CN220446502U - 夹爪和加料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种夹爪和加料装置，涉及夹具技术领域，夹爪包括挂接部、连杆部、限位部、固定部和垫块。连杆部包括镜像设置的第一连杆单元和第二连杆单元，第一连杆单元包括一端铰接的第一臂体和第二臂体，第二连杆单元包括一端铰接的第三臂体和第四臂体；第一臂体及第三臂体分别与挂接部铰接，第二臂体及第四臂体分别和固定部铰接。垫块分别设在第二臂体及第四臂体上。限位部包括限位板和限位销，限位板一端和第三臂体铰接，限位板的另一端设有限位孔，限位销固定于第一臂体，限位销插设于限位孔内；限位孔包括第一限位单元和第二限位单元。本申请提供的夹爪和加料装置能够方便夹取工件，同时能够保持稳定的夹取力度。

Description

夹爪和加料装置

技术领域

本申请涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种夹爪和加料装置。

背景技术

定向结晶真空炉所用坩埚的搬运是定向结晶真空炉在生产产品过程中的难点之一，因定向结晶真空炉所用的坩埚比较脆，如夹取力度过大容易损坏坩埚，夹取力度过小则夹持稳定性差，容易导致坩埚滑落，而目前现有技术中的夹爪大多难以保证稳定的夹持力。现有技术中的夹爪多采用由外向内的夹取方式，由于定向结晶真空炉所用的坩埚一般采用集中放置，产品与产品之间的摆放间隔距离小，由外向内的夹取方式非常不便于坩埚的夹取、搬运，甚至难以完成夹取工作。

发明内容

基于此，本申请提供一种夹爪和加料装置，以解决现有技术中存在的夹爪夹取力度过大或过小导致的夹持稳定性差及由外向内的夹取方式带来的夹取不便等问题。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种夹爪，包括挂接部、连杆部、限位部、固定部和垫块；

所述连杆部包括镜像设置的第一连杆单元和第二连杆单元，所述第一连杆单元包括一端铰接的第一臂体和第二臂体，所述第二连杆单元包括一端铰接的第三臂体和第四臂体；所述第一臂体远离所述第二臂体的一端及所述第三臂体远离所述第四臂体的一端分别与所述挂接部铰接；所述第二臂体的中部及所述第四臂体的中部分别和所述固定部铰接；所述垫块分别设在所述第二臂体远离所述第四臂体的一侧、及所述第四臂体远离所述第二臂体的一侧，所述垫块的外侧面用于与待夹取工件接触；

所述限位部用于带动所述第一臂体及所述第二臂体运动，使两个所述垫块互相靠近或互相远离；所述限位部包括第一限位状态和第二限位状态，当所述限位部处于所述第一限位状态时，两个所述垫块外侧间的最大距离小于待夹取工件的内径尺寸；当所述限位部处于所述第二限位状态时，两个所述垫块外侧间的距离与待夹取工件的内径尺寸适配。

在其中一个实施例中，所述挂接部远离所述连杆部的一端设有挂接结构，所述挂接结构用于与搬运设备挂接。

在其中一个实施例中，所述第一臂体远离所述第二臂体的一端及所述第三臂体远离所述第四臂体的一端铰接于所述挂接部的同一点；所述第二臂体的中部及所述第四臂体的中部分别铰接于所述固定部的两点。

在其中一个实施例中，所述第二臂体包括一端连接的第一本体部和第二本体部，所述第一本体部和所述第二本体部呈夹角设置；所述第二臂体与所述固定部的铰接点设在所述第一本体部和所述第二本体部的连接处；

所述第四臂体包括一端连接的第三本体部和第四本体部，所述第三本体部和所述第四本体部呈夹角设置；所述第四臂体与所述固定部的铰接点设在所述第三本体部和所述第四本体部的连接处。

在其中一个实施例中，所述限位部包括限位板和限位销，所述限位板一端和所述第三臂体铰接，所述限位板的另一端设有限位孔，所述第一臂体与所述限位孔对应处设有所述限位销，所述限位销插设于所述限位孔内；所述限位孔包括第一限位单元和第二限位单元，当所述限位销与所述第一限位单元抵接限位时，用于使所述限位部处于所述第一限位状态；当所述限位销与所述第二限位单元抵接限位时，用于使所述限位部处于所述第二限位状态。

