CN220369034U - 一种电磁式钵苗夹取机构 - Google Patents
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Abstract
一种电磁式钵苗夹取机构，属于农业机械领域，包括底板和壳体，底板上滑动设有套筒，套筒内设置第一电磁铁、第一衔铁和拉杆；套筒顶部设置第二衔铁，第二衔铁与底板之间设有复位机构和第二电磁铁，套筒底部固定设有夹持机构，夹持机构与拉杆形成驱动连接。本实用新型结构简单，既可对钵苗完成启闭夹取作业，又可根据作物高度对夹持机构作用行程进行切换，进一步适应了不同高度作物的夹取。
Description
技术领域
本实用新型属于农业机械领域，涉及一种钵苗夹取机构，具体的说是涉及一种电磁式钵苗夹取机构。
背景技术
随着农业市场需求的不断扩大，钵苗移栽技术已广泛用于蔬菜种植中，由于钵苗技术具有对气候补偿作用和提前实现农作物生育的双重优势，可使农作物大幅度增产。目前，钵苗移栽方式主要有手工移栽和机械移栽两种，手工移栽劳动强度大、效率低、难以完成大面积作业，因此机械移栽是目前主要采用方式。
目前，机械移栽过程中需要涉及到多种工作机构，如钵苗夹取机构，而钵苗夹取机构中通常采用电机、气动件、液压件或相结合方式以对夹爪启闭进行控制，虽可进行钵苗夹取和投放，但夹爪的伸缩行程需要通过控制整个机械臂实现，针对不同高度的钵苗，夹取过程中夹爪伸缩行程范围难以控制，不利于钵苗的夹取，存在伤苗情形。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对钵苗机械移栽过程中，夹爪伸缩行程控制难度较大，不利于不同生长周期作物的夹取，存在伤苗等不足，提出一种电磁式钵苗夹取机构，可根据作物高度对钵苗夹取机构的伸缩行程进行切换，进一步适应不同高度钵苗的夹取。
本申请提供的一种电磁式钵苗夹取机构采用如下技术方案：
一种电磁式钵苗夹取机构，包括与外部机械臂连接固定的底板，以及罩置在底板上方的壳体；其特征在于：所述底板上滑动设有套筒，所述套筒内固定设有第一电磁铁，所述第一电磁铁下方活动设有第一衔铁，所述第一衔铁上固定设有拉杆；
所述套筒顶部固定设有第二衔铁，所述第二衔铁与底板之间设有复位机构和第二电磁铁，所述套筒底部固定设有夹持机构，所述夹持机构与所述拉杆形成驱动连接。
通过采用上述技术方案，由第一电磁铁通电吸合第一衔铁，使夹爪形成闭合夹持作业，当需要夹持高度较小的钵苗时，夹持机构需要整体下移，此时由第二电磁铁通电吸合第二衔铁，使套筒以及夹持机构同步下移，完成作业。
进一步的，所述底板中心设有通孔，套筒置于通孔内，且与通孔形成同轴的间隙滑动配合。
通过采用上述技术方案，套筒与底板形成间隙滑动配合，提高了套筒相对于底板的运动精度，增强了套筒与底板之间运动稳定性能，减少夹爪抖动形成伤苗。
进一步的，所述复位机构由导柱和压缩弹簧组成，导柱与底板连接固定，压缩弹簧套置于导柱上，并压缩设置在第二衔铁与底板之间，导柱的高度小于第二电磁铁的高度。
通过采用上述技术方案，导柱对压缩弹簧形成导向作用，导柱高度小于第二电磁铁，以防止干涉第二衔铁的工作行程。
进一步的，所述复位机构不少于2组，均布设置在套筒的外圆周上。
通过采用上述技术方案，设置多组复位机构，可对套筒及整个夹持机构形成有效的弹性支撑，增强套筒在壳体内稳定性，此外在第二衔铁复位时，第二衔铁在整个圆周方向上受力更为均匀，提高复位效率。
