CN220365787U - 一种液压调平装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种液压调平装置及机器人，包括分油阀、多个液压支腿和液压泵，分油阀包括阀体，阀体内部设置有主油道和多个分油道，每个分油道均与主油道相连通，阀体上还设置有控制孔，控制孔和分油道一一对应，每个控制孔均和对应的分油道相连通，控制孔内连接有控制手柄，控制手柄具有第一位置和第二位置，控制手柄处于第一位置时，控制手柄插入对应的分油道中而使得分油道处于封堵状态，控制手柄处于第二位置时，控制手柄和对应的分油道相脱离，每个液压支腿均于对应的分油道相连接；液压泵与主油道相连接。本实用新型可以自动控制不同液压支腿的不同伸出长度，从而有效实现支撑车体的水平状态的调整，大大提升了调平效率。

Description

一种液压调平装置及机器人

技术领域

本实用新型涉液压调平技术领域，尤其是指一种液压调平装置及机器人。

背景技术

在焊接或打磨作业中，一般可采用小车带动相应的焊接/打磨装置移动，以适应不同焊接/打磨位置的需求。在小车到达目标位置后，会将小车顶起一定距离以使得小车底部脱离地面，从而避免小车在后续焊接/打磨作业中发生移动，另外，在将小车顶起时还需进行调平操作以保证车体处于水平状态，但是现有的调平操作多由手动调整完成，需耗费较长的时间，且调整效率较低，无法满足使用需求。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中车体调平操作的调平效率较低的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种液压调平装置，包括，

分油阀，所述分油阀包括阀体，所述阀体内部设置有主油道和多个分油道，每个所述分油道均与所述主油道相连通，所述阀体上还设置有控制孔，所述控制孔和所述分油道一一对应，每个所述控制孔均和对应的分油道相连通，所述控制孔内连接有控制手柄，所述控制手柄具有第一位置和第二位置，所述控制手柄处于第一位置时，所述控制手柄插入对应的所述分油道中而使得分油道处于封堵状态，所述控制手柄处于第二位置时，所述控制手柄和对应的所述分油道相脱离；

多个液压支腿，所述液压支腿与所述分油道一一对应，每个所述液压支腿均与对应的所述分油道相连接；

液压泵，所述液压泵与所述主油道相连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制手柄包括帽体部，所述帽体部连接有柱体部，所述柱体部插入对应的所述控制孔中，所述柱体部的末端形成有锥体部，所述控制孔与所述分油道相连通的一端形成有与所述锥体部相适应的锥孔，所述锥体部用于插入在所述锥孔中。

在本实用新型的一个实施例中，所述柱体部和对应的控制孔之间设置有密封圈。

在本实用新型的一个实施例中，所述柱体部的外壁上设置有环形槽，所述环形槽内设置有所述密封圈。

在本实用新型的一个实施例中，所述柱体部通过连接部和帽体部相连接，所述阀体上设置有与所述控制孔相对应的凸台，所述凸台内设置有螺纹孔，每个所述控制手柄的连接部均通过螺纹和对应凸台的螺纹孔相连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述液压支腿包括缸体和可沿缸体伸缩的推杆，所述推杆上连接有顶脚，所述缸体上设置有油口，每个所述缸体的油口均和对应的分油道相连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述推杆通过复位弹簧连接在所述缸体内部。

在本实用新型的一个实施例中，所述推杆和所述顶脚通过螺纹相连接。

一种机器人，包括车体，所述车体上连接有水平仪和上述任一项所述的液压调平装置。

在本实用新型的一个实施例中，所述车体的前部至少设置一个所述液压支腿，且所述车体的后部至少设置一个所述液压支腿。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的液压调平装置及机器人，可以自动控制不同液压支腿的不同伸出长度，从而有效实现支撑车体的水平状态的调整，大大提升了调平效率。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的液压调平装置的结构示意图；