在其中一个实施例中，所述第一限位单元和所述第二限位单元的一端连通设置，且所述第一限位单元设在所述第二限位单元远离所述第三臂体的一端；所述第一限位单元包括位于远离所述第三臂体一侧的第一抵接部、位于靠近所述第三臂体一侧的第二抵接部和位于靠近所述挂接部一侧的第三抵接部；所述第二限位单元包括位于远离所述挂接部一侧的第四抵接部、位于靠近所述挂接部一侧的第五抵接部和位于靠近所述第三臂体一侧的第六抵接部。

在其中一个实施例中，所述垫块采用聚酯亚胺材质制造，和/或，所述固定部采用碳钢材质制造。

在其中一个实施例中，所述垫块用于与待夹取工件接触的一侧表面为弧形面，所述弧形面的直径与所述待夹取工件的内径尺寸一致。

在其中一个实施例中，所述挂接部上设有向两侧延伸的提拉部，所述提拉部的延伸方向与所述固定部和所述连杆部的铰接点的连线平行设置。

另一方面，本申请实施例提供一种加料装置，用于定向结晶真空炉，所述加料装置包括搬运设备和如上所述的夹爪，所述挂接部用于挂接于所述搬运设备。

本申请至少具有以下有益效果：本申请实施例提供的夹爪，在第二臂体和第四臂体上分别设有一个垫块，垫块的外侧面用于和待夹取工件接触，也即本申请实施例的夹爪采用由内向外的夹取方式，该夹取方式可有效解决由外向内的夹取方式在坩埚等工件集中放置时导致的夹取不便的问题，其对于密集摆放的工件也能够轻松地进行夹取。同时，本申请实施例提供的夹爪设有限位部，限位部包括两种限位状态，当限位部处于第一限位状态时，两个垫块外侧间的距离较小，当限位部处于第二限位状态时，两个垫块外侧间的距离较大，也即限位部处于第一限位状态时用于松开工件，当限位部处于第二限位状态时用于夹紧工件，通过限位部的限位来控制两个垫块间的距离使夹爪的夹持力度保持稳定，从而能够有效避免夹爪因夹取力度过大或过小导致的工件损坏的问题发生。本申请实施例的加料装置包括上述的夹爪，因此也同样具有上述的有益效果。

附图说明

图1为本申请实施例的夹爪的整体结构示意图。

图2为图1的夹爪的分解结构示意图。

附图中各标号的含义如下：

1、挂接部；11、挂钩；12、提拉部；

2、限位部；21、限位板；211、限位孔；2111、第一抵接部；2113、第二抵接部；2112、第三抵接部；2114、第四抵接部；2115、第五抵接部；2116、第六抵接部；22、限位销；

3、连杆部；31、第一连杆单元；311、第一臂体；312、第二臂体；3121、第一本体部；3122、第二本体部；32、第二连杆单元；321、第三臂体；322、第四臂体；3221、第三本体部；3222、第四本体部；

4、固定部；41、安装孔；

5、垫块；51、弧形面。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实现方式。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例的加料装置包括搬运设备和夹爪，夹爪挂接于搬运设备上，通过搬运设备控制夹爪的移动以对工件进行取放。

请参阅图1和图2，本实施例的夹爪包括挂接部1、连杆部3、限位部2、固定部4和垫块5。

本实施例的挂接部1远离连杆部3的一端设有挂接结构，挂接结构用于使夹爪挂接于搬运设备上。挂接结构比如可以是挂钩11、挂环等。为便于对夹爪的搬运，还可以在挂接部1上设置向两侧延伸的提拉部12，提拉部12的延伸方向可以和固定部4的延伸方向相同。

本实施例的连杆部3包括镜像设置的第一连杆单元31和第二连杆单元32，第一连杆单元31和第二连杆单元32的结构相同，互为镜像设置（第一连杆单元31和第二连杆单元32以一条对称轴互相对称设置）。第一连杆单元31包括一端铰接的第一臂体311和第二臂体312，第二连杆单元32包括一端铰接的第三臂体321和第四臂体322；第一臂体311远离第二臂体312的一端及第三臂体321远离第四臂体322的一端分别与挂接部1铰接；第二臂体312的中部及第四臂体322的中部分别和固定部4铰接。

