CN220600375U - 一种减速装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种减速装置，输入端包括依次套设于输入轴的输入凸轮、输入齿轮和输入外齿圈；输入外齿圈与外部设备固定，输入轴通过输入凸轮驱动输入齿轮沿输入外齿圈做行星运动，以使输入齿轮自转；输出端包括依次套设于输入轴的输出凸轮、输出齿轮、输出外齿圈和输出盘；输入轴通过输出凸轮驱使输出齿轮沿输出外齿圈做行星运动，输出齿轮与输入齿轮连接并同步自转以驱使输出外齿圈转动，输入外齿圈与输出外齿圈的齿数不同。整个系统的力传动直接且精确，传动误差极小，通过控制该齿数比例，即可实现减速装置传动比的精确控制，实现高精度的变速传动，同时可以传输更大扭矩。

Description

一种减速装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种减速装置。

背景技术

减速装置用于在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械领域被广泛运用。

在减速装置领域，传统的摆线针轮减速机通过摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。这种方式虽然能够起到减速的作用，但摆线针轮在传动的过程中容易产生误差，导致传动不稳定，在一些对传动精度具有较高要求的领域，例如精密加工领域的机械手臂。现有技术无法满足其工作要求。

因此，现有技术中存在的上述问题还有待于改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种减速装置，旨在解决当前减速装置传动精度不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的减速装置，包括输入端和输出端，用于改变输入端和输出端之间的转速比；该输入端包括依次套设于输入轴的输入凸轮、输入齿轮和输入外齿圈；该输入外齿圈与外部设备固定，该输入轴通过该输入凸轮驱动该输入齿轮沿该输入外齿圈做行星运动，以使该输入齿轮自转；该输出端包括依次套设于该输入轴的输出凸轮、输出齿轮、输出外齿圈和输出盘；该输入轴通过该输出凸轮驱使该输出齿轮沿该输出外齿圈做行星运动，该输出齿轮与该输入齿轮连接并同步自转以驱使该输出外齿圈转动，该输出外齿圈与该输出盘固定连接或一体成型；该输入齿轮与该输入外齿圈之间，以及，该输出齿轮与该输出外齿圈之间分别具有至少一个齿差，该输入外齿圈与该输出外齿圈的齿数不同。

优选地，该减速装置还包括销钉，该输入齿轮和该输出齿轮上分别设置有位置相对应的固定孔；该销钉的两端分别与该输入齿轮和该输出齿轮的该固定孔连接。

优选地，该输入凸轮与该输出凸轮的偏心量及偏心方向一致。

优选地，该输入齿轮包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮；该输出齿轮包括第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮；该减速装置包括第一销钉、第二销钉和第三销钉，其中，该第一齿轮通过该第一销钉与该第四齿轮连接，该第二齿轮通过该第二销钉与该第五齿轮连接，该第三齿轮通过该第三销钉与该第六齿轮连接；该第二齿轮和该第三齿轮上分别设有用于避让该第一销钉的第一避让孔，该第三齿轮和该第四齿轮上分别设有用于避让该第二销钉的第二避让孔，该第四齿轮和该第五齿轮上分别设有用于避让该第三销钉第三避让孔。

优选地，该输入凸轮包括第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮，该输出凸轮包括第四凸轮、第五凸轮和第六凸轮；其中，该第一凸轮至该第六凸轮分别设于该输入轴与该第一齿轮至该第六齿轮的连接处；该第一凸轮与该第四凸轮的偏心量及偏心方向一致，该第二凸轮与该第五凸轮的偏心量及偏心方向一致，该第三凸轮与该第六凸轮的偏心量及偏心方向一致。

优选地，该第一凸轮与该第四凸轮的第一偏心方向，该第二凸轮与该第五凸轮的第二偏心方向，以及，该第三凸轮与该第六凸轮第三偏心方向在空间内均匀分布，相邻两个偏心方向之间夹角为120度。

优选地，该输入凸轮和该输出凸轮分别设置为偏心轮套轴承，该偏心轮套轴承包括内圈和外圈，其中，该内圈套设于该外圈，该内圈与该外圈之间设有滚珠或滚针；该内圈设有连接孔，该连接孔偏离该内圈的中心，该输入轴通过该连接孔与该内圈连接。

