CN220316165U - 一种具有防撞功能的四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种具有防撞功能的四向穿梭车，包括车体、导向轮、拉力弹簧和安装件，车体的车体四角开设有安装槽，安装槽内侧放置有安装件，所述安装件的外侧开设有矩形槽，安装件的内侧开设有与矩形槽相连通的水平圆槽，水平圆槽的内侧圆心处设置有呈竖直设置的移动轴，移动轴的上下两端分别与水平圆槽的内腔顶壁和内腔底壁相接触，移动轴的中部外侧固定设置有导向轮，移动轴的上下两端外侧套设有轴套，两个轴套的外侧均设置有一组呈径向等距分布的拉力弹簧，拉力弹簧两端分别通过第一连接环和第二连接环与水平圆槽和轴套连接，移动轴的外侧位于轴套的上下两侧设置有限位盘，本实用新型避免穿梭车与货架直接相撞，结构简单，制造成本低。

Description

一种具有防撞功能的四向穿梭车

技术领域

本实用新型涉及穿梭车技术领域，具体的讲是一种具有防撞功能的四向穿梭车。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能，穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备，配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。

现有技术中穿梭车的车轮转向装置想要精准控制转向角度需要使用高精度的磁性编码器和电机相互配合，在长时间使用过程中容易因为齿轮和回转轴的磨损导致转向角度不够精准，稍有差错就会导致穿梭车撞上货架，穿梭车上应设置一种与车轮转向装置相配合的防护装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种具有防撞功能的四向穿梭车。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种具有防撞功能的四向穿梭车，包括车体、导向轮、拉力弹簧和安装件，车体的车体四角开设有安装槽，安装槽内侧放置有安装件，所述安装件的外侧开设有矩形槽，所述安装件的内侧开设有与矩形槽相连通的水平圆槽，所述水平圆槽的内侧圆心处设置有呈竖直设置的移动轴，所述移动轴的上下两端分别与水平圆槽的内腔顶壁和内腔底壁相接触，所述移动轴的中部外侧固定设置有导向轮，所述移动轴的上下两端外侧套设有轴套，两个所述轴套的外侧均设置有一组呈径向等距分布的拉力弹簧，所述拉力弹簧两端分别通过第一连接环和第二连接环与水平圆槽和轴套连接，所述移动轴的外侧位于轴套的上下两侧设置有分别与水平圆槽的内腔顶壁和内腔底壁相贴合的限位盘。

进一步的，所述车体的车体四角均开设有位于安装槽下方的车轮槽，所述车轮槽的内侧设置有转向轮，所述转向轮的顶部设置有顶端贯穿并延伸至车体的内腔的转向轴，所述车体的内腔底壁设置四个有用于驱动转向轮转向的驱动电机。

进一步的，所述驱动电机的输出端设置有主动齿轮，所述转向轴的顶端设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮。

进一步的，相邻两个电机相互横向垂直安装，对角两个电机的安装方向相反。

进一步的，所述导向轮为橡胶轮。

本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型通过设置导向轮、拉力弹簧和限位圆盘，特别适用于宽度较窄，仅略大于穿梭车宽度的过道，当四向穿梭车车轮转向角度不够精准时，穿梭车行走时一侧导向轮会与过道货架相撞通过弹簧实现缓冲，在货架和穿梭车的挤压下导向轮向后回缩并引导穿梭车与轨道平行，在此过程中对侧导向轮也与过道另一侧货架接触并引导穿梭车平行过道，避免穿梭车与货架直接相撞，结构简单，制造成本低。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型立体结构局部剖视图(省略导向轮)；

图2为图1中A处放大图；

图3为本实用新型俯视剖视图；

图4为安装件正视剖视图；

图5为本实用新型正视局部剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、车体；2、导向轮；3、拉力弹簧；4、安装件；5、矩形槽；6、水平圆槽；7、第一连接环；8、移动轴；9、轴套；10、第二连接环；11、限位盘；12、车轮槽；13、转向轮；14、转向轴；15、电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-4所示，一种具有防撞功能的四向穿梭车，包括车体1、导向轮2、拉力弹簧3和安装件4，车体1的车体四角开设有安装槽，安装槽内侧放置有安装件4，所述安装件4的外侧开设有矩形槽5，所述安装件4的内侧开设有与矩形槽5相连通的水平圆槽6，所述水平圆槽6的内侧圆心处设置有呈竖直设置的移动轴8，所述移动轴8的上下两端分别与水平圆槽6的内腔顶壁和内腔底壁相接触，所述移动轴8的中部外侧固定设置有导向轮2，所述移动轴8的上下两端外侧套设有轴套9，两个所述轴套9的外侧均设置有一组呈径向等距分布的拉力弹簧3，所述拉力弹簧3两端分别通过第一连接环7和第二连接环10与水平圆槽6和轴套9连接，所述移动轴8的外侧位于轴套9的上下两侧设置有分别与水平圆槽6的内腔顶壁和内腔底壁相贴合的限位盘11。

