CN220399527U - 伺服电机的电流采样控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电机控制技术领域，特别公开了一种伺服电机的电流采样控制装置，包括电流采样组件，电流采样组件包括第一电流传感器、第二电流传感器和电流选择器，第一电流传感器的输入端连接伺服电机，第一电流传感器的输出端连接电流选择器的第一输入端，用于获取第一采样信号；第一电流传感器的输入端也连接伺服电机，第二电流传感器的输出端连接电流选择器的第二输入端，用获取第二采样信号；电流选择器的输出端作为电流采样组件的输出端，用于选择第一采样信号或第二采样信号作为电流采样信号进行输出。通过增加采样通道和电流选择器，可以在保证大电流采样准确性的情况下提升小电流的采样精度。

Description

伺服电机的电流采样控制装置

技术领域

本实用新型涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种伺服电机的电流采样控制装置。

背景技术

在针对伺服电机的反馈控制中，需要测量伺服电机的电流作为反馈信号，以根据反馈信号控制伺服电机进行精密调整。当前伺服电机的电流采样中，通常针对电机的每相电流分别设置一个电流采样模块，利用电流采样模块对电机的相电流进行采样。在设计电流采样时，为了实现对相电流最大电流幅值的采样，通常根据相电流的最大电流幅值来选择电流采样模块的最大量程。然而，由于电流采样模块在采样时存在一定的误差，对于较小的电流，电流采样模块的采样误差将大大影响电流采样精度，进而影响对于伺服电机的反馈控制性能。

实用新型内容

基于此，有必要针对电流采样误差影响对于伺服电机的反馈控制性能的问题，提供一种伺服电机的电流采样控制装置。

一种伺服电机的电流采样控制装置，包括电流采样组件，所述电流采样组件包括第一电流传感器、第二电流传感器和电流选择器，所述第一电流传感器的采样精度小于所述第二电流传感器的采样精度；所述第一电流传感器的输入端连接伺服电机，所述第一电流传感器的输出端连接所述电流选择器的第一输入端，用于对所述伺服电机进行电流采样，获取第一采样信号；所述第一电流传感器的输入端也连接所述伺服电机，所述第二电流传感器的输出端连接所述电流选择器的第二输入端，用于对所述伺服电机进行电流采样，获取第二采样信号；所述电流选择器的输出端作为所述电流采样组件的输出端，用于选择所述第一采样信号或所述第二采样信号作为电流采样信号进行输出。

在其中一个实施例中，所述电流选择器被配置为比较预设阈值和所述第二采样信号，并根据所述比较结果选择所述第一采样信号或所述第二采样信号作为电流采样信号。

在其中一个实施例中，所述第二电流传感器的放大倍数为所述第一电流传感器的放大倍数的n倍，其中，n为大于1的正数。

在其中一个实施例中，n的取值范围为8-12。

在其中一个实施例中，所述预设阈值根据所述第二电流传感器的采样量程确定。

在其中一个实施例中，所述第一电流传感器的采样量程覆盖所述伺服电机的实际电流范围。

在其中一个实施例中，所述第二电流传感器的采样量程包括最大测量值，所述电流选择器被配置为根据所述最大测量值计算所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述电流选择器被配置为将所述最大测量值的85％-95％中的任意值选为所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述伺服电机的电流采样控制装置包括至少两组所述的伺服电机的电流采样控制装置，分别用于对所述伺服电机的至少两相电流进行采样，获取电流采样信号。

上述伺服电机的电流采样控制装置，包括用于获取伺服电机的采样电流的电流采样组件。电流采样组件采用不同采样精度的第一电流传感器和第二电流传感器分别对伺服电机进行采样，获取第一采样信号和第二采样信号。利用电流选择器决定选择采用第一采样信号还是第二采样信号作为电流采样信号输出。上述电流采样组件，通过增加采样通道，利用不同采样精度的电流采样组件对伺服电机的相电流进行采样，并选用合适的采样信号作为采样输出，可以在保证大电流采样准确性的情况下提升小电流的采样精度，进而优化电流采样控制装置对于伺服电机的反馈控制性能。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请其中一个实施例中电流采样组件的结构示意图；

