CN220279655U - 一种餐厅桌面垃圾清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于程序控制机器人的技术领域，具体涉及一种餐厅桌面垃圾清理机器人，包括控制器、机器人主体；机器人主体通过升降机构置于行走机构上；机器人主体包括底板，底板连接在升降机构顶部，底板上连接有筒状主体，筒状主体两侧分别连接有机械臂；底板上还连接有环状的收纳仓，收纳仓套在筒状主体的外侧且两者呈可相对转动地连接在底板上；收纳仓上端敞口，机械臂位于收纳仓的上方以便将抓取物放置于收纳仓内；收纳仓内沿环向间隔设有若干分隔板并通过分隔板将收纳仓分隔成若干收纳槽，控制器控制连接机械臂并控制收纳仓与筒状主体的相对转动。机械臂可以抓取不同种类干垃圾，并放置于对应的收纳槽内，实现垃圾分类收纳；减少人工工作量。

Description

一种餐厅桌面垃圾清理机器人

技术领域

本实用新型属于作业运输中程序控制机器人的技术领域，具体涉及一种餐厅桌面垃圾清理机器人。

背景技术

随着通讯、控制技术的发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活中。在很多商场、餐厅，迎宾机器人、送餐机器人已经十分常见，通过图像、测距距离的获取，控制器可以控制其移动转向和进退的启停，避免与人或物碰撞并成功到达目的地实施设定功能。还有其他特定工况的机器人，比如CN212331044U公开的基于物联网的智能餐桌清理机器人，可以进行用餐后餐桌上各类餐盘碗碟的识别、抓取、清洗。CN111390921B公开的图书馆用多功能机器人，除了可以对图书进行识别、抓取与放置以实现分拣、分类，还能利用信息输入机构和信息输出机构进行人机交互，提升服务能力。还有如CN113771054B公开的家用收纳机器人，可对家里的碗碟杯等器具进行识别、抓取收纳和清洁消毒。

随着垃圾分类的倡导和实施，良好的环保观念已经越来越被人们所接受。但餐厅服务行业因工作量大，用餐后桌面垃圾如分类收纳，会提高餐厅清洁工作人员的工作量，实施意愿较低，效果差。如果可以开发一款机械设备，适当代替人工进行餐厅桌面垃圾的分类清理，不失为一种可行的选择，可以降低人力消耗，提升效果。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种餐厅桌面垃圾清理机器人，避免餐厅桌面垃圾分类收纳工作由人工实施工作量大、实施效果差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种餐厅桌面垃圾清理机器人，包括控制器、图像获取模块、测距模块、行走机构、升降机构和机器人主体；图像获取模块和测距模块信号连接控制器，机器人主体通过升降机构置于行走机构上，控制器控制连接行走机构、升降机构和机器人主体；

机器人主体包括底板，所述底板连接在升降机构的顶部，底板上连接有筒状主体，筒状主体顶部安装有机器人头部，筒状主体两侧分别连接有机械臂；底板上还连接有环状的收纳仓，所述收纳仓套在筒状主体的外侧且两者呈可沿收纳仓轴线相对转动地连接在底板上；收纳仓上端敞口，机械臂位于收纳仓的上方以便将抓取物放置于收纳仓内；收纳仓内沿环向间隔设有若干分隔板并通过所述若干分隔板将收纳仓分隔成若干收纳槽，控制器控制连接机械臂。

进一步完善上述技术方案，所述筒状主体可拆卸连接在底板上；底板上于筒状主体外侧设有一圈旋转机构，所述旋转机构包括固定在底板上的环形滑轨，收纳仓通过滑块转动连接在环形滑轨上并由连接在底板上的旋转舵机驱动收纳仓沿其轴线转动，控制器控制连接旋转舵机。

进一步地，收纳槽内放置有与收纳槽内腔对应的收纳盒以便取出，收纳盒上端敞口。

进一步地，筒状主体两侧的机械臂中，一个机械臂的自由端连接有可开合的二指或三指的机械爪；

另一机械臂的自由端转动连接有一伸缩机构，伸缩机构的伸缩杆向外延伸且自由端连接于一支架的中部，支架垂直于伸缩杆，支架两端分别连接有刮板和清洁海绵辊；

筒状主体的前端开设有流质入口，流质入口连接有向外延伸的托盘，托盘的宽度大于刮板，托盘位于收纳仓的上方、机械臂和刮板的下方，筒状主体内设有泔水桶，流质入口内接泔水桶，流质入口处设有滤网。

进一步地，筒状主体的后端设有开闭门以便取放泔水桶。

进一步地，机器人头部安装有摄像头和显示屏，摄像头形成为所述图像获取模块；控制器控制连接显示屏。

进一步地，机器人头部还安装有语音模块，控制器控制连接语音模块。

相比现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型的餐厅桌面垃圾清理机器人，通过图像获取模块、测距模块获取的信息，可以通过控制器控制行走、升降机器人主体至适合的高度，通过对桌面垃圾的识别，可以通过机械臂进行抓取，结合收纳仓的转动，机械臂可以将抓取物分别放置于对应的收纳槽内，实现干垃圾的分类收纳，减少人工工作量。

