CN220264185U - 一种上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种上料机构，属于医疗自动化设备上料技术领域。它解决了现有的上料机构稳定性较差的问题。本上料机构包括安装块，安装块上连接有若干用于夹持或吸附物料的取料件，安装块上连接有竖直设置的接触杆且接触杆能相对安装块上下滑动，安装块上位于接触杆的上方设置有触发器，在本上料机构上料时所述接触杆能与物料接触并被物料所推动上移触发触发器；用于反馈取料件能正常接触物料。本申请的通过接触杆触发接近开关来实时反馈每次取料的物料接触情况，这样让整个上料机构能更加稳定的运行，提高整个上料机构的上料稳定性。

Description

一种上料机构

技术领域

本实用新型属于医疗自动化设备上料技术领域，涉及一种上料机构。

背景技术

软管类物料通常都是堆叠放置在料箱内整齐排列码放的，在需要供料时通过多个夹具(夹爪或者气爪)伸入料箱内对料箱内的上层软管的一端进行夹持或吸取，将软管的一端拉出料箱外，然后通过另外夹具夹持该软管端部进行拖拽进入下一工位进行加工。现在的生产车间自动化程度较高，供料都是自动化供料的，为了保持稳定的取料供料，一般夹具下降高度都是恒定的，将料箱设计成自动升降的，随着软管物料不断被取走，料箱内的上层物料高度会逐渐下降，所以需要料箱整体抬升以使上层物料保持在一定的高度下供夹具正常夹持或吸取。

以前都是通过在料箱内设置检测探头例如红外传感器，直接对准物料来检测上层物料下降情况，计算下降高度以驱动料箱抬升弥补公差。但是这样的检测方式局限性很大，反馈正确性不是很高。原因如下：夹具上下移动抓取软管时物料会被夹具戳动朝向两侧移动导致夹具正下方物料较低，正下方两侧物料较高，上层软管高低不平不在同一平面上，检测探头实际测量的位置的数据不能代表整体上层物料的高度情况，导致料箱无法正常抬升补偿物料高度，从而使得某些夹具夹持不到物料。尤其是一般检测探头都安装在料箱的侧壁上，在长时间夹具取料后靠近侧壁位置处一般软管会堆叠的较高，中部却因为频繁夹持导致物料下降较多，而料箱无法获取信号正常抬升，那么夹具会出现频繁空抓，使得整个上料机构的无法稳定的持续的进行上料。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种上料机构。它所解决的是现有的上料机构稳定性较差的技术问题。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种上料机构，包括安装块，所述安装块上连接有若干用于夹持或吸附物料的取料件，所述安装块上连接有竖直设置的接触杆且接触杆能相对安装块上下滑动，所述安装块上位于接触杆的上方设置有触发器，在本上料机构上料时所述接触杆能与物料接触并被物料所推动上移触发触发器；用于反馈取料件能正常接触物料。

本申请的取料件可以采用夹持固定物料的方式进行取料，也可以采用负压吸附住物料的方式进行取料。

本申请的取料件安装在安装块上，通过安装块的上下移动来带动取料件朝向料箱内移动夹取或吸取物料，在安装块上还连接有能相对安装块上下移动的接触杆，接触杆的上端上方设置有触发器，在取料件抓取或吸取物料时随着安装块的下降，取料件和接触杆都会伸入料箱内接触到物料，接触杆的下端戳在上层物料上，会被物料反向顶推相对安装块向上滑动触发触发器，可以对接触杆的下探高度提前进行设置，设置成取料件刚好抓取或吸取物料时接触杆向上的位移量刚好够触发触发器，触发器与主机电联能将信号传递给主机，在取料件每次取料时触发器都处于正常触发状态则说明料箱内上层物料高度正常，如果接触杆与物料接触上移的位移量无法触发触发器，那么通过驱动料箱抬升来让物料抬升，从而保证接触杆接触到物料使之抬升足够距离触发触发器以及满足取料件能正常夹取或吸取物料，这样设置使得取料件能稳定的取到料，避免在取料件取料过后出现空吸或空抓的现象，使得整个上料机构在上料时候的稳定性得到大幅度的提升。

接触杆和触发器都设置在安装块上能跟随取料件移动，让每次取料触发器都能得到触发实现一个动态的反馈，让料箱内的物料高度保持的更好更加稳定，提高整个上料机构的上料稳定性。

