CN220279643U - 一种单索巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
一种单索巡检机器人，包括驱动端和配重端；驱动端包括支架，支架的顶部设置有主动轮和驱动电机，驱动电机用于驱动主动轮旋转，主动轮上缠绕有作为索道的钢丝绳，在钢丝绳上固定有巡检机器人的车体本体；还包括多个双托轮支架组件和多个单托轮支架组件，钢丝绳从双托轮支架组件的双托轮下方经过，并从单托轮支架组件的单托轮的上方经过，单托轮的离地高度大于双托轮的离地高度以对钢丝绳进行张紧；配重端包括配重端支架以及设置在配重端支架上的从动轮，钢丝绳通过配重吊设在从动轮上。该单索巡检机器人结构简单，能够快速架设，仅具有一个驱动端，因此系统操控简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种巡检机器人，尤其是涉及一种单索巡检机器人。
背景技术
目前市场随着国内重工业高速发展，设备日常检修必不可少。厂内安装的设备设施多、人员进入作业有一定的危险性；且内部的粉尘、噪音、震动都很严重。设备处于不间断连续工作状态，设备点检需求非常高。因此，需要配置大量人员对设备进行周期性的点检作业。目前巡检机器人多采用轨道式巡检机器人，其弊端是轨道造价昂贵，小车在坡度的轨道上行驶容易打滑，轨道上积灰也会导致摩擦力发现变化，小车出现打滑抖动情况。小车轮子也易磨损。
发明内容
为了解决以上不足，本实用新型提供一种索道缆车的型式，有效降低了轨道铺设所需要的成本。巡检小车抱索在钢丝绳上，由钢丝绳驱动，解决了轨道式小车在轨道上行驶打滑抖动的情况。
具体而言，本实用新型提供了一种单索巡检机器人，包括驱动端和配重端；所述驱动端包括支架，所述支架的顶部设置有主动轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动主动轮旋转，所述主动轮上缠绕有作为索道的钢丝绳，在所述钢丝绳上固定有巡检机器人的车体本体；还包括多个双托轮支架组件和多个单托轮支架组件，钢丝绳从双托轮支架组件的双托轮下方经过，并从单托轮支架组件的单托轮的上方经过，所述单托轮的离地高度大于双托轮的离地高度以对钢丝绳进行张紧；所述配重端包括配重端支架以及设置在配重端支架上的从动轮，所述钢丝绳通过配重吊设在从动轮上。
进一步地，所述车体本体通过抱索器与所述钢丝绳紧固连接。
进一步地，单托轮和双托轮的每一个托轮都具备凹槽，以适于所述钢丝绳能够限定在所述凹槽中运动。
进一步地，单托轮支架和双托轮支架间隔设置。
进一步地，所述单托轮支架组件，包括轮架，以及位于轮架内固定的单托轮，所述轮架的顶部设置有顶板，顶板上设置有中心孔供电机旋转轴穿过，在所述中心孔的周边设置有过孔供导杆穿过，还包括上滑块和下滑块，上滑块和下滑块均具有中心螺纹孔与电机旋转轴上的螺纹配合，上滑块和下滑块均具有滑孔供所述导杆穿过，所述导杆的一端设置在电机的外壳上，另一端穿过轮架的顶板向下延伸，上滑块和下滑块均紧挨着顶板设置；当电机正转或反转时，上滑块和下滑块同时向下或向上运动，从而带动顶板向下或向上运动，顶板的上下运动进一步带动单托轮上下运动，由此位于单托轮上方的钢丝绳能够被张紧或者放松。
进一步地，所述从动轮设置为滑轮组，包括多个定滑轮和动滑轮
本实用新型具有如下优点：施工难度及安装风险降低：主要安装头部驱动端机构和尾部的从动端及配重机构，中间安装拖索轮支架即可，用钢丝绳连接，不需要像轨道式全程登高安装支架铺设轨道
降低成本：驱动方式采用钢丝绳，大大降低铺设轨道所需要的费用。
运行稳定：巡检小车抱索在钢丝绳上，避免小车上坡时出现打滑现象，也避免了因为外部条件变化导致轨道表面摩擦力发现变化，致使小车出现打滑和抖动
附图说明
图1是本实用新型所述的一种单索巡检机器人的整体结构示意图；
图2是本实用新型所述的一种单索巡检机器人的驱动端的结构示意图；
图3是本实用新型所述的一种单索巡检机器人的可升降的单托轮组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的说明。
如图1-3所示，本实用新型的单索巡检机器人包括驱动端和配重端。所述驱动端包括支架，所述支架的顶部设置有主动轮3，所述支架顶部还设置有驱动电机1，所述驱动电机1用于驱动主动轮3旋转，所述主动轮3上缠绕有作为索道的钢丝绳6，当主动轮3转动时，能够将钢丝绳6收回缠绕，或者放松远离。在所述钢丝绳6上固定有巡检机器人的车体本体7，所述车体本体7通过抱索器与所述钢丝绳6紧固连接。
还包括多个双托轮支架组件5，所述双托轮支架组件5包括支架，以及位于支架上方的双托轮，双托轮支架组件5通过双托轮对钢丝绳6进行导向，钢丝绳6从双托轮的下方经过，由此可以改变钢丝绳6的走向，从而获得特定路径的机器人巡检路线。
