升板分体设计提升举升的灵活性以及使用范围。

另一个方面，本实用新型提供的AGV穿梭车是基于上述举升结构制造的，其有益效果参见上述举升结构的有益效果，在此，不一一赘述。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供AGV穿梭车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的举升结构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的另一种举升结构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的又一种举升结构的结构示意图。

附图标记说明：

1、底盘；

2、举升电机；

31、第一转向器；311、顶升丝杆；32、第二转向器；33、第三转向器；34、第四转向器；35、第五转向器；

41、第一举升板；42、第二举升板；

51、第一连杆；52、第二连杆；53、第三连杆；54、第四连杆；55、第五连杆；56、第六连杆；

6、联轴器；

7、减速器；

8、第一脚轮；

91、差速驱动轮；92、摆臂；93、第二脚轮；94、悬臂。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

在本实用新型的描述中，需要明确的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；术语“垂直”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“水平”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本实用新型，而不是意味着所指的装置或元件必须具有特有的方位或位置，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型实施例提供了一种举升结构，应用于AGV穿梭车，AGV穿梭车包括底盘1，所述举升结构包括：

举升电机2，设置在底盘1上；

四个转向器，均设置于底盘1上，每个转向器均具有竖直设置的顶升丝杆311，举升电机2的驱动轴与任一转向器连接，四个转向器之间通过连杆机构相连；

举升板组件，举升板组件包括第一举升板41和第二举升板42，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆311与第一举升板41相连，另外两个转向器的顶升丝杆311与第二举升板42相连。

在本实施例中，举升结构可以应用于AGV/AMR穿梭车，AGV为自动导航装置，AGV穿梭车包括底盘1，具体的，举升结构可用至差速底盘，全向底盘等各种AGV/AMR底盘，举升结构包括：举升电机2、四个转向器以及举升板组件，举升电机2设置在底盘1上，四个转向器均设置于底盘1上，每个转向器均具有竖直设置的顶升丝杆311，举升电机2的驱动轴与任一转向器连接，四个转向器之间通过连杆机构相连，举升板组件包括第一举升板41和第二举升板42，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆311与第一举升板41相连，另外两个转向器的顶升丝杆311与第二举升板42相连，在举升电机2通电工作时，举升电机2的驱动轴能够驱动一个转向器，由于四个转向器之间通过连杆机构相连，因此举升电机2同时驱动四个转向器，四个转向器中的两个转向器的顶升丝杆311驱动第一举升板41上下移动，另外两个转向器的顶升丝杆311驱动第二举升板42上下移动，因此本实施例的结构主要来解决AGV/AMR的举升动作，通过多点联动来实现举升，举升电机2旋转带动转向器上的顶升丝杆311上下动作，换向器中的顶升丝杆311与第一举升板41和第二举升板42连接，从而第一举升板41和第二举升板42可以跟随顶升丝杆311一起运动，换向器高度集成，成本低，可靠性高，便于维护，整体布局简单，第一举升板41和第二举升板42分体设计，在被举升物底部为平面时，可以将第一举升板41和第二举升板42的高度调节相同，在被举升的底部不在一个平面时，可以将第一举升板41和第二举升板42的高度调节为与被举升物底部的不同位置的高度相匹配的高度，第一举升板41和第二举升板42分体设计提升举升的灵活性以及使用范围。