触发器设置在接触杆的正上方或上方一侧，正上方的意思是触发器的触发端与接触杆的上端部正对，触发端位于接触杆移动的路径上。上方一侧的意思是触发器位于接触杆的移动路径的一侧，在接触杆移动到触发端的一侧时也能正常触发触发器。

在本上料机构上料时所述接触杆能与物料接触并被物料所推动上移触发触发器。接触杆被物料所推动的意思是料箱内的物料是保持不动的，接触杆的下端接触到物料时随着安装块继续下移接触杆下端抵靠在物料上，那么接触杆会相对安装块上移从而触发触发器。

在上述的一种上料机构中，所述取料件能相对安装块上下移动，且取料件与安装块之间设置有能使取料件始终保持向下运动趋势的配重件，所述接触杆的下端部与所述取料件的下端部大致平齐。

本申请的取料件是能相对安装块上下移动的，即取料件与安装块之间具有缓冲间距，在取料时安装块向下移动取料件接触到物料，安装块会继续下降一小段距离，在配重件以及其自身重力作用下取料件会下压物料与物料充分接触进行夹取或吸取，保证稳定的取走物料。而接触杆在自由状态下其下端的伸出位置大致与取料件处于一个平面上，在取料件下压物料时则接触杆也同时会向上滑动触发触发器，当物料高度不足时，则取料件以及接触杆都无法接触到物料或无法充分接触到物料，则会报警，主机会驱动料箱抬升，这样设计能保证每次取料时取料件都能稳定的取走物料，使得整个上料机构的稳定性得到大幅度的提升。

接触杆的下端部大致与所述取料件的下端部平齐，大致平齐的意思是略长于、略短于或等于都可以。

在上述的一种上料机构中，所述取料件与安装块固定连接，所述接触杆下端伸出所有取料件的底部所在平面外，接触杆能比取料件更早接触物料从而在取料件接触物料时触发触发器。

这是本案的第二种实施方式，在本实施方式中，取料件与安装块之间是固定连接的，那么接触杆在自由状态其下端部得伸出取料件的底部下方，这样安装块正常下落时如果取料件能正常取到料那么接触杆一定能上移触发触发器反馈，如果触发器没有被触发，那么接触杆下端接触不到料或无法充分被抬升的同时取料件一定无法很好的接触到物料，这样设置能保证取料件稳定的取料，提升整体上料机构的稳定性。

在上述的一种上料机构中，所述安装块沿其长度方向上开设有若干上下贯穿安装块的连接孔，所述取料件的顶部均具有导向柱，每个取料件均通过导向柱自下而上插入连接孔内且导向柱的顶部均设有能与安装块上端形成抵挡的限位部，所述安装块上固定有接近开关，所述接近开关的触发端位于其中一个取料件的上方且当该取料件向上运动到极限位置时所述接近开关能被该取料件上的限位部触发；用于反馈防撞报警。

本申请的安装块上还设置有接近开关，接近开关能检测取料件的抬升距离，防止取料件过度抬升与安装块相撞导致损坏或者取料件本身与料箱硬接触缓冲到极限导致损坏，取料件的顶部的限位部能触发接近开关报警，从而停止上料机构运行，这样设计提高了整个上料机构运行的稳定性以及安全性。

接触杆触发触发器的位移距离要小于限位部触发接近开关的位移距离，使得整个上料机构能正常运行，接近开关的触发往往是在料箱缺料，取料件撞上料箱底部才会被触发。

接近开关的触发端位于其中一个取料件的上方且当该取料件向上运动到极限位置时所述接近开关能被该取料件上的限位部触发。极限位置是指取料件即将或已经与安装块接触时候取料件所处的位置，即将撞上。

在上述的一种上料机构中，所述配重件为压缩弹簧，所述弹簧套装在导向柱上，所述弹簧的上端抵靠在安装块上，所述弹簧的下端抵靠在取料件上，取料件在弹簧的弹力作用下始终保持向下运动的趋势。

本申请的配重件为弹簧，取料件通过弹簧的弹力保持向下运动的趋势，在接触到物料时取料件克服弹簧弹力向上运动，弹簧套装在导向柱上能提供恒定的下压力，使得取料件充分与物料抵靠时又不会压坏物料，这样设计稳定更好。

在上述的一种上料机构中，所述安装块的侧部上固定有连接座，所述连接座上设有上下贯穿连接座的导向孔，所述接触杆穿设在导向孔内侧且能沿导向孔导向滑动，所述接触杆的顶部具有能与连接座上端形成抵挡的抵挡部，所述接触杆的底部沿其径向向外凸出有呈圆盘状的凸部，所述触发器位于抵挡部移动路径上的一侧，所述触发器水平设置且其触发端朝向抵挡部所在一侧。

