CN220310858U - 一种双机头悬臂式打胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机头悬臂式打胶机。包括底座、可在底座上左右移动的移动立柱、至少2组托料架和定位机构，移动立柱上设置相对于底座可移动的打胶机头，定位机构对置于托料架上的门窗进行夹紧定位，打胶机头包括左打胶机头和右打胶机头，左打胶机头或右打胶机头可以对所有托料架上的门窗轮番进行打胶作业，左打胶机头和右打胶机头也可以分别对泽一托料架上的门窗进行打胶作业。本实用新型的打胶机具有较强的选择性，既可以使用一个打胶机头对所有托料架上的门窗依次进行打胶作业，也可以用左打胶机头对一个托料架上的门窗进行A颜色的打胶作业，同时用右打胶机头对另一个托料架上的门窗进行B颜色的打胶作业，扩大了打胶机的使用范围。

Description

一种双机头悬臂式打胶机

技术领域

本实用新型涉及门窗加工设备技术领域，具体涉及一种悬臂式门窗打胶机。

背景技术

目前，我国建筑用门窗以铝塑窗为主，由玻璃与型材组成，加工过程中玻璃与型材之间需要涂封密封胶，为了提高生产效率，降低劳动强度，打胶机设备得到了发展，相较于原来的手工打胶方式具有效率高、速度快的优势，得到了广泛应用。如专利CN205684221U公开的一种门窗自动打胶机、专利CN208275691U公开的一种门窗自动打胶机，工作时，操作工人将门窗框（玻璃已安装）放置在打胶机门窗输送装置的输送辊上，待打胶的门窗框（玻璃已安装）输送到合适位置后,夹紧装置将门窗框夹紧，使其固定不动，打胶机头上的伸缩滑轮感应门窗的边框位置-反馈位置-底部感应器使枪嘴可以准确的找到玻璃的高度，胶枪抵近工件从而沿需要打胶的轨迹运动进行自动打胶；当需要转弯的时候，伸缩滑轮感应门窗的边框位置，自动转弯，胶枪始终抵近工件沿需要打胶的轨迹运动进行自动打胶、自动转弯工作，完成打胶，然后人工将打完胶的门窗搬运下来。存在的问题是，打胶机完成打胶后,需要工人将门窗抬下，码放在托盘或者小车上，以便对下一个门窗进行打胶作业，这样会导致刚刚打好的、尚没有凝固的胶变形，使得胶面出现褶皱等缺陷，外观变得不规整，从而降低了打胶质量，特别是大尺寸的门窗，由于变形量较大，造成的缺陷尤为明显。

为解决上述问题，本申请人也提出了相应的解决方案，如CN217342137 U公开的一种多工位悬臂式打胶机，包括底座、相对于底座可移动的打胶机头,还包括至少2组托料架和定位机构，定位机构对置于托料架上的门窗进行夹紧定位，打胶机头可对置于托料架上的门窗进行打胶作业。托料架和定位机构设置于底座上，1组所述的托料架中包括至少2根一端与底座相连的托料杆，两托料杆之间可容叉车的货叉进入，以便对叠放在托料杆上的门窗进行转运；底座上、位于定位架的两侧分别设置有辅助定位杆，辅助定位杆的下端与底座相连；辅助定位杆的前侧面与定位板的前侧面共面。该技术方案的打胶机，门窗可以在托料杆上层叠放置，待层叠放置的门窗达到设定的高度或数量后，将叉车的货叉插入两托料杆之间，层叠放置的门窗被货叉托起，叉车将门窗整体转运至库房，等待胶固化；由于门窗层叠放置后整体刚性较好，转运过程中门窗不易变形，胶固化后胶面没有褶皱等缺陷，质量好。通过设置多组托料架，可依次对多工位上的门窗进行打胶，提高打胶效率。