作为一种实施方式，所述车体1的车体四角均开设有位于安装槽下方的车轮槽12，所述车轮槽12的内侧设置有转向轮13，所述转向轮13的顶部设置有顶端贯穿并延伸至车体1的内腔的转向轴14，所述车体1的内腔底壁设置四个有用于驱动转向轮13转向的驱动电机15。

作为一种实施方式，所述驱动电机15的输出端设置有主动齿轮，所述转向轴14的顶端设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮。

作为一种实施方式，相邻两个电机15相互横向垂直安装，对角两个电机15的安装方向相反。

作为一种实施方式，所述导向轮2为橡胶轮。

本实用新型中，转向轮13由常规驱动装置驱动行驶，圆槽6与矩形槽5的中心不重叠，限位盘11用于避免导向轮2完全移动到矩形槽5内侧导致车体1与货架相撞。

本实用新型的工作流程：穿梭车行驶至转向处，穿梭车主板控制器控制第一组对角电机15转动，驱动电机15通过齿轮和转轴14带动转向轮13转动，然后控制第二组对角电机15转动，当转向角度没有差错时，穿梭车正常行驶转向，轨道两侧导向轮2同时与货架接触，避免穿梭车在行驶过程中两侧与货架相撞，当有转向轮13的转向角度出差错，穿梭车行驶时前端一侧导向轮2先于货架碰撞，货架与穿梭车的相互挤压导致导向轮2向矩形槽5内侧移动，移动轴8、限位盘11和轴套9均在水平圆槽6内侧移动，靠近矩形槽5一侧的拉力弹簧3拉伸，远离矩形槽5一侧的拉力弹簧3压缩，通过限位盘11限制移动在水平圆槽6内侧移动的距离，避免导向轮2完全位于矩形槽5内侧导致穿梭车与货架碰撞，导向轮2与货架碰撞时会转动并引导穿梭车向过道内行驶，当前端一侧导向轮2位于货架过道内侧时前端另一侧导向轮2与货架过道接触使穿梭车与货架过道平行行驶，避免穿梭车与货架过道相撞。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有防撞功能的四向穿梭车，其特征在于，包括车体(1)、导向轮(2)、拉力弹簧(3)和安装件(4)，车体(1)的车体四角开设有安装槽，安装槽内侧放置有安装件(4)，所述安装件(4)的外侧开设有矩形槽(5)，所述安装件(4)的内侧开设有与矩形槽(5)相连通的水平圆槽(6)，所述水平圆槽(6)的内侧圆心处设置有呈竖直设置的移动轴(8)，所述移动轴(8)的上下两端分别与水平圆槽(6)的内腔顶壁和内腔底壁相接触，所述移动轴(8)的中部外侧固定设置有导向轮(2)，所述移动轴(8)的上下两端外侧套设有轴套(9)，两个所述轴套(9)的外侧均设置有一组呈径向等距分布的拉力弹簧(3)，所述拉力弹簧(3)两端分别通过第一连接环(7)和第二连接环(10)与水平圆槽(6)和轴套(9)连接，所述移动轴(8)的外侧位于轴套(9)的上下两侧设置有分别与水平圆槽(6)的内腔顶壁和内腔底壁相贴合的限位盘(11)。

2.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的四向穿梭车，其特征在于，所述车体(1)的车体四角均开设有位于安装槽下方的车轮槽(12)，所述车轮槽(12)的内侧设置有转向轮(13)，所述转向轮(13)的顶部设置有顶端贯穿并延伸至车体(1)的内腔的转向轴(14)，所述车体(1)的内腔底壁设置四个有用于驱动转向轮(13)转向的驱动电机(15)。

3.根据权利要求2所述的一种具有防撞功能的四向穿梭车，其特征在于，所述驱动电机(15)的输出端设置有主动齿轮，所述转向轴(14)的顶端设置有与主动齿轮相啮合的从动齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的四向穿梭车，其特征在于，相邻两个电机(15)相互横向垂直安装，对角两个电机(15)的安装方向相反。

5.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的四向穿梭车，其特征在于，所述导向轮(2)为橡胶轮。