优选地，该减速装置还包括连接键，该连接孔上设有第一键槽，该输入轴上设有第二键槽；该连接键设于该第一键槽和该第二键槽之间。

优选地，该输入齿轮和该输入外齿圈之间，和/或，该输出齿轮和该输出外齿圈之间，采用半圆弧齿互相咬合。

优选地，该输入端还包括输入外壳，该输出端还包括输出外壳；其中，该输入外壳与该输出外壳连接并围成腔体；该输入轴穿入该输入外壳，该输入凸轮、该输入齿轮及该输入外齿圈位于该输入外壳内，该输入外齿圈与该输入外壳固定连接或一体成型；该输出凸轮、该输出齿轮、该输出外齿圈和该输出盘设于该输出外壳内，该输出盘从该输出外壳露出，该输出盘与该输出外壳间设有第一轴承。

本实用新型所提供的减速装置，包括输入端和输出端，用于改变输入端和输出端之间的转速比；输入端包括依次套设于输入轴的输入凸轮、输入齿轮和输入外齿圈；输入外齿圈与外部设备固定，输入轴通过输入凸轮驱动输入齿轮沿输入外齿圈做行星运动，以使输入齿轮自转；输出端包括依次套设于输入轴的输出凸轮、输出齿轮、输出外齿圈和输出盘；输入轴通过输出凸轮驱使输出齿轮沿输出外齿圈做行星运动，输出齿轮与输入齿轮连接并同步自转以驱使输出外齿圈转动，输出外齿圈与输出盘固定连接或一体成型；输入齿轮与输入外齿圈之间，以及，输出齿轮与输出外齿圈之间分别具有至少一个齿差，输入外齿圈与输出外齿圈的齿数不同。由于输入齿轮与输出齿轮直接连接并同步自转，各齿轮与齿圈之间均采用直接的齿轮咬合方式。整个系统的力传动直接且精确，不易在传动的过程中产生运动误差，且传动误差极小，通过控制该齿数比例，即可实现减速装置传动比的精确控制，实现高精度的变速传动，同时可以传输更大扭矩。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的减速装置的爆炸图。

图2为本实用新型所提供的减速装置的一个侧面剖视图。

图3为本实用新型所提供的减速装置的另一个侧面的剖视图。

图4为本实用新型所提供的减速装置中第一齿轮与第四齿轮配合的连接示意图。

图5为本实用新型所提供的减速装置的立体示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	输入端	200	输出端
300	输入轴	110	输入凸轮
				120	输入齿轮	130	输入外齿圈
210	输出凸轮	220	输出齿轮
				230	输出外齿圈	240	输出盘
121	第一齿轮	122	第二齿轮
				123	第三齿轮	221	第四齿轮
222	第五齿轮	223	第六齿轮
				410	第一销钉	420	第二销钉
430	第三销钉	500	避让孔
				111	第一凸轮	112	第二凸轮
113	第三凸轮	211	第四凸轮
				212	第五凸轮	213	第六凸轮
600	连接键	310	第二键槽
				140	输入外壳	250	输出外壳
260	第一轴承	10	固定孔
				20	内圈	30	外圈
40	滚针	50	连接孔
				60	第一键槽	70	第二轴承

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

减速装置用于在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械领域被广泛运用。

在减速装置领域，传统的摆线针轮减速机通过摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。这种方式虽然能够起到减速的作用，但摆线针轮在传动的过程中容易产生误差，导致传动不稳定，在一些对传动精度具有较高要求的领域，例如精密加工领域的机械手臂。当前技术无法满足其工作要求。

因此，为了解决上述问题，本申请实施例提供一种减速装置，通过同步转动的输入齿轮和输出齿轮，解决当前减速装置传动精度不足的问题。为便于理解，以下结合附图对本申请实施例的具体实现方式进行详细说明。