其中，转向器中的顶升丝杆311可以是：T形丝杆，滚珠丝杆灯。

其中，转向器中的换向齿轮可以是涡轮蜗杆，锥形齿轮灯。

其中，转向器中可以有多种减速比。

在一些实施方式中，四个转向器分别为顺次设置在第一转向器31、第二转向器32、第三转向器33和第四转向器34，第一转向器31上的顶升丝杆311和第二转向器32上的顶升丝杆311与第一举升板41相连，第三转向器33上的顶升丝杆311和第四转向器34上的顶升丝杆311与第二举升板42相连，第一举升板41和第二举升板42分体设计，在被举升物底部为平面时，可以将第一举升板41和第二举升板42的高度调节相同，具体的将第一转向器31、第二转向器32、第三转向器33和第四转向器34上的顶升丝杆311的顶部调节为相同高度；在被举升的底部不在一个平面时，可以将第一举升板41和第二举升板42的高度调节为与被举升物底部的不同位置的高度相匹配的高度，具体的，将第一转向器31和第二转向器32的顶升丝杆311的顶部调节为相同高度，将第三转向器33和第四转向器34的顶升丝杆311的顶部调节为另外一个高度，因此，第一举升板41和第二举升板42分体设计提升举升的灵活性以及使用范围。

在一些实施方式中，连杆机构包括第一连杆51、连接组件以及第二连杆52，第一连杆51通过联轴器6连接在第一转向器31与第二转向器32之间，连接组件通过联轴器6连接在第二转向器32与第三转向器33之间，第二连杆52通过联轴器6连接在第三转向器33与第四转向器34之间，本实施例的连杆机构的第一连杆51、连接组件以及第二连杆52使得第一转向器31、第二转向器32、第三转向器33和第四转向器34在举升电机2的驱动下通过自身的顶升丝杆311完成顶升动作，联轴器6便于连杆机构的第一连杆51、连接组件以及第二连杆52与第一转向器31、第二转向器32、第三转向器33和第四转向器34之间的连接，提高装配效率和传动效果。

在一些实施方式中，如图2所示，连接组件为第三连杆53，举升电机2通过联轴器6与第一转向器31连接，举升电机2与联轴器6之间设置有减速器7，减速器7可以增大输出扭矩，联轴器6便于举升电机2与第一转向器31的连接。

在一些实施方式中，如图3所示，连杆机构还包括第四连杆54，第四连杆54通过联轴器6连接在第一转向器31和第四转向器34之间，第四连杆54使得第一转向器31、第二转向器32、第三转向器33和第四转向器34形成闭环，提升传动效果，避免动力损失。

在一些实施方式中，如图4所示，举升电机2通过连接组件与第二转向器32和第三转向器33相连，使得举升电机2设置于第二转向器32和第三转向器33，保证动力输出更均衡，提升传动效果，避免动力损失。

在一些实施方式中，连接组件包括第五连杆55、第六连杆56以及第五转向器35，第五连杆55通过联轴器6连接在第二转向器32与第五转向器35之间，第六连杆56通过联轴器6连接在第三转向器33与第五转向器35之间，举升电机2的驱动轴与第五转向器35相连，本实施例举升电机2的驱动轴通过第五转向器35、第五连杆55、第六连杆56对第二转向器32和在第三转向器33同时输送动力，保证动力输出更均衡，提升传动效果，避免动力损失，联轴器6便于各部件之间的连接，提高装配效率和传动效果。

实施例2

本实用新型实施例还提供了一种AGV穿梭车，AGV穿梭车包括实施例1的举升结构。

在一些实施方式中，AGV穿梭车还包括两个第一脚轮8和两个差速驱动组件，两个第一脚轮8和两个差速驱动组件均设在底盘1上，两个第一脚轮8在底盘1的宽度方向的两侧对称设置，两个差速驱动组件在底盘1的宽度方向的两侧对称设置，以支撑并自由移动底盘1，两个差速驱动组件可以实现AGV穿梭车在地面上任意方向的移动。

在一些实施方式中，差速驱动组件包括差速驱动轮91、摆臂92以及第二脚轮93，摆臂92的中部可转动的设置在底盘1上，差速驱动轮91和第二脚轮93分别设置在摆臂92的两端，摆臂92可以浮动调节底盘1，提高减震效果；和/或，差速驱动轮91与摆臂92之间设置有悬臂94，悬臂94可以使得差速驱动轮91与地面始终接触。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各技术特征可以自由地组合、叠加。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种举升结构，应用于AGV穿梭车，AGV穿梭车包括底盘(1)，其特征在于，所述举升结构包括：