进一步的，所述夹持机构由爪架、夹爪、安装杆、连杆和螺母片组成，安装杆通过螺母片固定于拉杆底部的螺纹段上，夹爪一端与爪架铰接的同时与安装杆铰接连接。
通过采用上述技术方案，爪架与套筒固定连接，由拉杆的升降带动安装杆进行升降，由安装杆带动连杆及夹爪围绕爪架进行转动，实现夹爪的启闭动作。
进一步的，所述第一衔铁与套筒内壁之间形成间隙滑动配合。
通过采用上述技术方案，第一衔铁与套筒形成间隙滑动配合，提高了第一衔铁相对于套筒的运动精度，增强了拉杆的运动稳定性能，进一步减少夹爪的抖动。
综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：
1.本实用新型结构简单，既可对钵苗完成启闭夹取作业，又可根据作物高度对夹持机构作用行程进行切换，进一步适应了不同高度作物的夹取。
2.本实用新型套筒与底板之间、套筒与拉杆之间均为间隙滑动配合，各机构之间运动精度较高，提高了运动稳定性能，可有效解决夹爪抖动形成的伤苗问题。
3.本实用新型夹持机构的启闭、行程切换均通过电磁方式完成，相比于传统的气动、液动方式，无需外接气泵或液压泵等辅助设备，便于控制，且运行工况要求低，制造成本低。
附图说明
图1 为本实用新型整体结构示意图。
图2 为本实用新型中夹持机构结构示意图。
图中：底板1、通孔2、压缩弹簧3、壳体4、第一电磁铁5、夹持机构6、爪架6-1、夹爪6-2、安装杆6-3、连杆6-4、螺母片6-5、第二衔铁7、第二电磁铁8、导柱9、第一衔铁10、套筒11、拉杆12。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型专利而不用于限制本实用新型专利的范围，在阅读了本实用新型专利之后，本领域技术人员对本实用新型专利的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
实施例1
如图1-2所示，一种电磁式钵苗夹取机构，外部机械臂上连接固定设置底板1，底板1上方罩置壳体4，底板1上滑动设置套筒11，套筒11内固定设有第一电磁铁5，第一电磁铁5下方设置第一衔铁10，第一衔铁10上固定设有拉杆12；套筒11顶部固定设有第二衔铁7，第二衔铁7与底板1之间设有复位机构和第二电磁铁8，套筒11底部固定设有夹持机构6，夹持机构6与拉杆12形成驱动连接。由第一电磁铁5通电后吸合第一衔铁10，由第一衔铁10依次带动拉杆12、连杆6-4最终使夹爪6-2形成闭合夹持作业，当需要夹持高度较小的作物时，夹持机构6需要整体下移，此时由第二电磁铁8通电后吸合第二衔铁7，使套筒11和夹持机构6同步下移，完成作业。
实施例2
如图1-2所示，为了提高套筒11相对于底板1的运动精度，增强套筒11与底板1之间运动稳定性能，减少夹爪6-2抖动形成伤苗，本实施例中，在底板1中心开设通孔2，套筒11则滑动作用于通孔2内，且两者形成同轴的间隙滑动配合。
为了使第二衔铁7在第二电磁铁8失电后能快速复位，本实施例在第二衔铁7与底板1之间设置复位机构，复位机构由导柱9和压缩弹簧3组成，导柱9与底板1连接固定，压缩弹簧3套置于导柱9上，并压缩设置在第二衔铁7与底板1之间，导柱9的高度小于第二电磁铁8的高度。压缩弹簧3在导柱9对压缩弹簧3形成导向作用，导柱9高度小于第二电磁铁8，以防止干涉第二衔铁7的工作行程。