图2为本申请其中一个实施例中伺服电机的电流采样控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的优选实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本实用新型的公开内容理解得更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

伺服系统中一般包括三个环路，分别为位置环、速度环和电流环。其中，电流环为最内环，关系到伺服系统的关键性能。现有的系统中，为了保证电流环的带宽，通常不会在电流环路做滤波或者做截止频率很高的滤波器。如果电流反馈噪音较大，则会在静止时有电流噪音。虽然可以通过降低电流环增益来降低噪音，但是同时也降低了电流环性能。通过采集两相电流，对采集到的数据做Clark变化和Park变换得到dq坐标系下的电流，再通过PI调解器实现对dq轴电流命令的跟踪。

目前系统在设计电流采样时，通过选用相电流最大电流幅值对应量程的电流采样组件来实现最优精度。然而，由于电流采样存在误差，因此在电流较小时采样误差尤为明显。如果采集到的相电流存在干扰，那么dq坐标系下的反馈电流也将存在干扰，从而会影响系统的跟踪性能(即带宽)。

图1为本申请其中一个实施例中电流采样组件的结构示意图，在其中一个实施例中，伺服电机的电流采样控制装置可以包括电流采样组件10。其中，电流采样组件10可以包括第一电流传感器100、第二电流传感器200和电流选择器300。

电流传感器是一种可以用于测量线路中电流大小的装置，电流传感器能感受到被测电流的信息，并将检测到的信息，按一定规律变换成为符合一定标准需要的电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。电流传感器具有高灵敏度、温度稳定性、抗干扰、低功耗等优点，因此被广泛应用于工业控制和独立的电压、电流测量中。

第一电流传感器100的输入端连接伺服电机，第一电流传感器100的输出端连接电流选择器300的第一输入端，第一电流传感器100可以用于对伺服电机进行电流采样，以获取第一采样信号I1并将第一采样信号I1传输至电流选择器300，第一采样信号I1可以为电流信号。

第二电流传感器200的输入端也连接伺服电机，第二电流传感器200的输出端连接电流选择器300的第二输入端，第二电流传感器200也可以对伺服电机进行电流采样，以获取第二采样信号I2并将第二采样信号I2传输至电流选择器300，第二采样信号I2也可以为电流信号。其中，第一电流传感器100的采样精度小于第二电流传感器200的采样精度。即，本申请实施例提供的电流采样组件10采用两种不同采样精度的电流采样组件分别对伺服电机进行采样，并获取两组采样精度不同的电流信号。

电流选择器300的输出端可以作为电流采样组件的输出端，电流选择器300分别与第一电流传感器100和第二电流传感器200相连接以获取第一采样信号I1和第二采样信号I2。考虑到电流采样组件的采样精度与采样量程相关，通常电流采样组件的采样精度越高其采样量程越小，若仅采用采样精度高的电流采样组件对伺服电机进行采样，则可能出现伺服电机的相电流超出该电流采样组件的采样量程从而导致获取的电流数据不准确的问题。因此，在本申请提供的电流采样组件10中通过设置两组电流传感器和电流选择器300，可以利用电流选择器300根据预先设定好的判定条件来判断伺服电机是否超出高采样精度的电流传感器的采样量程，从而可以选择合适的数据作为电流采样组件10的采样输出。

在实际应用中，可以根据不同应用需求设定不同的判定条件来判断伺服电机的实际电流是否超出第二电流传感器200的采样量程。例如，电流选择器300可以通过比较第一采样信号I1与第二采样信号I2间的差值，当第一采样信号I1与第二采样信号I2间的差值过大时，判断伺服电机的实际电流超出第二电流传感器200的采样量程，此时电流选择器300可以选择第一采样信号I1作为电流采样组件10的电流采样信号进行输出；当第一采样信号I1与第二采样信号I2间的差值在合理范围内时，判断伺服电机的实际电流没有超出第二电流传感器200的采样量程，此时电流选择器300可以选择精度更高的第二采样信号I2作为电流采样组件10的电流采样信号进行输出。在一些其他的实施例中，电流选择器300也可以通过将第二采样信号I2与第二电流传感器200的采样量程进行比较来判断伺服电机的实际电流是否超出第二电流传感器200的采样量程。