但上述技术方案的打胶机仍然存有下述缺点，一是随着时代的发展，人们对门窗的要求也发生了改变，在过去，人们追求的是“推窗见绿”，“开门见喜”，而如今则更注重自然与建筑的结合，对门窗的款式、美观性要求越来越高，如门窗内框可以做成与室内装修风格一致的色彩，而外框可以做到与小区或是整体色彩一致，因此，为了整体美观，门窗的打胶颜色要与窗框一致，也就是说，门窗两侧的打胶颜色是不同的，而现有的打胶设备不能同时完成两种颜色的打胶作业；已不适合家装门窗的加工，我国大力发展建筑业已近20年，按照居民装修15年～20年一个周期的规律，居民原有住房的装修改造周期已经开始，随着家装市场的兴起，散户装修改造市场的定制门窗应用量相当大。家装门窗的特点是种类多，而批量少，需经常更换打胶的颜色。现有技术显然不能满足需要。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能同时完成两种颜色打胶作业的双机头悬臂式打胶机。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种双机头悬臂式打胶机，包括底座、可在底座上左右移动的移动立柱、至少2组托料架和定位机构，移动立柱上设置相对于底座可移动的打胶机头，定位机构对置于托料架上的门窗进行夹紧定位，打胶机头可对置于托料架上的门窗进行打胶作业，其特征在于：所述的打胶机头包括左打胶机头和右打胶机头，左打胶机头或右打胶机头可以对所有托料架上的门窗轮番进行打胶作业，左打胶机头和右打胶机头也可以分别对泽一托料架上的门窗进行打胶作业。

通过采用上述技术方案，使得打胶机具有较强的选择性，既可以使用一个打胶机头对所有托料架上的门窗依次进行打胶作业，也可以用左打胶机头对一个托料架上的门窗进行A颜色的打胶作业，同时用右打胶机头对另一个托料架上的门窗进行B颜色的打胶作业，扩大了打胶机的使用范围。

上述的一种双机头悬臂式打胶机中，所述的移动立柱上设置左打胶机构和右打胶机构，所述的左打胶机头和右打胶机头分别设置于左打胶机构和右打胶机构上。

上述的一种双机头悬臂式打胶机中，所述的左打胶机构与右打胶机构结构相同，均包括横梁和升降立柱，横梁固连于移动立柱的上端，升降立柱可在横梁上前后移动并可上下移动，与移动立柱共同构成三轴悬臂式机械手，所述的打胶机头设置于升降立柱的下端。

进一步地，所述的横梁上设置有滑板，横梁与滑板之间设有纵向驱动机构和纵向导轨副，纵向驱动机构驱动滑板可在横梁上前后移动，纵向导轨副的直线导轨安装在横梁上、滑块安装在滑板上；滑板与升降立柱之间设有竖向驱动机构和竖向导轨副，竖向驱动机构驱动升降立柱可在滑板上竖向移动，竖向导轨副的直线导轨安装在升降立柱上、滑块安装在滑板上。

更进一步地，所述的纵向驱动机构包括纵向驱动电机、纵向驱动齿轮和纵向齿条，纵向驱动电机固定于滑板上，纵向齿条固定于横梁上，纵向驱动齿轮连接于纵向驱动电机的输出轴上并与纵向齿条相啮合；

所述的竖向驱动机构包括竖向驱动电机、第二滚珠丝杠副，竖向驱动电机固定于升降立柱的上端，竖向驱动电机与第二滚珠丝杠副的丝杠的上端连接，第二滚珠丝杠副的螺母连接于滑板上。

上述的一种双机头悬臂式打胶机中，所述左打胶机构的横梁设置于移动立柱的左侧、滑板设置于横梁的左侧面，所述右打胶机构的横梁设置于移动立柱的右侧、滑板设置于横梁的右侧面。

进一步地，所述移动立柱的左右两侧分别设置左胶桶和右胶桶，左胶桶、右胶桶分别与左打胶机头、右打胶机头通过胶管相连。

通过采用上述技术方案，左打胶机构与右打胶机构可以彼此靠近，节省空间，减少打胶机占地面积。

有益效果

本实用新型的打胶机具有较强的选择性，既可以使用一个打胶机头对所有托料架上的门窗依次进行打胶作业，也可以用左打胶机头对一个托料架上的门窗进行A颜色的打胶作业，同时用右打胶机头对另一个托料架上的门窗进行B颜色的打胶作业，扩大了打胶机的使用范围。可满足客户多种颜色的打胶需求，两种颜色的胶可在一台机器上简单切换使用，不用复杂地人工更换胶桶、胶管等，实现了两种胶在一台打胶机上简单切换使用。