请参阅图1和图2，图1为本申请实施例所提供的减速装置的爆炸图；图2为本申请实施例所提供的减速装置的一个侧面剖视图。

如图1和图2所示，本申请实施例所提供的减速装置，包括输入端100和输出端200，用于改变输入端100和输出端200之间的转速比；输入端100包括依次套设于输入轴300的输入凸轮110、输入齿轮120和输入外齿圈130；输入外齿圈130与外部设备固定，输入轴300通过输入凸轮110驱动输入齿轮120沿输入外齿圈130做行星运动，以使输入齿轮120自转；输出端200包括依次套设于输入轴300的输出凸轮210、输出齿轮220、输出外齿圈230和输出盘240；输入轴300通过输出凸轮210驱使输出齿轮220沿输出外齿圈230做行星运动，输出齿轮220与输入齿轮120连接并同步自转以驱使输出外齿圈230转动，输出外齿圈230与输出盘240固定连接或一体成型；输入齿轮120与输入外齿圈130之间，以及，输出齿轮220与输出外齿圈230之间分别具有至少一个齿差，输入外齿圈130与输出外齿圈230的齿数不同。

本实施例中，输入凸轮110套设在输入轴300上，输入齿轮120套在输入凸轮110上，输入外齿圈130套在输入齿轮120上，由此实现了入凸轮、输入齿轮120和输入外齿圈130在输入轴300上的依次套设。具体工作时，输入轴300与原动机连接，原动机带动输入轴300转动以实现动力的输入。进一步地，输入轴300带动输入凸轮110转动，输入凸轮110的偏心转动驱动输入齿轮120沿着输入外齿圈130做行星运动，此时，由于输入外齿圈130与外部设备固定连接并不转动，而输入齿轮120与输入外齿圈130互相咬合，导致输入齿轮120在行星运动的过程中自转。

进一步地，输出凸轮210套设在输入轴300上，输出齿轮220套在输出凸轮210上，输出外齿圈230套在输出齿轮220上。当原动机驱动输入轴300转动时，输入轴300带动输出凸轮210与输入凸轮110同步转动，输出凸轮210的偏心运动驱使输出齿轮220沿着输出外齿圈230做行星运动，由此一来，输出齿轮220与输入齿轮120做同步的行星运动。于此同时，由于输出齿轮220与输入齿轮120连接并同步自转，且输出齿轮220与输出外齿圈230咬合，使得输出齿轮220能够驱动输出外齿圈230转动，最终输出外齿圈230带动输出盘240转动，输出盘240与工作机或执行机连接，从而实现了动力的传递。

在上述工作过程中，输入齿轮120的齿数比输入外齿圈130的齿数少X个，输出齿轮220的齿数比输出外齿圈230的齿数少X个(X为大于或等于1的正整数)。例如，当输入齿轮120和输入外齿圈130相差一个齿差，输出齿轮220和输出外齿圈230相差一个齿差，则输入齿轮120沿着输入外齿圈130每转动一圈，输入齿轮120产生一个齿差的位移量，输出外齿圈230同步产生一个齿差的位移量，而输入外齿圈130与输出外齿圈230的齿数不同，导致输入齿轮120和输出外齿圈230之间一个齿差的运动距离是不同的，由此一来，实现了输入端100和输出端200之间的变速。具体而言，输出盘240比输入轴300的转速更低，从而实现减速。

需要说明的是，本申请实施例所提供的减速装置中，输入端100和输出端200之间的减速比，是由输入外齿圈130与输出外齿圈230的齿数比决定的，可以理解的是，输入外齿圈130与输出外齿圈230的齿轮模数相同，齿数不同。具体服从如下公式：

S＝P1*P2/(P2-P1)

在上述公式中：

1.S表示减速比。

2.P1表示输入端外齿数，即输入外齿圈130的齿数。

3.P2表示输出端外齿数，即输出外齿圈230的齿数。

4.减速比S为负数表示输入端和输出端的转动方向相反，减速比S为正数表示输入端和输出端的转动方向相同。

本实施例中，用于传动的输入齿轮120和输出齿轮220之间连接并同步自转。输入齿轮120与输入外齿圈130之间，以及，输出齿轮220与输出外齿圈230之间，均采用直接的齿轮咬合方式。由此一来，整个系统的力传动直接且精确，不易在传动的过程中产生运动误差。决定输入端100和输出端200之间变速比的决定性因素是输入外齿圈130与输出外齿圈230的齿数比例，由于传动误差极小，通过控制该齿数比例，即可实现减速装置传动比的精确控制，实现高精度的变速传动。