上述伺服电机的电流采样控制装置利用改进后的电流采样组件10来提高对于伺服电机的电流采样精度，进而优化电流采样控制装置对于伺服电机的反馈控制性能。电流采样组件10采用不同采样精度的第一电流传感器100和第二电流传感器200分别对伺服电机进行采样，获取第一采样信号和第二采样信号。利用电流选择器300决定选择采用第一采样信号还是第二采样信号作为电流采样信号输出。即，上述电流采样组件通过增加采样通道，利用不同采样精度的电流采样组件对伺服电机的相电流进行采样，并选用合适的采样信号作为采样输出，可以在保证大电流采样准确性的情况下提升小电流的采样精度。

在其中一个实施例中，电流选择器300可以被配置为比较预设阈值和第二采样信号I2，并根据比较结果选择第一采样信号I1或第二采样信号I2作为电流采样信号。

电流选择器300对预设阈值与第二采样信号I2进行对比，在本申请实施例中，预设阈值可以用于辅助判断伺服电机的相电流是否超出了第二电流传感器200的采样量程，因此预设阈值可以根据第二电流传感器200的量程上限确定。

电流选择器300还可以根据比较结果选择第一采样信号或第二采样信号作为电流采样信号。具体地，当对比结果为第二采样信号I2小于预设阈值时，可以判断伺服电机的相电流没有超出第二电流传感器200的采样量程，因此电流选择器300可以选择采样精度更高的第二采样信号I2作为电流采样组件10的电流采样信号并输出。当对比结果为第二采样信号I2大于等于预设阈值时，则可以判断伺服电机的相电流可能超出第二电流传感器200的采样量程，为了保证采样电流的准确性，此时电流选择器300可以选择第一采样信号I1作为电流采样组件10的电流采样信号并输出。

示例性地，在本实施例中对电流选择器300其中一种硬件可实现方式进行说明，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。电流选择器300可以包括存储器、比较器和开关元件。存储器中可以存储有用于与第二采样信号I2进行对比的预设阈值。比较器的第一输入端可以与存储器相连接，比较器的第二输入端可以与第二电流传感器200相连接，比较器可以根据预设阈值和第二采样信号I2的比较结果输出不同的信号。例如，当预设阈值小于第二采样信号I2时输出第二导通电平(可以是高电平信号)，当预设阈值大于等于第二采样信号I2时输出第一导通电平(可以是低电平信号)。

第一电流传感器100和第二电流传感器200可以分别通过开关元件连接到外部电路，开关元件可以控制第一电流传感器100与外部电路间连接通路的导通或关断，开关元件也可以控制第二电流传感器200与外部电路间连接通路的导通或关断。当开关元件接收到比较器输出的第二导通电平时，可以导通第二电流传感器200与外部电路间连接通路并断开第一电流传感器100与外部电路间连接通路，以将第二电流传感器200采集到的第二采样信号I2作为电流采样组件10的电流采样信号输出到外部电路。当开关元件接收到比较器输出的第一导通电平时，可以导通第一电流传感器100与外部电路间连接通路并断开第二电流传感器200与外部电路间连接通路，以将第一电流传感器100采集到的第一采样信号I1作为电流采样组件10的电流采样信号输出到外部电路。

在一些其他的实施例中，上述电流选择器300也可以采用FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)等硬件设备来配置实现对第一采样信号I1或第二采样信号I2的电流选择。

