CN220362595U - 一种机器人摆线针轮减速的关节模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人摆线针轮减速的关节模组，包括前转盘，所述前转盘底部设有若干个固定钉，若干个所述固定钉底端共同设有前壳，所述前壳底部设有转盘轴承，所述转盘轴承底部设有前轴承，所述前轴承底部设有电机主轴，为了实现对机器人关节的精确控制，摆线针轮减速关节模组通常配备编码器，编码器用于测量关节的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制系统，控制系统基于这些反馈信号进行闭环控制，以实现对关节运动的精确控制。

Description

一种机器人摆线针轮减速的关节模组

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人摆线针轮减速的关节模组。

背景技术

目前用于机器人关节驱动的电机输出的运动速度快而扭矩小，因此往往需要进行减速后再输出给机器人，而为了进一步降低速度并提高扭矩，以保证机器人平稳运动，往往需要通过多级减速的方式对电机输出的运动进行处理，目前的关节模组不便于进行精确控制，同时不适用于处理重负载的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人摆线针轮减速的关节模组，以解决上述背景技术中提到的问题。

本实用新型的技术方案是一种机器人摆线针轮减速的关节模组，包括前转盘，所述前转盘底部设有若干个固定钉，若干个所述固定钉底端共同设有前壳，所述前壳底部设有转盘轴承，所述转盘轴承底部设有前轴承，所述前轴承底部设有电机主轴。

在一个实施例中，所述电机主轴底端设有针齿套，所述针齿套底部设有中轴承，所述中轴承底部设有轴承固定盘。

在一个实施例中，所述轴承固定盘底部设有后轴承，所述后轴承底部设有后挡板。

在一个实施例中，所述后挡板底部设有电机定子，所述电机定子底部设有后转盘，所述后转盘底部设有电机转子，所述电机转子底部设有电机后壳。

本实用新型所提供的有益效果是：

为了实现对机器人关节的精确控制，摆线针轮减速关节模组通常配备编码器，编码器用于测量关节的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制系统，控制系统基于这些反馈信号进行闭环控制，以实现对关节运动的精确控制；

通过优化齿形设计和材料选择，摆线针轮减速关节模组具有较大的扭矩传递能力，摆线齿轮和针轮的特殊设计使其能够承受和传递较大的扭矩，适用于需要处理重负载的应用。

附图说明

图1为本实用新型爆炸图；

图2为本实用新型组装后俯视图；

图3为本实用新型组装后仰视图；

图4为本实用新型组装后左视图；

图5为本实用新型组装后右视图；

图6为本实用新型组装后后视图；

图7为本实用新型组装后正视图；

图8为本实用新型立体图。

附图中，1、前转盘；2、固定钉；3、前壳；4、转盘轴承；5、前轴承；6、电机主轴；7、针齿套；8、中轴承；9、轴承固定盘；10、后轴承；11、后挡板；12、电机定子；13、后转盘；14、电机转子；15、电机后壳。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型的技术方案做进一步描述，本实用新型不仅限于以下具体实施方式。

需要理解的是，实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件。在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在一个实施例中，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，一种机器人摆线针轮减速的关节模组，包括前转盘1，前转盘1底部设有若干个固定钉2，若干个固定钉2底端共同设有前壳3，前壳3底部设有转盘轴承4，转盘轴承4底部设有前轴承5，前轴承5底部设有电机主轴6；

电机主轴6底端设有针齿套7，针齿套7底部设有中轴承8，中轴承8底部设有轴承固定盘9，轴承固定盘9底部设有后轴承10，后轴承10底部设有后挡板11，后挡板11底部设有电机定子12，电机定子12底部设有后转盘13，后转盘13底部设有电机转子14，电机转子14底部设有电机后壳15。

工作原理：针对摆线针轮结构：摆线针轮减速关节模组由一个摆线齿轮和若干个针轮组成，摆线齿轮的齿形为摆线曲线，而针轮则带有针齿；电机驱动：通过将电机与摆线针轮减速关节模组相连接，将电机的转动力转移到摆线齿轮上，电机可以是直流电机或步进电机，其输出轴与摆线齿轮相连；摆线齿轮与针轮的啮合：当电机驱动摆线齿轮旋转时，摆线齿轮的齿与针轮的针齿相互啮合，啮合是通过将齿轮和针轮的齿牙互相咬合来实现的；传动过程：在啮合过程中，摆线齿轮的转动运动被转换为针轮的转动运动，由于摆线齿轮的齿形是摆线曲线，其运动会导致针轮在轴向上有往复运动；传动精度：摆线针轮减速关节模组通过优化摆线齿轮和针轮的齿形设计，实现较高的传动精度，摆线曲线的特殊形状可以减小传动误差，使得机器人能够实现更精确的位置控制和运动轨迹；扭矩传递能力：通过优化齿形设计和材料选择，摆线针轮减速关节模组具有较大的扭矩传递能力，摆线齿轮和针轮的特殊设计使其能够承受和传递较大的扭矩，适用于需要处理重负载的应用；编码器和控制系统：为了实现对机器人关节的精确控制，摆线针轮减速关节模组通常配备编码器，编码器用于测量关节的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制系统，控制系统基于这些反馈信号进行闭环控制，以实现对关节运动的精确控制。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种机器人摆线针轮减速的关节模组，其特征在于，包括前转盘(1)，所述前转盘(1)底部设有若干个固定钉(2)，若干个所述固定钉(2)底端共同设有前壳(3)，所述前壳(3)底部设有转盘轴承(4)，所述转盘轴承(4)底部设有前轴承(5)，所述前轴承(5)底部设有电机主轴(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人摆线针轮减速的关节模组，其特征在于，所述电机主轴(6)底端设有针齿套(7)，所述针齿套(7)底部设有中轴承(8)，所述中轴承(8)底部设有轴承固定盘(9)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人摆线针轮减速的关节模组，其特征在于，所述轴承固定盘(9)底部设有后轴承(10)，所述后轴承(10)底部设有后挡板(11)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人摆线针轮减速的关节模组，其特征在于，所述后挡板(11)底部设有电机定子(12)，所述电机定子(12)底部设有后转盘(13)，所述后转盘(13)底部设有电机转子(14)，所述电机转子(14)底部设有电机后壳(15)。