需要说明的是，在本申请实施例中，输入齿轮120与输出齿轮220之间的连接可通过多种方式实现。例如，实施例1、输入齿轮120和输出齿轮220一体化设置为一圆筒状部件，输入齿轮120和输出齿轮220分别形成为该圆筒部件的上下两个部分。或者，实施例2、输入齿轮120和输出齿轮220通过连接件连接。优选地，下述以实施例2为优选的实现方式进行详细说明。

如图1和图2和图4所示，减速装置还包括销钉400，输入齿轮120和输出齿轮220上分别设置有位置相对应的固定孔10；销钉400的两端分别与输入齿轮120和输出齿轮220的固定孔10连接。

本实施例中，由于输入齿轮120和输出齿轮220之间的距离较小，因此可以通过销钉400连接二者实现同步自转。优选地，在输入齿轮120和输出齿轮220之间均匀分布地设置有多组销钉400，由此一来，实现了输入齿轮120和输出齿轮220的固定连接，确保输出齿轮220与输入齿轮120同步自转，保障了减速装置的传动精度，同时，这种通过销钉400固定连接的方式允许减速装置传递更大的扭矩。

需要说明的是，优选地，在上述结构中，输入凸轮110与输出凸轮210的偏心量及偏心方向一致。

本实施例中，输入凸轮110和输出凸轮210分别向同一方向偏心，偏心量也相同。由此一来，确保输入齿轮120和输出齿轮220之间可以产生同步的偏心转动。

由此一来，由上述方案可知，通过销钉400的连接，确保输入齿轮120与输出齿轮220同步自转，通过设置偏心量及偏心方向一致的输入凸轮110和输出凸轮210，确保输入齿轮120与输出齿轮220同步偏心转动，保证二者做行星运动的方向一致。由此一来，在保证更大扭矩传动的同时，实现了更高精度的精确变速传动。

需要说明的是，在上述的技术方案中，当输入齿轮120和输出齿轮220仅各自仅包含一个齿轮时，由于输入齿轮120和输出齿轮220的行星运动为偏心运动，若输入轴300的转速较快，将会引起减速装置产生较大震动。因此，为了解决这一问题，本申请实施例分别将输入齿轮120和输出齿轮220设为多组，从而抵消或减弱偏心运动引发的震动。

为便于理解，以下结合附图进行详细说明。

请参阅图1至4，图3为本申请实施例所提供的减速装置的另一个侧面的剖视图；图4为本申请实施例所提供的减速装置中第一齿轮与第四齿轮配合的连接示意图。

如图1至4所示，输入齿轮120包括第一齿轮121、第二齿轮122和第三齿轮123；输出齿轮220包括第四齿轮221、第五齿轮222和第六齿轮223；减速装置包括第一销钉410、第二销钉420和第三销钉430，其中，第一齿轮121通过第一销钉410与第四齿轮221连接，第二齿轮122通过第二销钉420与第五齿轮222连接，第三齿轮123通过第三销钉430与第六齿轮223连接；第二齿轮122和第三齿轮123上分别设有用于避让第一销钉410的第一避让孔，第三齿轮123和第四齿轮221上分别设有用于避让第二销钉420的第二避让孔，第四齿轮221和第五齿轮222上分别设有用于避让第三销钉430第三避让孔。

本实施例中，第一齿轮121通过第一销钉410与第四齿轮221连接成第一个传动齿轮组；第二齿轮122通过第二销钉420与第五齿轮222连接成第二个传动齿轮组，第三齿轮123通过第三销钉430与第六齿轮223连接成第三个传动齿轮组。三个传动齿轮组之间的销钉400通过设于齿轮上的避让孔500进行避让。

需要说明的是，如图3所示，三组传动齿轮组各自在转动的过程中，销钉400具有一定的运动范围，大体呈圆周运动。而避让孔500的面积大于销钉400的运动范围，从而销钉400可以穿过避让孔500实现工作。如图3所示的是第二齿轮122的横截面图，其中，该第二齿轮122通过其固定孔连接第二销钉420，从而与第五齿轮222连接并同步自转。第二齿轮122上设有避让孔500，用于避让第一销钉410，该第一销钉410用于连接第一齿轮121和第四齿轮221。