上述电流采样组件10，通过在伺服电机的相电流采样电路上增加一路高采样精度的采样组件，采用采样精度不同的第一电流传感器100和第二电流传感器200分别对伺服电机的相电流进行采样。利用电流选择器300来选择采用采样量程更大的第一电流传感器100采集到的第一采样信号I1作为电流采样信号输出还是选择采样精度更高的第二电流传感器200采集到的第二采样信号I2作为电流采样信号输出。

在伺服电机的相电流不超过第二电流传感器200的采样量程时，选择电流精度更好的第二采样信号I2作为电流采样组件10的输出，在伺服电机的相电流超过第二电流传感器200的采样量程时，选择第一采样信号I1作为电流采样组件10的输出。相比于现有技术中伺服电机的每相只有一个电流采样组件且全量程内电流采样精度一致的方案，本申请提供的电流采样组件10可以提高对于小电流的采样精度，同时维持对于大电流的采样准确度。

在其中一个实施例中，第一电流传感器100的采样量程覆盖伺服电机的实际电流范围。由于电流传感器的放大倍数越大其采样精度越高，同时，电流传感器的放大倍数越大其采样量程越小，因此在本申请实施例中，在器件选型时，可以根据伺服电机的实际电流范围来选择第一电流传感器100，选择采样量程覆盖伺服电机实际电流范围的电流传感器作为第一电流传感器100，以保证伺服电机的大电流也能被准确采样。优选地，尽可能实现在采样量程覆盖伺服电机实际电流范围的情况下，第一电流传感器100采样量程的上限值对应伺服电机的最大电流幅值，以实现最优的检测准确度。在器件选型时，可以选择放大倍数更高的电流传感器作为第二电流传感器200，利用高放大倍数的第二电流传感器200来提高对于小电流的采样精度。

在其中一个实施例中，第二电流传感器200的放大倍数可以为第一电流传感器100的放大倍数的n倍，其中，n为大于1的正数。在本实施例中，通过具体的数据来说明利用高放大倍数的电流传感器提高电流采样组件10的小电流采样精度的实现原理。

通常情况下，电流传感器的采样量程中的采样最大值I_max对应最大ADC(Analogto Digital Converter，模数转换器)采样值ADC_max。但是，由于电流采样会受到多种干扰，从而导致采样结果会存在采样波动ADC_delta，因此，电流传感器对应的实际电流误差为

本申请提供的电流采样组件10通过设置两个采样通道和电流选择器，可以实现利用采样精度高的第二电流传感器200采集小电流，利用采样量程大的第一电流传感器100采集大电流。其中，第一电流传感器100的采样量程中的第一采样最大值I1_max，第二电流传感器200的采样量程中的第二采样最大值I2_max。因此，第一电流传感器100对应的实际电流误差为而第二电流传感器200对应的实际电流误差为由于第二电流传感器200的放大倍数可以为第一电流传感器100的放大倍数的n倍，因此I2_max可以为I1_max的/>从而第二电流传感器200的实际电流误差也为第一电流传感器100的实际电流误差的/>可见，第二电流传感器200对于小电流采样的电流误差更小，可以有效提高对于伺服电机小电流的采样精度。

在其中一个实施例中，n的取值范围可以为8-12。优选地，在本实施例中，n的取值可以为10，即，第二电流传感器的放大倍数可以为第一电流传感器的放大倍数的10倍。根据上述实施例的说明可知，当第二电流传感器的放大倍数为第一电流传感器的放大倍数的10倍时，第二电流传感器的电流采样误差为第一电流传感器的电流采样误差的因此，上述电流采样组件10通过增加高精度的采样通道可以显著地提高对于伺服电机小电流的采样精度，进而可以提高电流反馈的准确度。

在其中一个实施例中，预设阈值可以根据第二电流传感器200的采样量程确定。第二电流传感器200采样量程可以包括最大测量值，即第二电流传感器200的采样上限。请参见图2，电流选择器300还可以被配置为根据最大测量值计算预设阈值。电流选择器300可以根据第二采样信号I2与预设阈值的比较情况来判断伺服电机的相电流是否超出第二电流传感器200的量程，因此，在本实施例中可以根据第二电流传感器200采样量程的最大测量值来确定预设阈值的取值。例如，电流选择器300可以将最大测量值作为预设阈值并传输至存储单元310进行存储。