具体地，在本实施例中，第一臂体311和第二臂体312靠近挂接部1的一端铰接于挂接部1下部的同一点。第二臂体312包括呈角度连接的第一本体部3121和第二本体部3122，第四臂体322包括呈角度连接的第三本体部3221和第四本体部3222。比如，在本实施例中，第一本体部3121和第二本体部3122之间的夹角为钝角，第三本体部3221和第四本体部3222之间的夹角也为钝角，在其它实施例中也可呈其它角度的夹角设置。第二臂体312与固定部4的铰接点设在第一本体部3121和第二本体部3122的连接处，第四臂体322与固定部4的铰接点设在第三本体部3221和第四本体部3222的连接处。

在其它实施例中，第一臂体311和第三臂体321也可以分别铰接于挂接部1的两不同点，该两个铰接点相对于第一臂体311和第三臂体321的镜像对称轴对称设置。第一连杆单元31和第二连杆单元32的具体结构也不限定于上述实施例的结构，只要第一臂体311和第三臂体321能够分别带动第二臂体312和第四臂体322设有垫块5的一端朝互相靠近或互相远离的一端移动即可。

本实施例的固定部4为碳钢材质制造，在固定部4的侧壁上并列设有用于两个与连杆部3铰接的铰接点，该两个铰接点的连线与提拉部12的延伸方向平行。在固定部4靠近挂接部1一侧的表面开设有贯穿的安装孔41，第二臂体312和第四臂体322穿设于安装孔41处，并于安装孔41内与固定部4铰接。

两个垫块5分别设在第二臂体312远离第四臂体322的一侧、及第四臂体322远离第二臂体312的一侧，两个垫块5的外侧面用于与待夹取工件接触。

限位部2用于带动第一臂体311及第三臂体321运动（也可以是第三臂体321或第一臂体311带动限位部2运动），使两个垫块5互相靠近或互相远离。限位部2包括第一限位状态和第二限位状态，当限位部2处于第一限位状态时，两个垫块5外侧间的最大距离小于待夹取工件的内径尺寸；当限位部2处于第二限位状态时，两个垫块5外侧间的距离与待夹取工件的内径尺寸适配。

具体地，在本实施例中，限位部2包括限位板21和限位销22，限位板21一端和第三臂体321铰接，限位板21的另一端设有限位孔211，第一臂体311与限位孔211对应处设有限位销22，限位销22插设于限位孔211内。限位孔211包括第一限位单元和第二限位单元，当限位销22与第一限位单元抵接限位时，用于使限位部2处于第一限位状态；当限位销22与第二限位单元抵接限位时，用于使限位部2处于第二限位状态。

在本实施例中，第一限位单元和第二限位单元的一端连通设置，且第一限位单元设在第二限位单元远离第三臂体321的一端。第一限位单元包括位于远离第三臂体321一侧的第一抵接部2111、位于靠近第三臂体321一侧的第二抵接部2113和位于靠近挂接部1一侧的第三抵接部2112。第二限位单元包括位于远离挂接部1一侧的第四抵接部2114、位于靠近挂接部1一侧的第五抵接部2115和位于靠近第三臂体321一侧的第六抵接部2116。

比如，在本实施例中，第一限位单元和第二限位单元互相垂直设置，形成直角槽口，在其它实施例中，第一限位单元和第二限位单元也可呈其它角度的夹角设置。在使用时，可通过手动等操作方式改变限位销22所处位置以切换第一限位状态和第二限位状态。当将限位销22移动至第二限位单元靠近第三臂体321的一端时，两个垫块5朝互相远离的方向移动至距离最大处，此时可使垫块5与待夹取工件的内壁抵接，以夹取工件，此时两个垫块5外侧间的距离根据实际需要进行设计，既要避免因距离过大，导致夹取力度过大，而使工件损坏，同时，又要避免因距离过小，导致夹取力度不够，而无法保证稳定地夹取工件。当将限位销22移动至第一限位单元靠近挂接部1的一端时，两个垫块5朝互相靠近的方向移动至距离最小处，此时，两个垫块5外侧间的最大距离小于待夹取工件的内径尺寸，此时可松开夹取的工件。为增大垫块5和工件之间的摩擦力，垫块5可采用聚酯亚胺材质制造，同时，还可使垫块5用于与待夹取工件接触的一侧表面设计成弧形面51，弧形面51的直径与待夹取工件的内径尺寸一致，以更好地与工件的内壁面贴合。为使垫块5和连杆部3连接牢固，还可在连接部上设置安装部（未示出），安装部可通过焊接或一体成形的方式与连杆部3连接，安装部的外侧面也可设计成弧形面，弧形面的直径与工件的内径尺寸相等。垫块5可通过螺栓等连接件与安装部固定连接。