进一步地，如图4所示的是第一齿轮121和第四齿轮221连接的立体视图，从图4中可以看出第一齿轮121和第四齿轮221通过四个固定孔10连接四个第一销钉410。进一步地，第四齿轮221上设有八个避让孔500，分别用于避让四根第二销钉420和四根第三销钉430。

通过上述方式，在传动过程中，三个传动齿轮组分别向不同方向做行星运动，从而通过不同方向的偏心运动抵消所产生的震动。同时，更多的传动齿轮组，也使得减速装置得以传输更大的扭矩。

进一步地，第一齿轮121、第二齿轮122和第三齿轮123共同咬合一个输入外齿圈130；第四齿轮221、第五齿轮222和第六齿轮223共同咬合一个输出外齿圈230，由此一来，三组传动齿轮组的传动误差可以相互抵消，进一步提升减速装置的传动精确度。

需要说明的是，上述三个传动齿轮组的实施方式仅为一种优选的实施例，对于传动齿轮组的具体数量，本申请实施例并不限定。

优选地，为保证每个传动齿轮组中的输入齿轮120和输出齿轮220同步自转和公转。如图1和图2所示，输入凸轮110包括第一凸轮111、第二凸轮112和第三凸轮113，输出凸轮210包括第四凸轮211、第五凸轮212和第六凸轮213；其中，第一凸轮111至第六凸轮213分别设于输入轴300与第一齿轮121至第六齿轮223的连接处；第一凸轮111与第四凸轮211的偏心量及偏心方向一致，第二凸轮112与第五凸轮212的偏心量及偏心方向一致，第三凸轮113与第六凸轮213的偏心量及偏心方向一致。

本实施例中，每组传动齿轮组分别具备独立的凸轮，以确保每组传动齿轮组独立地工作。

需要说明的是，上述三组传动齿轮组，在输入凸轮110和输出凸轮210的推动下，围绕输入外齿圈130和输出外齿圈230做行星运动，由于每个传动齿轮组的偏心运动方向不一致，使得所产生的震动可以互相抵消。优选地，为了最大程度地抵消震动，本申请实施例进一步提供如下方案。

如图1和图2所示，第一凸轮111与第四凸轮211的第一偏心方向，第二凸轮112与第五凸轮212的第二偏心方向，以及，第三凸轮113与第六凸轮213第三偏心方向在空间内均匀分布，相邻两个偏心方向之间夹角为120度。

本实施例中，三维空间内的旋转一圈的角度为360度，三组传动齿轮组的凸轮之间偏心方向夹角为120度，以使得三个传动齿轮组平均分布，确保最大程度地抵消齿轮因偏心运动产生的震动。

上述对本申请实施例中减速装置实现变速和传动部分的具体实施方式做了详细说明，需要说明的是，在上述方案中，输入凸轮110和输出凸轮210分别用于偏压输入齿轮120和输出齿轮220以使其发生偏心运动，最终绕输入外齿圈130和输出外齿圈230做行星运动。对于输入凸轮110和输出凸轮210的具体实现方式，本申请实施例并不限定，为便于理解，以下提供一种优选的实现方式。

如图3所示，输入凸轮110和输出凸轮210分别设置为偏心轮套轴承，偏心轮套轴承包括内圈20和外圈30，其中，内圈20套设于外圈30，内圈20与外圈30之间设有滚珠或滚针40；内圈20设有连接孔50，连接孔50偏离内圈20的中心，输入轴300通过连接孔50与内圈20连接。

本实施例中，输入轴300通过连接孔50与偏心的内圈20连接，内圈20通过滚珠或滚针40等润滑部件与外圈30连接，由外圈30来偏压输入齿轮120或输出齿轮220运动。由此一来，在输入轴300驱动输入凸轮110和输出凸轮210转动的过程中，由于输入凸轮110和输出凸轮210分别设置为偏心轮套轴承，传动更加润滑，传动效率更高，避免因摩擦造成的损耗。

需要说明的是，为了实现输入轴300与偏心轮套轴承之间的周向固定，本申请实施例进一步采取以下技术方案。

如图1和图3所示，减速装置还包括连接键600，连接孔50上设有第一键槽60，输入轴300上设有第二键槽310；连接键600设于第一键槽60和第二键槽310之间。

本实施例中，第一键槽60设置为开设在连接孔50的缺口，第二键槽310沿输入轴300的长度方向设置。具体安装时，先将连接键600放置入第二键槽310，之后，将偏心轮套轴承套入输入轴300，以使第一键槽60套在连接键600上。由此一来，当输入轴300转动时，连接键600可以将动力传递给偏心轮套轴承的内圈20，以使偏心轮套轴承与输入轴300同步转动。