还包括多个单托轮支架组件4，所述单托轮支架组件4包括支架以及位于支架上方的单托轮，所述单托轮用于对钢丝绳6进行支撑，钢丝绳6从所述单轮的上方经过。
所述单托轮和双托轮的每一个托轮优选地具备凹槽，以适于所述钢丝绳6能够限定在所述凹槽中运动。
单托轮支架4和双托轮支架5间隔设置，并非限制为一一间隔设置，数个单托轮支架4之间可以设置有数个或者单个双托轮支架5，所述单托轮支架4的高度比双托轮支架的高度高，如此，能够对钢丝绳6施加一个张紧力。
在一个实施例中，所述双托轮支架组件5或者单托轮支架组件4的托轮在支架上的高度是能够调节。
参考图3，其示出了一种可升降的单托轮支架组件4，包括轮架42，以及位于轮架42内固定的单托轮40，所述轮架42的顶部设置有顶板47，顶板47上设置有中心孔供电机旋转轴44穿过，在所述中心孔的周边设置有过孔供导杆45穿过，导杆45可以设置多个例如两个，还包括上滑块43和下滑块46，上滑块43和下滑块46均具有中心螺纹孔与电机旋转轴44上的螺纹配合，上滑块43和下滑块46均具有滑孔供所述导杆45穿过，所述导杆45的一端设置在电机41的外壳上，另一端穿过轮架42的顶板47向下延伸，所述上滑块43设置在顶板的上方，所述下滑块46设置在顶板47的下方，上滑块43和下滑块46均紧挨着顶板47设置。如此构建了一个丝杆传动系统，当电机41正转时，上滑块43和下滑块46同时向下运动，上滑块43从顶板47上方向下挤压所述顶板47，从而带动顶板47向下运动；当电机41反转时，上滑块和下滑块同时向上运动，下滑块从顶板下方向上托举所述顶板47，从而带动顶板47向上运动。顶板47的上下运动进一步带动整个单托轮40上下运动，由此位于单托轮40上方的钢丝绳6能够被张紧或者放松。
钢丝绳6的一端缠绕在主动轮3上，另一端通过配重2吊设在从动轮6上。所述从动轮设置在配重端支架上。
所述从动轮6可以设置为滑轮组，包括多个定滑轮和动滑轮，由此，当钢丝绳6拉动时，配重2能够上升，钢丝绳6的运动长度为配重上升或下降高度的N倍，所述N为滑轮组之间的承力绳的段数。由此，配重端支架不需要设置得很高，增加滑轮组的滑轮个数就能增加钢丝绳6的运动长度，即能够增加巡检机器人的车体本体7的巡检路径长度。
当主动轮3正转时，钢丝绳6收紧，巡检机器人的车体本体7朝着主动轮的方向运动；当主动轮反转或者怠速(不转动)时，钢丝绳6在配重2的重量作用下从主动轮3展开，此时巡检机器人的车体本体7朝着远离主动轮的方向运动。如此反复即可实现巡检机器人的车体本体7往复来回运动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种单索巡检机器人，其特征在于：包括驱动端和配重端；所述驱动端包括支架，所述支架的顶部设置有主动轮和驱动电机，所述驱动电机用于驱动主动轮旋转，所述主动轮上缠绕有作为索道的钢丝绳，在所述钢丝绳上固定有巡检机器人的车体本体；还包括多个双托轮支架组件和多个单托轮支架组件，钢丝绳从双托轮支架组件的双托轮下方经过，并从单托轮支架组件的单托轮的上方经过，所述单托轮的离地高度大于双托轮的离地高度以对钢丝绳进行张紧；所述配重端包括配重端支架以及设置在配重端支架上的从动轮，所述钢丝绳通过配重吊设在从动轮上。
2.根据权利要求1所述的一种单索巡检机器人，其特征在于：所述车体本体通过抱索器与所述钢丝绳紧固连接。
3.根据权利要求2所述的一种单索巡检机器人，其特征在于：单托轮和双托轮的每一个托轮都具备凹槽，以适于所述钢丝绳能够限定在所述凹槽中运动。
4.根据权利要求3所述的一种单索巡检机器人，其特征在于：单托轮支架和双托轮支架间隔设置。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种单索巡检机器人，其特征在于：所述单托轮支架组件，包括轮架，以及位于轮架内固定的单托轮，所述轮架的顶部设置有顶板，顶板上设置有中心孔供电机旋转轴穿过，在所述中心孔的周边设置有过孔供导杆穿过，还包括上滑块和下滑块，上滑块和下滑块均具有中心螺纹孔与电机旋转轴上的螺纹配合，上滑块和下滑块均具有滑孔供所述导杆穿过，所述导杆的一端设置在电机的外壳上，另一端穿过轮架的顶板向下延伸，上滑块和下滑块均紧挨着顶板设置；当电机正转或反转时，上滑块和下滑块同时向下或向上运动，从而带动顶板向下或向上运动，顶板的上下运动进一步带动单托轮上下运动，由此位于单托轮上方的钢丝绳能够被张紧或者放松。
6.根据权利要求5所述的一种单索巡检机器人，其特征在于：所述从动轮设置为滑轮组，包括多个定滑轮和动滑轮。
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