2、本实用新型的餐厅桌面垃圾清理机器人，两机械臂分别进行设计，结合托盘、泔水桶，也可以进行湿垃圾、流质的清理，桌面的清洁。

附图说明

图1为实施例的一种餐厅桌面垃圾清理机器人的结构示意图；

图2为图1的一种餐厅桌面垃圾清理机器人另一角度的结构示意图；

图3为实施例的一种餐厅桌面垃圾清理机器人隐去筒状主体显示内部泔水桶的示意图；

图4为实施例的一种餐厅桌面垃圾清理机器人的控制器与各模块信号连接的框图；

其中，行走机构1，升降机构2，底板31，筒状主体32，机械臂321，机械爪322，伸缩杆323，支架324，刮板325，清洁海绵辊326，流质入口327，托盘328，管道329，机器人头部33，摄像头331，显示屏332，语音模块333，收纳仓34，分隔板341，收纳槽342，泔水桶35，开闭门36。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。

请参见图1-图4，具体实施例的一种餐厅桌面垃圾清理机器人，包括控制器、图像获取模块、测距模块、行走机构1、升降机构2和机器人主体；图像获取模块和测距模块信号连接控制器，机器人主体通过升降机构2置于行走机构1上，控制器控制连接行走机构1、升降机构2和机器人主体；机器人主体包括底板31，所述底板31连接在升降机构2的顶部，底板31上连接有筒状主体32，筒状主体32顶部安装有机器人头部33，筒状主体32两侧分别连接有机械臂321；底板31上还连接有环状的收纳仓34，所述收纳仓34套在筒状主体32的外侧且两者呈可沿收纳仓34轴线相对转动地连接在底板31上；收纳仓34上端敞口，机械臂321位于收纳仓34的上方以便将抓取物放置于收纳仓34内；收纳仓34内沿环向间隔设有若干竖向的分隔板341并通过所述若干竖向的分隔板341将收纳仓34分隔成若干收纳槽342，以便机械臂321将不同种类的抓取物分别放置于对应的收纳槽342内，控制器控制连接机械臂321并控制收纳仓34与筒状主体32的相对转动。

实施例的餐厅桌面垃圾清理机器人，通过图像获取模块、测距模块获取的信息，可以通过控制器控制行走、升降机器人主体至适合的高度，通过对桌面垃圾的识别，可以通过机械臂321进行抓取，结合收纳仓34套或筒状主体32的转动，可以将抓取物分别放置于对应的收纳槽342内，实现垃圾的分类收纳，减少人工工作量。特别是各种干垃圾，便于识别、抓取，以及区别放置收纳。

实施时，收纳仓34套和筒状主体32择一转动，方便机械臂321将抓取物分别放置于对应的收纳槽342内即可。可以理解的，机械臂321应具有相应的自由度，相关图像获取、测距功能的实现，以及控制器的识别判断、电控，均为现有技术，此处不再赘述。

具体地，收纳仓34包括环形的底壁、竖向连接在底壁内沿的一圈内侧壁和竖向连接在底壁外沿一圈的外侧壁，分隔板341的两侧分别与收纳仓34的内侧壁和外侧壁抵接，分隔板341的底部与收纳仓34的底壁抵接。

本实施例中，所述筒状主体32可拆卸连接在底板31上；底板31上于筒状主体32外侧设有一圈旋转机构(图中未示出)，所述旋转机构包括固定在底板31上的环形滑轨，收纳仓34通过滑块转动连接在环形滑轨上并由连接在底板31上的旋转舵机驱动收纳仓34沿其轴线相对筒状主体32转动，控制器控制连接旋转舵机。

选择，收纳仓34转动，结构连接和控制均更简单；筒状主体32可拆卸连接在底板31上，可以是竖向插接，同时完成物理插接和电性插接以保障控制器对相关模块的信号连接，控制器可以置于筒状主体32或机器人头部33内。

其中，收纳槽342内放置有与收纳槽342内腔对应的收纳盒(图中未示出)以便取出，收纳盒上端敞口。

这样，无需频繁拆卸筒状主体32和收纳仓34进行收纳垃圾的清除，将收纳盒单独取出进行垃圾清除、放回即可，操作方便。

请继续参见图1-图3，筒状主体32两侧的机械臂321中，一个机械臂321的自由端连接有可开合的二指或三指的机械爪322；本实施例图示为二指机械爪322，控制器控制连接机械爪322。抓取干垃圾，通过该机械臂321和机械爪322即可完成。