通过设置预设阈值，利用电流选择器300根据第二采样信号I2与预设阈值的比较情况来选择第一采样信号I1还是第二采样信号I2作为电流采样组件10的输出，上述电流采样组件10实现了利用采样精度更高的第二电流传感器200采集小电流，利用采样量程更大的第一电流传感器100采集大电流，从而实现最优电路采样精度的效果。

在其中一个实施例中，第一电流传感器100的采样量程可以包括第一采样最大值I1_max，第二电流传感器200的采样量程可以包括第二采样最大值I2_max。由于第一电流传感器100的放大倍数小于第二电流传感器100，因此，第一电流传感器100的采样量程大于第二电流传感器100，从而第一采样最大值I1_max大于第二采样最大值I2_max。优选地，第一采样最大值I1_max大于伺服电机相电流的最大电流幅值，以保证第一电流传感器100可以对伺服电机的大电流进行准确采样。

在其中一个实施例中，电流选择器300还可以被配置为将最大测量值的85％-95％中的任意值选为预设阈值。考虑到电流采样中存在一定的误差，因此，预设阈值可以为第二采样最大值的85％-95％中的任意值，来防止电流采样误差导致无法准确利用第一电流传感器100对大电流进行准确采集。优选地，预设阈值可以为第二采样最大值的90％。即，当第二电流传感器200采集到的第二采样信号I2达到第二电流传感器200采样量程上限值的90％时，则可以判断伺服电机的相电流超出了第二电流传感器200的采样量程。此时，为了保证采样电流的准确性，电流选择器300可以选择第一电流传感器100采集到的第一采样信号I1作为电流采样组件10的电流采样信号并输出。

图2为本申请其中一个实施例中伺服电机的电流采样控制装置的结构示意图，在其中一个实施例中，伺服电机的电流采样控制装置可以包括至少两组如上述任意一项实施例所述的电流采样组件10。

利用至少两组如上述任意一项实施例所述的电流采样组件10，可以分别对伺服电机的至少两相电流进行采样，以获取至少两相的电流采样信号。在一些其他的实施例中，根据不同应用场景的实际使用需求，也可以设置三组电流采样组件10分别对伺服电机的三相电流进行采样，以获取伺服电机三相电流的电流采样信号。

请参见图2，在其中一个实施例中，伺服电机的电流采样控制装置还可以包括数据处理组件20、电流环组件30和信号生成组件40。

数据处理组件20可以分别与至少两组电流采样组件10相连接，数据处理组件20可以用于对电流采样信号进行处理，以获取电流反馈值。在本申请实施例中，数据处理组件20可以用于对电流采样信号进行Clark变化和Park变换来获取dq坐标系下的电流，还可以通过PI调解器实现对dq轴电流命令的跟踪，以获取电流反馈值并传输至电流环组件30。

电流环组件30可以与数据处理组件20相连接，电流环组件30可以用于根据电流环给定值和电流反馈值输出电流环输出值。其中，电流环给定值可以为速度环PID调节后的输出。电流环组件30可以根据电流环给定值和电流反馈值比较后的差值在电流环组件30内部作PID(Proportional Integral Derivative，比例积分微分控制)调节来获取电流反馈值输出给信号生成组件40。

信号生成组件40可以与电流环组件30相连接，信号生成组件40可以根据电流环组件30输出的电流环输出值生成脉宽调制信号，脉宽调制信号可以用于控制伺服电机，实现对伺服电机的反馈调整。