本申请的触发器位于抵挡部移动路径上的一侧，这样设计当抵挡部过度位移时也不会撞到触发器，抵挡部向上移动其侧部会移动至触发器的触发端一侧，触发器也能被触发，这样既保持了触发器的正常触发又能保护其不会受到抵挡部的撞击，这样设计使得整个上料机构的稳定性以及安全性都得到提升。

在上述的一种上料机构中，本上料机构还包括均竖直设置的背板和连接板，所述连接板上固定有气缸一，所述气缸一的推杆竖直朝下设置，所述安装块连接在气缸一的推杆端部上，所述安装块通过气缸一带动沿竖直方向移动，所述背板和连接板之间设有能让连接板相对背板水平移动的导向结构，且背板上设置能推动连接板水平移动的驱动件。

本上料机构还包括背板以及连接板，背板用于安装在自动化设备的机架上，连接板连接在背板上且能通过两者之间设置的导向结构相对背板左右水平移动，这样可以让取料件避免定点取料，在一次取料过后连接板移动后下次取料时取料件下探的点得到变换，在持续取料时使得整体上层物料高度基本保持相同，各个位置的物料均能取到，进一步的提高稳定性。

而且连接板可以相对背板左右位移，再结合上每次抓取物料接触杆都会触发触发器，可以让接触杆接触物料的范围变大，在连接板的移动范围内都可以进行检测反馈该路径上的物料都能顺畅的被取料件取走，这样的组合设计使得整个上料装置的物料检测精准度以及稳定性都得到极大的提升。

在上述的一种上料机构中，所述导向结构包括滑轨和滑块，所述滑轨固定在背板的侧面上且滑轨水平朝向，所述滑块滑动连接在滑轨上且所述滑块与连接板的侧面相固定，所述驱动件为气缸二，所述气缸二的推杆的朝向与所述滑块的移动方向相同且气缸二的推杆与连接板相连接。

在上述的一种上料机构中，所述取料件为气爪，所述气爪的吸附端朝下设置，所述触发器为接近传感器，且接近传感器位于接触杆的正上方或上方一侧。

本申请的取料件为气爪，通过气爪吸附住物料从而取走物料，这样的抓取方式，十分方便操作。

在上述的一种上料机构中，所述取料件为二指夹爪，所述触发器为接近传感器，且接近传感器位于接触杆的正上方或上方一侧。

这是本申请的取料件的第二种实施方式，二指夹爪开合也能夹持物料能起到与气爪相同的作用。

与现有技术相比，本产品的优点在于：本申请的接触杆和触发器都设置在安装块上能跟随气爪一起移动，当气爪能正常吸取物料时接触杆也能触发触发器实现正向的动态反馈料箱内的物料余量充足，当气爪无法接触到物料吸取物料时接触杆同样也无法接触到物料即无法触发触发器，则料箱会被抬升使得物料高度保持能抬升接触杆触发接触发器的状态，那么气爪也能正常吸取物料避免空抓，这样让整个上料机构能更加稳定的运行，提高整个上料机构的上料稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的正面结构示意图；

图2是本实用新型的背面结构示意图；

图3是本实用新型的安装块以及气爪部分结构示意图；

图4是本实用新型的背板处部分结构示意图；

图5是本实用新型的接触杆和触发器的配合示意图；

图6是本实用新型的气爪的具体结构示意图。

图中，1、安装块；11、连接孔；12、竖直孔；2、取料件；21、导向柱；211、第一柱；212、第二柱；22、限位部；23、气爪；3、接触杆；31、抵挡部；32、凸部；4、触发器；5、接近开关；6、配重件；61、弹簧；7、连接座；71、导向孔；8、背板；81、驱动件；9、连接板；91、气缸一；10、导向结构；101、滑轨；102、滑块。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图2和图4所示的一种上料机构，包括竖直设置的背板8，在背板8的一侧连接有连接板9，连接板9也是竖直设置的，且在背板8的正面上固定有滑轨101，滑轨101呈方块状结构，具有较宽的宽度，在滑轨101的上下两侧面上均开设有对称的凹槽，凹槽的截面呈半圆形状，且凹槽沿滑轨101的长度方向排布，在滑轨101上连接有滑块102，滑块102具有两个，每个滑块102均呈凹字形状，凸出的两部分上具有与凹槽配合的截面呈半圆形的凸肋，滑块102上的两凸肋分别卡入滑轨101上的两处凹槽内，通过凸肋与凹槽的配合沿滑轨101导向滑动。这样连接板9固定在两个滑块102上，这样的连接方式使得后期连接板9移动稳定性十分高，且具有足够的强度承载整个上料机构。在背板8下端部上固定有气缸二，气缸二的推杆朝向与滑块102的移动方向平行，且在连接板9上具有呈L形状的角铁，气缸二的推杆的端部固定在角铁上，推杆伸出，力能作用在角铁上通过角铁传动驱动连接板9以及滑块102沿滑轨101滑动，进行位置调节。