图2是水平仪的结构示意图；

图3是图1中分油阀和管道的连接示意图；

图4是图1中分油阀的结构示意图；

图5是图4中结构的分解示意图；

图6是分油阀的阀体内部结构示意图；

图7是图4所示结构的主视图；

图8是图7所示结构的俯视图；

图9是图7所示结构的右视图；

图10是图7中A-A处的剖视图；

图11是图8中B-B处的剖视图；

图12是图9中C-C处的剖视图；

图13是分油道处于闭合状态的示意图；

图14是分油道处于开启状态的示意图；

图15是液压支腿的分解示意图；

图16是液压支腿和分油阀的连接示意图；

图17是机器人的结构示意图；

图18是车体的结构示意图；

图19是车体另一角度的结构示意图；

图20是机器人移动到位状态示意图；

图21是液压支腿顶升20-30mm后的状态示意图；

图22是机器人处于打磨状态的示意图；

说明书附图标记说明：1、液压泵；2、分油阀；21、阀体；211、主油道；212、分油道；213、控制孔；2131、锥孔；214、凸台；22、控制手柄；221、帽体部；222、柱体部；2221、锥体部；223、连接部；23、密封圈；3、液压支腿；31、缸体；32、推杆；321、顶脚；33、复位弹簧；4、管道；5、机器人；51、车体；52、机械臂；53、打磨装置；6、水平仪；7、结构件；8、地坪。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实施例公开了一种液压调平装置，包括分油阀2、多个液压支腿3和液压泵1，

分油阀2包括阀体21，如图3-图12所示，阀体21内部设置有主油道211和多个分油道212，每个分油道212均与主油道211相连通，阀体21上还设置有控制孔213，控制孔213和分油道212一一对应，每个控制孔213均和对应的分油道212相连通，控制孔213内连接有控制手柄22；

控制手柄22具有第一位置和第二位置，控制手柄22处于第一位置(如图13所示)时，控制手柄22插入对应的分油道212中而使得分油道212处于封堵状态，从而使得分油道212和主油道211之间处于关闭状态，此时主油道211中的液压油无法进入分油道212，控制手柄22处于第二位置(如图14所示)时，控制手柄22和对应的分油道212相脱离，从而使得分油道212和主油道211之间处于连通状态，主油道211中的液压油可以进入分油道212内；

液压支腿3与分油道212一一对应，每个液压支腿3均与对应的分油道212相连接，经分油道212输出的液压油进入液压支腿3从而实现支腿的顶升。

液压泵1与主油道211相连接，以通过液压泵1向主油道211输送液压油。

其中，液压支腿3和对应的分油道212之间通过管道4相连接。

上述结构使得每个分油道212与主油道211之间的通断均分别由对应的控制手柄22来控制，当每个控制手柄22均处于第二位置(如图14所示)时，各个分油道212均与主油道211相连通，此时，主油道211中的液压油可分别通过各个分油道212进入对应的液压支腿3中，从而实现各液压支腿3的同步顶升，当由于地面不平时，可以调节某个控制手柄22在控制孔213的插入深度使其处于第一位置(如图13所示)，而使得其对应分油道212封闭，并保持其他控制手柄22处于第二位置而使得其对应的分油道212导通，从而使得导通状态的分油道212可以继续向对应的液压支腿3供油而使得支腿继续顶升，直至达到车体51调平需求。

上述结构可以通过开启某一分油道212或关闭某一分油道212的方式来控制不同液压支腿3的不同伸出长度，从而有效实现支撑车体51的水平状态的调整，具有较高的调整效率。

在其中一个实施方式中，如图4、图5和图10所示，控制手柄22包括帽体部221，帽体部221连接有柱体部222，柱体部222插入对应的控制孔213中，柱体部222的末端形成有锥体部2221，控制孔213与分油道212相连通的一端形成有与锥体部2221相适应的锥孔2131，锥体部2221用于插入在锥孔2131中。

通过锥体部2221与锥孔2131的配合，可以很好地保证密闭性效果，在锥体部2221用于插入在锥孔2131中，可以完全阻断分油道212和主油道211之间的导通。

在其中一个实施方式中，柱体部222和对应的控制孔213之间设置有密封圈23，以保证两者之间具有较好的密封性。

在其中一个实施方式中，柱体部222的外壁上设置有环形槽，环形槽内设置有密封圈23，以对密封圈23起到很好地的限位作用。

进一步地，柱体部222的外壁上可以设置两个或更多个环形槽，每个环形槽内均设置有密封圈23，以更好地保证密封效果。

在其中一个实施方式中，柱体部222通过连接部223和帽体部221相连接，阀体21上设置有与控制孔213相对应的凸台214，凸台214内设置有螺纹孔，每个控制手柄22的连接部223均通过螺纹和对应凸台214的螺纹孔相连接。