上述伺服电机的电流采样控制装置利用改进后的电流采样组件10对伺服电机的电流进行采集，电流采样组件10通过增加采样通道，利用两组不同采样精度的电流采样组件分别对伺服电机的相电流进行采样，精度更高的第二电流传感器200采集小电流，采样量程更大的第一电流传感器100采集大电流，可以在保证大电流采样准确性的情况下提升小电流的采样精度。同时，由于电流采样组件10获取的电流采样信号误差小精度高，因此dq坐标系下反馈电流的干扰也小，反馈电流的准确度高可以优化伺服电机的电流采样控制装置的反馈控制性能。

请参见图2，在其中一个实施例中，伺服电机的电流采样控制装置还可以包括编码器50、位置环组件60和速度环组件70。

编码器50可以与伺服电机相连接，编码器50安装于伺服电机的尾部，可以根据伺服电机的转动来获取伺服电机的位置信息与速度信息。编码器50还可以根据位置信息和速度信息生成位置反馈值和速度反馈值。

位置环组件60可以与编码器50相连接，位置环组件60可以根据位置环给定值和位置反馈值计算速度环给定值。其中，位置给定值可以为外部脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算得到的位置命令。位置给定值和编码器反馈的位置反馈值在位置环组件60内经过PID调节后可以得到速度环给定值。

速度环组件70可以分别与编码器50和位置环组件60相连接，速度环组件70可以从编码器50获取速度反馈值，从位置环组件60获取速度给定值。速度给定值和速度反馈值在速度环组件70内经过PID调节后可以得到电流环给定值，并将电流环给定值传输至电流环组件30。

请参见图2，在其中一个实施例中，数据处理组件20还可以与编码器50相连接，数据处理组件20还可以用于对位置信息和速度信息进行处理。在本申请实施例中，数据处理组件20可以用于对来自编码器50反馈的位置信息和速度信息进行偏差计算器和速度计算器的计算。

上述伺服电机的电流采样控制装置，利用改进后的电流采样组件10对伺服电机的电流进行采集，可以在保证大电流采样准确性的情况下提升小电流的采样精度。同时，由于伺服店里的环路中电流环为最内环，关系到系统的关键性能，因此通过提高对于伺服电机相电流的采集精度，可以提高反馈电流的准确度，进而优化伺服电机的电流采样控制装置的反馈跟踪性能。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，包括电流采样组件，所述电流采样组件包括第一电流传感器、第二电流传感器和电流选择器，所述第一电流传感器的采样精度小于所述第二电流传感器的采样精度；

所述第一电流传感器的输入端连接伺服电机，所述第一电流传感器的输出端连接所述电流选择器的第一输入端，用于对所述伺服电机进行电流采样，获取第一采样信号；

所述第一电流传感器的输入端也连接所述伺服电机，所述第二电流传感器的输出端连接所述电流选择器的第二输入端，用于对所述伺服电机进行电流采样，获取第二采样信号；

所述电流选择器的输出端作为所述电流采样组件的输出端，用于选择所述第一采样信号或所述第二采样信号作为电流采样信号进行输出。

2.根据权利要求1所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述电流选择器被配置为比较预设阈值和所述第二采样信号，并根据所述比较结果选择所述第一采样信号或所述第二采样信号作为电流采样信号。

3.根据权利要求1所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述第二电流传感器的放大倍数为所述第一电流传感器的放大倍数的n倍，其中，n为大于1的正数。

4.根据权利要求3所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，n的取值范围为8-12。

5.根据权利要求3所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述第一电流传感器的采样量程覆盖所述伺服电机的实际电流范围。

6.根据权利要求2所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述第二电流传感器的采样量程包括最大测量值，所述电流选择器被配置为根据所述最大测量值计算所述预设阈值。

7.根据权利要求6所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述电流选择器被配置为将所述最大测量值的85％-95％中的任意值选为所述预设阈值。

8.根据权利要求1所述的伺服电机的电流采样控制装置，其特征在于，所述伺服电机的电流采样控制装置包括至少两组如权利要求1-7中任意一项所述的电流采样组件，分别用于对所述伺服电机的至少两相电流进行采样，获取电流采样信号。