附图说明

图1是本实用新型的轴测示意图。

图2是本实用新型另一角度的轴测示意图。

图3 是本实用新型中定位机构的示意图。

图中：1底座，2托料杆，3移动立柱，4打胶机头，5右打胶机构，6左打胶机构，7胶桶，8电控箱，9横向驱动电机，10定位架，11横向齿条，12横向导轨副，13纵向导轨副，14纵向齿条，15竖向驱动电机，16第一支撑座，17升降立柱，18竖向导轨副，19第二滚珠丝杠副，20纵向驱动电机，21滑板，22横梁，23门窗，24定位板升降电机，25第二支撑座，26气缸安装板，27压料气缸，28压料块，29定位板，30第一滚珠丝杠副，31定位架安装板，32第一导轨副。

具体实施方式

为能清楚说明本实用新型的技术特点，下面通过非限定性的实施例并结合附图，对本实用新型做进一步的说明。

本实用新型所述的前、后、左、右方向是依据附图所示前、后、左、右方向进行的描述。为了便于说明，仅示出了与本实用新型实施例有关的部分。

实施例一：

请见图1至图3，一种双机头悬臂式打胶机，包括底座1、可在底座1上左右移动的移动立柱3、至少2组托料架和定位机构，移动立柱3上设置相对于底座1可移动的打胶机头4，定位机构对置于托料架上的门窗23进行夹紧定位，打胶机头4可对置于托料架上的门窗23进行打胶作业。打胶机头4包括左打胶机头和右打胶机头，左打胶机头或右打胶机头可以对所有托料架上的门窗23轮番进行打胶作业，左打胶机头和右打胶机头也可以分别对泽一托料架上的门窗23进行打胶作业。

具体地，底座1与移动立柱3之间设有横向驱动机构和横向导轨副12，横向驱动机构驱动移动立柱3和横梁22可在底座1上左右移动，横向导轨副12的直线导轨安装在底座1上、滑块安装在移动立柱3下端的底板上；

更具体地，本实施例中，横向驱动机构包括横向驱动电机9、横向驱动齿轮和横向齿条11，横向驱动电机9固定于移动立柱3下端的底板上，横向齿条11固定于底座1上，横向驱动齿轮连接于横向驱动电机9的输出轴上并与横向齿条11相啮合。

本实施例中，移动立柱3上设置左打胶机构6和右打胶机构5，上述的左打胶机头和右打胶机头分别设置于左打胶机构6和右打胶机构5上。

移动立柱的左右两侧分别设置胶桶7，包括左胶桶、右胶桶，左胶桶、右胶桶分别与左打胶机头、右打胶机头通过胶管相连。

左打胶机构6与右打胶机构5结构相同，均包括横梁22和升降立柱17，横梁22连接于移动立柱3的上端，升降立柱17可在横梁22上前后移动并可上下移动，与移动立柱3共同构成三轴悬臂式机械手，打胶机头4设置于升降立柱17的下端，这样打胶机头4就实现了相对于底座1可三维移动。

具体结构为，横梁22上设置有滑板21，横梁22与滑板21之间设有纵向驱动机构和纵向导轨副13，纵向驱动机构驱动滑板21可在横梁22上前后移动，纵向导轨副13的直线导轨安装在横梁22上、滑块安装在滑板21上；滑板21与升降立柱17之间设有竖向驱动机构和竖向导轨副18，竖向驱动机构驱动升降立柱17可在滑板21上竖向移动，竖向导轨副18的直线导轨安装在升降立柱17上、滑块安装在滑板21上。

更具体地，所述左打胶机构的横梁22设置于移动立柱的左侧、滑板21设置于横梁22的左侧面；所述右打胶机构的横梁22设置于移动立柱的右侧、滑板21设置于横梁22的右侧面。所述的纵向驱动机构包括纵向驱动电机20、纵向驱动齿轮和纵向齿条14，纵向驱动电机20固定于滑板21上，纵向齿条14固定于横梁22上，纵向驱动齿轮连接于纵向驱动电机20的输出轴上并与纵向齿条14相啮合；

所述的竖向驱动机构包括竖向驱动电机15、第二滚珠丝杠副19，竖向驱动电机15固定于升降立柱17的上端，竖向驱动电机15与第二滚珠丝杠副19的丝杠的上端连接，第二滚珠丝杠副19的螺母连接于滑板21上。升降立柱17上设有第一支撑座16，丝杠的上端通过轴承转动连接于第一支撑座16上。