可以理解地，连接部223上设置有外螺纹，螺纹孔内设置有内螺纹，外螺纹和内螺纹相旋合。通过旋转控制手柄22，可以调节连接部223和螺纹孔的旋合深度。

通过旋转控制手柄22，可以实现调节柱体部222在控制孔213内的插入深度；当需要进行顶升操作时，可逆时针旋动控制手柄22，而使柱体部222沿控制孔213外移，进而使得柱体部222末端的锥体部2221与控制孔213的锥孔2131处分离，使得分油道212供油畅通，此时液压泵1通过主油道211将液压油输送至分油道212，并由分油道212输送至对应的液压支腿3使其顶升；当将液压支腿3顶升至一定高度而需要将其支腿进行固位(使支腿保持一定高度)时，可顺时针旋动控制手柄22，而使柱体部222沿控制孔213内移，进而使其锥体部2221与控制孔213的锥孔2131处完全紧密贴合，而将分油道212完全封闭住。当需要使所有液压支腿3回缩时，可逆时针旋动所有控制手柄22，使其锥体部2221与对应控制孔213的锥孔2131处分离，从而使得全部分油道212完全畅通，并手动旋动液压泵1泄油手柄，而使液压泵1也处于泄油状态。

在其中一个实施方式中，如图15所示，液压支腿3包括缸体31和可沿缸体31伸缩的推杆32，推杆32上连接有顶脚321，顶脚321用于抵接在地面上，缸体31上设置有油口，每个缸体31的油口均和对应的分油道212相连接，以通过油口实现分油道212和缸体31之间液压油的输送。

液压支腿3处于顶升状态时，推杆32沿缸体31伸出，从而带动顶脚321一起伸出；液压支腿3处于回缩状态时，推杆32沿缸体31回缩，从而带动顶脚321一起后退。

在其中一个实施方式中，推杆32通过复位弹簧33连接在缸体31内部；液压支腿3处于顶升状态时，推杆32沿缸体31伸出，此时复位弹簧33处于拉伸状态；液压支腿3处于回缩状态时，复位弹簧33复位，由复位弹簧33带动推杆32后退复位。

在其中一个实施方式中，推杆32和顶脚321通过螺纹相连接。

在其中一个实施方式中，液压泵1可采用手动液压泵1。

如图17-图19所示，本实施例还公开了一种机器人5，包括车体51，车体51上连接有水平仪6和上述任一项的液压调平装置。通过水平仪6可以检测车体51水平状态，可根据检测结果进行液压调平装置中液压支腿3的调整，从而实现车体51的调平。