为了提高第二衔铁7复位效率，使第二衔铁7在整个圆周方向上受力更为均匀，本实施例在套筒11的外圆周上设置2组复位机构，2组复位机构在底板上互呈180°设置。
实施例3
为了使夹持机构的启闭运动更为简单，驱动更为便捷，本实施例中夹持机构6由爪架6-1、夹爪6-2、安装杆6-3、连杆6-4和螺母片6-5组成，安装杆6-3通过螺母片6-5固定于拉杆12底部的螺纹段上，夹爪6-2一端与爪架6-1铰接的同时与安装杆6-3铰接连接。爪架6-1与套筒11固定连接，由拉杆12的升降带动安装杆6-3进行升降，由安装杆6-3带动连杆6-4摆动，夹爪6-2则围绕爪架6-1进行一定角度的转动，从而实现夹爪的启闭动作。为了提高第一衔铁10相对于套筒11的运动精度，增强拉杆12的运动稳定性能，进一步减少夹爪6-2的抖动。本实施例中第一衔铁10与套筒11内壁之间形成间隙滑动配合。
如图1-2所示，一种电磁式钵苗夹取机构的工作原理如下：移栽机械臂将整个夹取机构移至钵苗上方，此时第一电磁铁5得电，由第一电磁铁5吸合第一衔铁10，第一衔铁10带动拉杆12上移，由拉杆12带动连杆6-4运动，最终使夹爪6-2形成闭合夹持作业，作业完成后第一电磁铁5失电，拉杆12和第一衔铁10在自重作用下下移，夹爪6-2呈打开状态。当需要夹持高度较小的作物时，夹持机构6需要整体下移，此时由第二电磁铁8得电，由第二电磁铁8吸合第二衔铁7，使套筒11和夹持机构6同步下移，完成整体下移作业，作业完成后，第二电磁铁8失电，第二衔铁7在压缩弹簧3的作用下快速复位。
Claims (6)
1.一种电磁式钵苗夹取机构，包括与外部机械臂连接固定的底板(1)，以及罩置在底板(1)上方的壳体(4)；其特征在于：所述底板(1)上滑动设有套筒(11)，所述套筒(11)内固定设有第一电磁铁(5)，所述第一电磁铁(5)下方活动设有第一衔铁(10)，所述第一衔铁(10)上固定设有拉杆(12)；
所述套筒(11)顶部固定设有第二衔铁(7)，所述第二衔铁(7)与底板(1)之间设有复位机构和第二电磁铁(8)，所述套筒(11)底部固定设有夹持机构(6)，所述夹持机构(6)与所述拉杆(12)形成驱动连接。
2.根据权利要求1所述的一种电磁式钵苗夹取机构，其特征在于：所述底板(1)中心设有通孔(2)，套筒(11)置于通孔(2)内，且与通孔(2)形成同轴的间隙滑动配合。
3.根据权利要求1所述的一种电磁式钵苗夹取机构，其特征在于：所述复位机构由导柱(9)和压缩弹簧(3)组成，导柱(9)与底板(1)连接固定，压缩弹簧(3)套置于导柱(9)上，并压缩设置在第二衔铁(7)与底板(1)之间，导柱(9)的高度小于第二电磁铁(8)的高度。
4.根据权利要求3所述的一种电磁式钵苗夹取机构，其特征在于：所述复位机构不少于2组，均布设置在套筒(11)的外圆周上。
5.根据权利要求1所述的一种电磁式钵苗夹取机构，其特征在于：所述夹持机构(6)由爪架(6-1)、夹爪(6-2)、安装杆(6-3)、连杆(6-4)和螺母片(6-5)组成，安装杆(6-3)通过螺母片(6-5)固定于拉杆(12)底部的螺纹段上，夹爪(6-2)一端与爪架(6-1)铰接的同时与安装杆(6-3)铰接连接。
6.根据权利要求1所述的一种电磁式钵苗夹取机构，其特征在于：所述第一衔铁(10)与套筒(11)内壁之间形成间隙滑动配合。
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