横向驱动机构、纵向驱动机构、竖向驱动机构还可以采用电机驱动的直线模组。

请见图1、图2，底座1上设有托料架和定位机构，定位机构对置于托料架上的待打胶门窗23进行夹紧定位，打胶机头4可从上部对置于托料架上的待打胶门窗23进行打胶作业。本实施例中，托料架为2根一端与底座1相连的托料杆2，两托料杆2之间可容叉车的货叉进入，以便对叠放在托料杆2上的门窗23进行转运。2根托料杆2的上平面位于同一水平面上。

托料架还可以根据需要设置为其他结构和形状，可以与底座1相连，也可以不与底座1相连，只要保持上平面为水平面、与底座1之间的相对位置是固定的，都是可以的。

本实施例中，定位机构包括定位架10和门窗23夹紧装置，定位架10的下端通过定位架安装板31与底座1相连；门窗夹紧装置设置于定位架10的上部，包括可在定位架10上竖向移动的定位板29、设置在定位板29上的压料气缸27，压料气缸27的杆端连接有压料块28，压料块28采用橡胶或类似物，只要不损伤门窗表面都是可以的。本实施例中压料气缸27设置2个，定位板29的两端分别设有气缸安装板26，压料气缸27安装于气缸安装板26上。

具体地，定位架10与定位板29之间设有第一动力装置和第一导轨副32，第一动力装置驱动定位板29可沿第一导轨副32竖向移动，第一导轨副32的直线导轨安装在定位架10上、滑块安装在定位板29上；上述的第一动力装置包括定位板升降电机24、第一滚珠丝杠副30，定位板升降电机24固定于定位架10的上端，定位板升降电机24与第一滚珠丝杠副30的丝杠的上端连接，第一滚珠丝杠副30的螺母连接于定位板29上；定位架10上设有第二支撑座25，丝杠的两端通过轴承转动连接于第二支撑座25上。

本实施例中，底座1上设置有电控箱8，控制系统使用PLC控制系统，控制系统设置于电控箱8中，横向驱动电机9、纵向驱动电机20、竖向驱动电机15、定位板升降电机24、打胶机头4分别与控制系统相连。

本实施例中，横向导轨副12设置2套，纵向导轨副13、竖向导轨副18均设置4套、2套横向导轨副12在一个水平面内，位于同一个滑板21上的2套纵向导轨副13在一个竖直的平面内、2套竖向导轨副18在一个竖直的平面内；横向导轨副12的运动方向与纵向导轨副13的运动方向均为水平方向但相互垂直，竖向导轨副18的运动方向与水平面垂直。横向驱动电机9、纵向驱动电机20、竖向驱动电机15、定位板升降电机24均采用步进电机，成本低，控制简单，适宜于矩形门窗的打胶加工，竖向驱动电机15带动打胶机头4到适宜的高度后，横向驱动电机9驱动移动立柱3沿横向导轨移动，带动打胶机头4左右移动对门窗的长边进行打胶加工；纵向驱动电机20驱动滑板21、升降立柱17沿纵向导轨移动，带动打胶机头4前后移动对门窗的短边进行打胶加工。而将横向驱动电机9、纵向驱动电机20选择为伺服电机，可用于异形门窗的打胶加工，需要横向驱动电机9、纵向驱动电机20同时动作。无论是横向驱动电机9、纵向驱动电机20同时动作还是单独动作，均由控制系统控制；具体的控制编程过程根据实际操作的需要设计，不属于本实用新型的结构范围，且为实现控制的电路布置以及连接均能够根据本实用新型的硬件结构设计，结合动作目的、借助电控领域的常识加以克服，所以不作详述。

实施例二：

利用实施例一所述的双机头悬臂式打胶机对门窗进行打胶的方法，包括以下步骤：

本实施例设置2组托料架和定位机构，将打胶机上的2个工位从左至右依次定义为A工位、B工位，与A工位、B工位相对应的门窗定义为A组门窗、B组门窗，2个工位上加工的门窗规格可以相同，也可以不同；本实施例以A工位上待打胶的A组门窗为门窗的室外面朝上，需要打A颜色的胶，B工位上待打胶的B组门窗为门窗的室内面朝上需要打B颜色的胶为例：