需要说明的是，在上述输入齿轮120和输出齿轮220转动的过程中，分别与输入外齿圈130和输出外齿圈230咬合。对于齿轮的具体实现方式，进一步地，为了提升传动扭矩和传动的精确性，本申请实施例提供一种优选的实施例如下。

如图1、图3和图4所示，输入齿轮120和输入外齿圈130之间，和/或，输出齿轮220和输出外齿圈230之间，采用半圆弧齿互相咬合。

本实施例中，优选地，输入齿轮120和输出齿轮220的咬合均采用半圆弧齿，这种半圆弧型的齿轮结构，使得咬合更紧密传动更加平稳均匀，刚性更强，精度更高，齿轮磨损更少。

需要说明的是，本申请实施例所提供的减速装置，可以作为机械结构集成在其他设备上。优选地，本申请实施例所提供的减速装置也可以作为一个相对独立的设备，以下对此进行详细说明。

请参阅图1、图2和5，图5为本申请实施例所提供的减速装置的立体示意图。如图1、图2和图5所示，输入端100还包括输入外壳140，输出端200还包括输出外壳250；其中，输入外壳140与输出外壳250连接并围成腔体；输入轴300穿入输入外壳140，输入凸轮110、输入齿轮120及输入外齿圈130位于输入外壳140内，输入外齿圈130与输入外壳140固定连接或一体成型；输出凸轮210、输出齿轮220、输出外齿圈230和输出盘240设于输出外壳250内，输出盘240从输出外壳250露出，输出盘240与输出外壳250间设有第一轴承260。

本实施例中，输入外壳140与输出外壳250围成腔体，可选地，输入外壳140和输出外壳250上分别设有法兰盘，通过螺栓穿过该法兰盘，实现输入外壳140与输出外壳250的连接。进一步地，输入轴300穿入输入外壳140，从而实现动力的输入，本申请实施例前述的所述输入凸轮110、输入齿轮120、输入外齿圈130、输出凸轮210、输出齿轮220、输出外齿圈230和输出盘240均设于该腔体内。其中，输入外齿圈130与输入外壳140之间固定连接，例如通过螺栓连接，而输入外壳140又与外部设备固定，由此实现了输入外齿圈130的固定，确保输入外齿圈130固定不动。输出盘240与输出外壳250间设有第一轴承260，当输出外齿圈230带动输出盘240转动时，由于第一轴承260的润滑作用，输出盘240可以相对输出外壳250自由转动，从而通过输出盘240实现了动力的输出。

可选地，输入轴300与输入外壳140，以及输入轴300与输出外壳250的接触处分别套设有第二轴承70，从而确保插入壳体内的输入轴300可以自由转动。

综上所述，本申请实施例所提供的减速装置，包括输入端和输出端，用于改变输入端和输出端之间的转速比；输入端包括依次套设于输入轴的输入凸轮、输入齿轮和输入外齿圈；输入外齿圈与外部设备固定，输入轴通过输入凸轮驱动输入齿轮沿输入外齿圈做行星运动，以使输入齿轮自转；输出端包括依次套设于输入轴的输出凸轮、输出齿轮、输出外齿圈和输出盘；输入轴通过输出凸轮驱使输出齿轮沿输出外齿圈做行星运动，输出齿轮与输入齿轮连接并同步自转以驱使输出外齿圈转动，输出外齿圈与输出盘固定连接或一体成型；输入齿轮与输入外齿圈之间，以及，输出齿轮与输出外齿圈之间分别具有至少一个齿差，输入外齿圈与输出外齿圈的齿数不同。由于输入齿轮与输出齿轮直接连接并同步自转，各齿轮与齿圈之间均采用直接的齿轮咬合方式。整个系统的力传动直接且精确，不易在传动的过程中产生运动误差，且传动误差极小，通过控制该齿数比例，即可实现减速装置传动比的精确控制，实现高精度的变速传动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种减速装置，包括输入端和输出端，用于改变输入端和输出端之间的转速比；其特征在于，