举升电机(2)，设置在所述底盘(1)上；

四个转向器，均设置于所述底盘(1)上，每个所述转向器均具有竖直设置的顶升丝杆(311)，所述举升电机(2)的驱动轴与任一所述转向器连接，四个所述转向器之间通过连杆机构相连；

举升板组件，所述举升板组件包括第一举升板(41)和第二举升板(42)，四个所述转向器中的两个所述转向器的所述顶升丝杆(311)的顶部与所述第一举升板(41)底部相连，另外两个所述转向器的所述顶升丝杆(311)顶部与所述第二举升板(42)顶部相连。

2.根据权利要求1所述的举升结构，其特征在于，四个所述转向器分别为顺次设置在第一转向器(31)、第二转向器(32)、第三转向器(33)和第四转向器(34)，所述第一转向器(31)上的顶升丝杆(311)和所述第二转向器(32)上的顶升丝杆(311)与所述第一举升板(41)相连，所述第三转向器(33)上的顶升丝杆(311)和所述第四转向器(34)上的顶升丝杆(311)与所述第二举升板(42)相连。

3.根据权利要求2所述的举升结构，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆(51)、连接组件以及第二连杆(52)，所述第一连杆(51)通过联轴器(6)连接在所述第一转向器(31)与所述第二转向器(32)之间，所述连接组件通过联轴器(6)连接在所述第二转向器(32)与所述第三转向器(33)之间，所述第二连杆(52)通过联轴器(6)连接在所述第三转向器(33)与所述第四转向器(34)之间。

4.根据权利要求3所述的举升结构，其特征在于，所述连接组件为第三连杆(53)，所述举升电机(2)通过联轴器(6)与所述第一转向器(31)连接，所述举升电机(2)与所述联轴器(6)之间设置有减速器(7)。

5.根据权利要求4所述的举升结构，其特征在于，所述连杆机构还包括第四连杆(54)，所述第四连杆(54)通过联轴器(6)连接在所述第一转向器(31)和所述第四转向器(34)之间。

6.根据权利要求3所述的举升结构，其特征在于，所述举升电机(2)通过所述连接组件与所述第二转向器(32)和所述第三转向器(33)相连。

7.根据权利要求6所述的举升结构，其特征在于，所述连接组件包括第五连杆(55)、第六连杆(56)以及第五转向器(35)，所述第五连杆(55)通过联轴器(6)连接在所述第二转向器(32)与所述第五转向器(35)之间，所述第六连杆(56)通过联轴器(6)连接在所述第三转向器(33)与所述第五转向器(35)之间，所述举升电机(2)的驱动轴与所述第五转向器(35)相连。

8.一种AGV穿梭车，其特征在于，所述AGV穿梭车包括权利要求1-7任一项所述的举升结构。

9.根据权利要求8所述的AGV穿梭车，其特征在于，所述AGV穿梭车还包括两个第一脚轮(8)和两个差速驱动组件，两个所述第一脚轮(8)和两个差速驱动组件均设在所述底盘(1)上，两个所述第一脚轮(8)在所述底盘(1)的宽度方向的两侧对称设置，两个所述差速驱动组件在所述底盘(1)的宽度方向的两侧对称设置，以支撑并自由移动所述底盘(1)。

10.根据权利要求9所述的AGV穿梭车，其特征在于，所述差速驱动组件包括差速驱动轮(91)、摆臂(92)以及第二脚轮(93)，所述摆臂(92)的中部可转动的设置在所述底盘(1)上，所述差速驱动轮(91)和所述第二脚轮(93)分别设置在所述摆臂(92)的两端；和/或，所述差速驱动轮(91)与所述摆臂(92)之间设置有悬臂(94)。