(1)初始状态：左胶桶配置A颜色的胶，右胶桶配置B颜色的胶。开机；使2个工位上的定位板29下降到最低位置；2个打胶机头4升起处于高位；

(2)将A组中组装好的第一个门窗23放至托料杆2上并与定位板29靠紧；

(3) A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗23；

(4)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；

(5)竖向驱动机构驱动打胶机头下降，触及门窗23上的玻璃后开始启动打胶程序；

(6)打胶机头上的巡边机构自动巡边，横向驱动电机9、纵向驱动电机20分别动作，驱动打胶机头沿横向、纵向对门窗23内侧打胶一周，打完胶后竖向驱动机构驱动打胶机头升起；

(7)压料气缸27驱动压料块28松开对门窗23的压紧；

(8)定位板29上升一个门窗厚度的距离；

(9)将A组中组装好的第二个门窗放至第一个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第二个门窗左右方向的位置，使第二个门窗向左偏移并使得第二个门窗的左右边框与第一个门窗的左右边框不重合；A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(10)与步骤(7)同时地，右打胶机头移动至B工位的门窗23上方；

(11)重复步骤(5)- (8) 右打胶机头对B工位的第一个门窗进行打胶；

(12)将B组中组装好的第二个门窗放至第一个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第二个门窗左右方向的位置，使第二个门窗向左偏移并使得第二个门窗的左右边框与第一个门窗的左右边框不重合；B工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(13)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；

(14)重复步骤(5)- (8)左打胶机头对A工位的第二个门窗23进行打胶；

(15)将A组中组装好的第三个门窗放至第二个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第三个门窗左右方向的位置，使第三个门窗向右偏移并使得第三个门窗的左右边框与第二个门窗的左右边框不重合；A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(16)右打胶机头移动至B工位的门窗23上方；

(17)重复步骤(5)- (8) 右打胶机头对B工位的第二个门窗23进行打胶；

(18)将B组中组装好的第三个门窗放至第二个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第三个门窗左右方向的位置，使第三个门窗向右偏移并使得第三个门窗的左右边框与第二个门窗的左右边框不重合；B工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(19)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；进行下一轮次的打胶加工，直至完成2组门窗23的打胶工作；

(20)转运叉车驶近打胶机，货叉插入每个工位的两托料杆2之间，将本组层叠放置的门窗23托起，整体转运至库房，等待胶固化；

(21) 使2个工位上的定位板29下降到最低位置，恢复至初始状态；

(22)重复步骤(2)-(21)，进行下一批门窗23的打胶工作。

实施例三：

利用实施例一所述的双机头悬臂式打胶机对门窗进行打胶的方法，包括以下步骤：

本实施例设置2组托料架和定位机构，将打胶机上的2个工位从左至右依次定义为A工位、B工位，与A工位、B工位相对应的门窗定义为A组门窗、B组门窗，2个工位上加工的门窗规格可以相同，也可以不同；本实施例以A工位上待打胶的A组门窗、B工位上待打胶的B组门窗均需要打A颜色的胶为例：

(1)初始状态：左胶桶配置A颜色的胶。开机；使2个工位上的定位板29下降到最低位置；2个打胶机头4升起处于高位；

(2)将A组中组装好的第一个门窗放至托料杆2上并与定位板29靠紧；

(3) A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗23；

(4)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；

(5)竖向驱动机构驱动打胶机头下降，触及门窗23上的玻璃后开始启动打胶程序；

(6)打胶机头上的巡边机构自动巡边，横向驱动电机9、纵向驱动电机20分别动作，驱动打胶机头沿横向、纵向对门窗23内侧打胶一周，打完胶后竖向驱动机构驱动打胶机头升起；

(7)压料气缸27驱动压料块28松开对门窗23的压紧；

(8)定位板29上升一个门窗厚度的距离；

(9)将A组中组装好的第二个门窗放至第一个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第二个门窗左右方向的位置，使第二个门窗向左偏移并使得第二个门窗的左右边框与第一个门窗的左右边框不重合；A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗23；

(10)与步骤(7)同时地，左打胶机头移动至B工位的门窗23上方；

(11)重复步骤(5)- (8) 左打胶机头对B工位的第一个门窗23进行打胶；

(12)将B组中组装好的第二个门窗放至第一个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第二个门窗左右方向的位置，使第二个门窗向左偏移并使得第二个门窗的左右边框与第一个门窗的左右边框不重合；B工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(13)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；