所述输入端包括依次套设于输入轴的输入凸轮、输入齿轮和输入外齿圈；所述输入外齿圈与外部设备固定，所述输入轴通过所述输入凸轮驱动所述输入齿轮沿所述输入外齿圈做行星运动，以使所述输入齿轮自转；

所述输出端包括依次套设于所述输入轴的输出凸轮、输出齿轮、输出外齿圈和输出盘；所述输入轴通过所述输出凸轮驱使所述输出齿轮沿所述输出外齿圈做行星运动，所述输出齿轮与所述输入齿轮连接并同步自转以驱使所述输出外齿圈转动，所述输出外齿圈与所述输出盘固定连接或一体成型；

所述输入齿轮与所述输入外齿圈之间，以及，所述输出齿轮与所述输出外齿圈之间分别具有至少一个齿差，所述输入外齿圈与所述输出外齿圈的齿数不同。

2.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置还包括销钉，所述输入齿轮和所述输出齿轮上分别设置有位置相对应的固定孔；所述销钉的两端分别与所述输入齿轮和所述输出齿轮的所述固定孔连接。

3.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述输入凸轮与所述输出凸轮的偏心量及偏心方向一致。

4.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述输入齿轮包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮；所述输出齿轮包括第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮；所述减速装置包括第一销钉、第二销钉和第三销钉，其中，

所述第一齿轮通过所述第一销钉与所述第四齿轮连接，所述第二齿轮通过所述第二销钉与所述第五齿轮连接，所述第三齿轮通过所述第三销钉与所述第六齿轮连接；

所述第二齿轮和所述第三齿轮上分别设有用于避让所述第一销钉的第一避让孔，所述第三齿轮和所述第四齿轮上分别设有用于避让所述第二销钉的第二避让孔，所述第四齿轮和所述第五齿轮上分别设有用于避让所述第三销钉第三避让孔。

5.如权利要求4所述的减速装置，其特征在于，所述输入凸轮包括第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮，所述输出凸轮包括第四凸轮、第五凸轮和第六凸轮；其中，

所述第一凸轮至所述第六凸轮分别设于所述输入轴与所述第一齿轮至所述第六齿轮的连接处；

所述第一凸轮与所述第四凸轮的偏心量及偏心方向一致，所述第二凸轮与所述第五凸轮的偏心量及偏心方向一致，所述第三凸轮与所述第六凸轮的偏心量及偏心方向一致。

6.如权利要求5所述的减速装置，其特征在于，所述第一凸轮与所述第四凸轮的第一偏心方向，所述第二凸轮与所述第五凸轮的第二偏心方向，以及，所述第三凸轮与所述第六凸轮第三偏心方向在空间内均匀分布，相邻两个偏心方向之间夹角为120度。

7.如权利要求1至6任一所述的减速装置，其特征在于，所述输入凸轮和所述输出凸轮分别设置为偏心轮套轴承，所述偏心轮套轴承包括内圈和外圈，其中，

所述内圈套设于所述外圈，所述内圈与所述外圈之间设有滚珠或滚针；

所述内圈设有连接孔，所述连接孔偏离所述内圈的中心，所述输入轴通过所述连接孔与所述内圈连接。

8.如权利要求7所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置还包括连接键，所述连接孔上设有第一键槽，所述输入轴上设有第二键槽；所述连接键设于所述第一键槽和所述第二键槽之间。

9.如权利要求1至6任一所述的减速装置，其特征在于，所述输入齿轮和所述输入外齿圈之间，和/或，所述输出齿轮和所述输出外齿圈之间，采用半圆弧齿互相咬合。

10.如权利要求1至6任一所述的减速装置，其特征在于，所述输入端还包括输入外壳，所述输出端还包括输出外壳；其中，

所述输入外壳与所述输出外壳连接并围成腔体；

所述输入轴穿入所述输入外壳，所述输入凸轮、所述输入齿轮及所述输入外齿圈位于所述输入外壳内，所述输入外齿圈与所述输入外壳固定连接或一体成型；

所述输出凸轮、所述输出齿轮、所述输出外齿圈和所述输出盘设于所述输出外壳内，所述输出盘从所述输出外壳露出，所述输出盘与所述输出外壳间设有第一轴承。