如图2和图18所示，上述水平仪6可采用XY双向水平仪。

具体的，车体51底部设置前轮和后轮，液压调平装置的液压支腿3连接在车底底部，顶脚321用于抵接在地坪8上。

进一步地，车体51的前部至少设置一个液压支腿3，且车体51的后部至少设置一个液压支腿3。

例如，可以在车体51后部设置一个液压支腿3，在车体51前部设置两个液压支腿3。

上述车体51上可以连接机械臂52，机械臂52上可连接焊接装置或打磨装置53。

下面具体说明上述机器人5的使用方法：

如图16所示，在机器人5的车体51前端左侧布置了一个1#液压支腿3右侧布置一个2#液压支腿，在车体51后端布置了一个3#液压支腿；

在机器人5的机械臂52上安装打磨装置53；

如图16所示，车体51前端两侧液压支腿3所在的水平方向为X方向，Y方向与X方向相垂直；

如图20所示，将机器人5推移至需要进行打磨处理的结构件7处，并调整好其机器人5与结构件7的相对位置；

操作液压泵1，而使三支液压支腿3中的推杆32同步伸出，直至车体51同步升高约20～30mm；然后先暂停液压支腿的顶升操作；

如图21所示，当将液压支腿3顶升20～30mm，由于受地坪8不平的影响以及三支液压支腿3供油不均匀(伸缩速度不均衡)的影响，会导致机器人5整体水平度不足的状况；此状况的存在将会对机器人5定位及打磨操作产生不良影响，针对此状况需进行以下操作而进行水平调整，观察水平仪6，以确定机器人5车体51的实际水平状况，比如若机器人5前左侧(1#液压支腿)高，而后端部(3#液压支腿)低的状态时，则进行以下调整：顺时针旋动1#、3#液压支腿对应的控制手柄22，而使其对应的1#、3#液压支腿停止顶升运行，使液压泵1只是向2#液压支腿供油，而使其2#液压支腿进行顶升，并通过水平仪6确定车体X方向的水平状态，当达到水平规范状态后即可停止供油操作，并顺时针旋动2#液压支腿对应的控制手柄22，而使2#液压支腿也停止顶升运行；然后再逆时针旋动3#液压支腿对应的控制手柄22，而使其对应的分油道212开启，使液压泵1只是向3#液压支腿供油，而使其3#液压支腿进行顶升，并通过水平仪6确定车体Y方向的水平状态，当达到水平规范状态后即可停止供油操作；此时机器人X方向以及Y方向的水平状态就调整好了。

车体51调平后，如图22所示，就可以开启打磨装置53而对结构件7进行打磨操作。

上述实施例的液压调平装置及机器人，可以自动控制不同液压支腿的不同伸出长度，从而有效实现支撑车体的水平状态的调整，大大提升了调平效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种液压调平装置，其特征在于：包括，

分油阀，所述分油阀包括阀体，所述阀体内部设置有主油道和多个分油道，每个所述分油道均与所述主油道相连通，所述阀体上还设置有控制孔，所述控制孔和所述分油道一一对应，每个所述控制孔均和对应的分油道相连通，所述控制孔内连接有控制手柄，所述控制手柄具有第一位置和第二位置，所述控制手柄处于第一位置时，所述控制手柄插入对应的所述分油道中而使得分油道处于封堵状态，所述控制手柄处于第二位置时，所述控制手柄和对应的所述分油道相脱离；

多个液压支腿，所述液压支腿与所述分油道一一对应，每个所述液压支腿均与对应的所述分油道相连接；

液压泵，所述液压泵与所述主油道相连接。

2.根据权利要求1所述的液压调平装置，其特征在于：所述控制手柄包括帽体部，所述帽体部连接有柱体部，所述柱体部插入对应的所述控制孔中，所述柱体部的末端形成有锥体部，所述控制孔与所述分油道相连通的一端形成有与所述锥体部相适应的锥孔，所述锥体部用于插入在所述锥孔中。

3.根据权利要求2所述的液压调平装置，其特征在于：所述柱体部和对应的控制孔之间设置有密封圈。

4.根据权利要求3所述的液压调平装置，其特征在于：所述柱体部的外壁上设置有环形槽，所述环形槽内设置有所述密封圈。

5.根据权利要求2所述的液压调平装置，其特征在于：所述柱体部通过连接部和帽体部相连接，所述阀体上设置有与所述控制孔相对应的凸台，所述凸台内设置有螺纹孔，每个所述控制手柄的连接部均通过螺纹和对应凸台的螺纹孔相连接。

6.根据权利要求1所述的液压调平装置，其特征在于：所述液压支腿包括缸体和可沿缸体伸缩的推杆，所述推杆上连接有顶脚，所述缸体上设置有油口，每个所述缸体的油口均和对应的分油道相连接。

7.根据权利要求6所述的液压调平装置，其特征在于：所述推杆通过复位弹簧连接在所述缸体内部。

8.根据权利要求6所述的液压调平装置，其特征在于：所述推杆和所述顶脚通过螺纹相连接。

9.一种机器人，其特征在于：包括车体，所述车体上连接有水平仪和如权利要求1-8任一项所述的液压调平装置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述车体的前部至少设置一个所述液压支腿，且所述车体的后部至少设置一个所述液压支腿。