本申请实施例的夹爪可根据定向结晶真空炉的坩埚的尺寸对限位部2的限位尺寸进行调整，以满足不同规格的工件的夹持需求。同时，本申请实施例的夹爪不仅可用于定向结晶真空炉用坩埚的夹取，还可用于其它孔形工件的夹持，其应用范围广泛。夹爪可通过挂接部1与搬运设备挂接，以应对高温等特殊环境时的搬运工作。

本申请实施例的夹爪为简单的双连杆结构，工作时夹爪由内向外伸出，利用摩擦力搬运坩埚等孔形工件，不工作时，夹爪可向内缩回，同时具有伸、缩两极限位置的限位功能，解决了坩埚工件的搬运问题。因定向结晶真空炉用坩埚工件一般集中放置，产品间间隔小，夹爪采用由内向外的夹取方式，解决了由外向内夹取方式夹取难度大、效率低的问题，夹爪的伸、缩两极限位置的限位功能，能够使夹爪在向外伸出时保持稳定的伸出距离，可减少因伸出距离过大而导致的产品损坏问题的发生。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种夹爪，其特征在于：包括挂接部、连杆部、限位部、固定部和垫块；

所述连杆部包括镜像设置的第一连杆单元和第二连杆单元，所述第一连杆单元包括一端铰接的第一臂体和第二臂体，所述第二连杆单元包括一端铰接的第三臂体和第四臂体；所述第一臂体远离所述第二臂体的一端及所述第三臂体远离所述第四臂体的一端分别与所述挂接部铰接；所述第二臂体的中部及所述第四臂体的中部分别铰接于所述固定部的两点；所述垫块分别设在所述第二臂体远离所述第四臂体的一侧、及所述第四臂体远离所述第二臂体的一侧，所述垫块的外侧面用于与待夹取工件接触；

所述限位部包括限位板和限位销，所述限位板一端和所述第三臂体铰接，所述限位板的另一端设有限位孔，所述限位销固定于所述第一臂体，所述限位销插设于所述限位孔内；所述限位孔包括第一限位单元和第二限位单元，所述第一限位单元包括位于远离所述第三臂体一侧的第一抵接部、位于靠近所述第三臂体一侧的第二抵接部和位于靠近所述挂接部一侧的第三抵接部；所述第二限位单元包括位于远离所述挂接部一侧的第四抵接部、位于靠近所述挂接部一侧的第五抵接部和位于靠近所述第三臂体一侧的第六抵接部。

2.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述挂接部远离所述连杆部的一端设有挂接结构，所述挂接结构用于与搬运设备挂接。

3.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第一臂体远离所述第二臂体的一端及所述第三臂体远离所述第四臂体的一端铰接于所述挂接部的同一点。

4.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第二臂体包括一端连接的第一本体部和第二本体部，所述第一本体部和所述第二本体部呈夹角设置；所述第二臂体与所述固定部的铰接点设在所述第一本体部和所述第二本体部的连接处；

所述第四臂体包括一端连接的第三本体部和第四本体部，所述第三本体部和所述第四本体部呈夹角设置；所述第四臂体与所述固定部的铰接点设在所述第三本体部和所述第四本体部的连接处。

5.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第一限位单元和所述第二限位单元的一端连通设置，且所述第一限位单元设在所述第二限位单元远离所述第三臂体的一端。

6.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述垫块采用聚酯亚胺材质制造，和/或，所述固定部采用碳钢材质制造。

7.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述垫块用于与待夹取工件接触的一侧表面为弧形面，所述弧形面的直径与所述待夹取工件的内径尺寸一致。

8.如权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述挂接部上设有向两侧延伸的提拉部，所述提拉部的延伸方向与所述固定部和所述连杆部的铰接点的连线平行设置。

9.一种加料装置，用于定向结晶真空炉，其特征在于：包括搬运设备和如权利要求1至8任意一项所述的夹爪，所述挂接部用于挂接于所述搬运设备。