(14)重复步骤(5)- (8) 左打胶机头对A工位的第二个门窗23进行打胶；

(15)将A组中组装好的第三个门窗放至第二个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第三个门窗左右方向的位置，使第三个门窗向右偏移并使得第三个门窗的左右边框与第二个门窗的左右边框不重合；A工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗23；

(16)左打胶机头移动至B工位的门窗23上方；

(17)重复步骤(5)- (8) 左打胶机头对B工位的第二个门窗23进行打胶；

(18)将B组中组装好的第三个门窗放至第二个门窗上并与定位板29靠紧；人工调整第三个门窗左右方向的位置，使第三个门窗向右偏移并使得第三个门窗的左右边框与第二个门窗的左右边框不重合；B工位上的压料气缸27驱动压料块28压紧门窗；

(19)左打胶机头移动至A工位的门窗23上方；进行下一轮次的打胶加工，直至完成2组门窗23的打胶工作；

(20)转运叉车驶近打胶机，货叉插入每个工位的两托料杆2之间，将本组层叠放置的门窗23托起，整体转运至库房，等待胶固化；

(21) 使2个工位上的定位板29下降到最低位置，恢复至初始状态；

(22)重复步骤(2)-(21)，进行下一批门窗23的打胶工作。

在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语 “ 左”、“ 右”、“ 前”、“ 后”、“上”、“ 下”、“ 内”、“ 外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，上述术语仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“ 安装”、“ 相连”、“ 连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

以上所列举的实施方式仅供理解本实用新型之用，并非是对本实用新型所描述的技术方案的限制，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双机头悬臂式打胶机，包括底座、可在底座上左右移动的移动立柱、至少2组托料架和定位机构，移动立柱上设置相对于底座可移动的打胶机头，定位机构对置于托料架上的门窗进行夹紧定位，打胶机头可对置于托料架上的门窗进行打胶作业，其特征在于：所述的打胶机头包括左打胶机头和右打胶机头，左打胶机头或右打胶机头可以对所有托料架上的门窗轮番进行打胶作业，左打胶机头和右打胶机头也可以分别对泽一托料架上的门窗进行打胶作业。

2.根据权利要求1所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述的移动立柱上设置左打胶机构和右打胶机构，所述的左打胶机头和右打胶机头分别设置于左打胶机构和右打胶机构上。

3.根据权利要求2所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述的左打胶机构与右打胶机构结构相同，均包括横梁和升降立柱，横梁连接于移动立柱的上端，升降立柱可在横梁上前后移动并可上下移动，与移动立柱共同构成三轴悬臂式机械手，所述的打胶机头设置于升降立柱的下端。

4.根据权利要求3所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述的横梁上设置有滑板，横梁与滑板之间设有纵向驱动机构和纵向导轨副，纵向驱动机构驱动滑板可在横梁上前后移动，纵向导轨副的直线导轨安装在横梁上、滑块安装在滑板上；滑板与升降立柱之间设有竖向驱动机构和竖向导轨副，竖向驱动机构驱动升降立柱可在滑板上竖向移动，竖向导轨副的直线导轨安装在升降立柱上、滑块安装在滑板上。

5.根据权利要求4所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述的纵向驱动机构包括纵向驱动电机、纵向驱动齿轮和纵向齿条，纵向驱动电机固定于滑板上，纵向齿条固定于横梁上，纵向驱动齿轮连接于纵向驱动电机的输出轴上并与纵向齿条相啮合；

所述的竖向驱动机构包括竖向驱动电机、第二滚珠丝杠副，竖向驱动电机固定于升降立柱的上端，竖向驱动电机与第二滚珠丝杠副的丝杠的上端连接，第二滚珠丝杠副的螺母连接于滑板上。

6.根据权利要求4所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述左打胶机构的横梁设置于移动立柱的左侧、滑板设置于横梁的左侧面，所述右打胶机构的横梁设置于移动立柱的右侧、滑板设置于横梁的右侧面。

7.根据权利要求1至6任意一项权利要求所述的一种双机头悬臂式打胶机，其特征在于：所述移动立柱的左右两侧分别设置左胶桶和右胶桶，左胶桶、右胶桶分别与左打胶机头、右打胶机头通过胶管相连。