另一机械臂321的自由端通过伺服电机转动连接有一伸缩机构，伸缩机构的伸缩杆323向外延伸且自由端连接于一支架324的中部，支架324垂直于伸缩杆323，支架324两端分别连接有刮板325和清洁海绵辊326；控制器控制连接伺服电机和伸缩机构；刮板325可以采用常见的玻璃刮片，末端为柔性胶皮段，上端为硬质塑料基体，可拆卸连接在支架324上以便更换；该机械臂321设计用于湿垃圾、流质垃圾的清理。

筒状主体32的前端开设有流质入口327，流质入口327连接有向外延伸的托盘328，托盘328的宽度大于刮板325的宽度，托盘328位于收纳仓34的上方、机械臂321和刮板325的下方，筒状主体32内设有泔水桶35，流质入口327通过管道329内接泔水桶35，流质入口327处设有滤网。

这样，不仅可以分类收纳、清理干垃圾，还可以通过另一机械臂321配合托盘328、泔水桶35进行湿垃圾、流质的清理。使用时，先将干垃圾抓取分类收纳之后，机器人行走至托盘328前端位于桌面下，伺服电机转动，使刮板325朝下，伸缩杆323伸出，结合机械臂321的运动和伸缩机构的伸缩杆323回缩，可以将桌面的湿垃圾、流质刮到托盘328内，托盘328前端略高于流质入口327端，湿垃圾、流质经滤网进入泔水桶35；伺服电机转动，使清洁海绵辊326朝下，重复前述动作，可擦拭桌面；清洁海绵辊326设计为截面呈多边形的结构形式，结合控制器控制辊轴电机的转动，可以改变角度，通过不同的面进行擦拭，使桌面具有更好的擦拭清洁效果。本实施例中，机械臂321具有第一水平转轴，第一水平转轴连接上臂，上臂两端分别有垂直于第一水平转轴的第二转轴和第三转轴，第一水平转轴连接第二转轴，第三转轴连接前臂，前臂自由端设有所述伺服电机，两机械臂321的伺服电机分别控制二指机械爪322和伸缩机构(支架324)的转动。

其中，筒状主体32的后端设有开闭门36以便取放泔水桶35。机器人头部33安装有摄像头331和显示屏332，摄像头331形成为所述图像获取模块；控制器控制连接显示屏332，可以进行信息输出，比如进行公益宣传等。测距模块额可以采用雷达，设于机器人头部33上或行走机构1上。机器人头部33还安装有语音模块333，控制器控制连接语音模块333，可以丰富信息的输出方式和内容。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种餐厅桌面垃圾清理机器人，包括控制器、图像获取模块、测距模块、行走机构、升降机构和机器人主体；图像获取模块和测距模块信号连接控制器，机器人主体通过升降机构置于行走机构上，控制器控制连接行走机构、升降机构和机器人主体；

其特征在于：机器人主体包括底板，所述底板连接在升降机构的顶部，底板上连接有筒状主体，筒状主体顶部安装有机器人头部，筒状主体两侧分别连接有机械臂；底板上还连接有环状的收纳仓，所述收纳仓套在筒状主体的外侧且两者呈可沿收纳仓轴线相对转动地连接在底板上；收纳仓上端敞口，机械臂位于收纳仓的上方以便将抓取物放置于收纳仓内；收纳仓内沿环向间隔设有若干分隔板并通过所述若干分隔板将收纳仓分隔成若干收纳槽，控制器控制连接机械臂。

2.根据权利要求1所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：所述筒状主体可拆卸连接在底板上；底板上于筒状主体外侧设有一圈旋转机构，所述旋转机构包括固定在底板上的环形滑轨，收纳仓通过滑块转动连接在环形滑轨上并由连接在底板上的旋转舵机驱动收纳仓沿其轴线转动，控制器控制连接旋转舵机。

3.根据权利要求1所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：收纳槽内放置有与收纳槽内腔对应的收纳盒以便取出，收纳盒上端敞口。

4.根据权利要求1所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：机械臂的自由端连接有可开合的二指或三指的机械爪。

5.根据权利要求4所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：筒状主体两侧的机械臂中，一个机械臂的自由端连接有可开合的二指或三指的机械爪；

另一机械臂的自由端转动连接有一伸缩机构，伸缩机构的伸缩杆向外延伸且自由端连接于一支架的中部，支架垂直于伸缩杆，支架两端分别连接有刮板和清洁海绵辊；

筒状主体的前端开设有流质入口，流质入口连接有向外延伸的托盘，托盘的宽度大于刮板，托盘位于收纳仓的上方、机械臂和刮板的下方，筒状主体内设有泔水桶，流质入口内接泔水桶，流质入口处设有滤网。

6.根据权利要求5所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：筒状主体的后端设有开闭门以便取放泔水桶。

7.根据权利要求1-6任一项所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：机器人头部安装有摄像头和显示屏，摄像头形成为所述图像获取模块；控制器控制连接显示屏。

8.根据权利要求7所述一种餐厅桌面垃圾清理机器人，其特征在于：机器人头部还安装有语音模块，控制器控制连接语音模块。