在连接板9上固定有气缸一91，气缸一91竖直朝下设置，气缸一91的推杆竖直朝下设置，在气缸一91的推杆的端部上固定有长方体结构的安装块1，安装块1的长边与在水平方向上，推杆固定在安装块1的顶面的中间位置处。连接板9上位于气缸一91的两侧还均设置有导向柱21，在连接板9的气缸一91两侧设置滑环座，导向柱21穿设在滑环座上且导向柱21能沿滑环座导向上下滑动。导向柱21的下端都固定在安装块1上，这样能提高安装块1的移动稳定性，使得整体的结构强度也得到提升。

如图1、图3和图6所示，在安装块1上沿其长度方向上开设有若干上下贯穿安装块1的连接孔11。连接孔11沿安装块1的长度方向并排排列，在安装块1上还设置有与连接孔11平行的一排竖直孔12，每个连接孔11都有与之对应的竖直孔12。本上料机构还包括取料件2即夹具，本实施例中的夹具为气爪23，气爪23的数量与连接孔11的数量一致，气爪23包括爪体、块体和导向柱21，导向柱21实际包括相互平行的第一柱211和第二柱212，两根柱与安装块1相连更加稳定，连接强度更高。爪体固定在块体的底部靠沿一侧，爪体的内部具有气路，爪体的上端部具有进气端，爪体的下端部即爪体上具有与物料管配合弧形槽，在弧形槽的槽底处具有爪体的负压吸气孔，用于吸附软管物料。第一柱211和第二柱212都固定在块体的顶部上，且两者平行设置，每个气爪23上的第一柱211和第二柱212，第一柱211和第二柱212能对应插入同一组的连接孔11和竖直孔12内，在第一柱211和第二柱212的顶部上均具有限位部22，限位部22采用金属材质制成能触发接近开关。在爪体不受力的情况下，气爪23通过限位部22抵靠在安装块1的上端面上形成抵挡连接在安装块1上，在气爪23的第二柱212上还套装有弹簧，弹簧的作用是给予气爪23向下运动趋势的力，能让气爪23保持向下运动的趋势，而且在气爪23接触到物料时弹簧给予的压力比较衡定，气爪23压在物料上后能克服弹簧弹力向上运动起到缓冲的作用，而且在弹簧恒定的压力下，气爪23与物料接触更好且不会压坏物料。

在安装块1的正面的中部上固定有连接座7，连接座7的内部具有上下相对的轴套，轴套的内孔正对且在连接座7的上下端也开设有与内孔正对的孔位，上述孔位对起来形成一个整体的导向孔71，导向孔71的中心线的朝向与安装块1移动方向相同都是竖直朝向，在导向孔71的内侧穿设有接触杆3，接触杆3的顶部上具有抵挡部31，抵挡部31实际为可拆卸的螺帽或类似的零件，在接触杆3的另一端上具有圆形的凸部32，凸部32大致位置位于气爪23的吸附端端部的一侧，与气爪23底部大致处于一个平面上，这样在气爪23接触到物料的同时接触杆3也能接触到物料。在安装块1上位于抵挡部31移动路径上的一侧设置有触发器4

(这里的触发器4优选为接近传感器，也可以设置为光电传感器、槽式传感器、位移传感器等只要能检测接触杆移动了特定距离或移动到特定位置都行)。触发器4的触发端朝向移动路径所在一侧，当接触杆3上移时能触发触发器4，接触杆3上移的触发位于距离要小于气爪23上的块体与安装块1之间的间距。在安装块1上还固定有接近开关5，接近开关5位于最外侧的气爪23的正上方且触发器4的触发端竖直设置与该气爪23上的任意一个限位部22正对，当该气爪23运动到快要撞上安装块1时限位件会触发接近开关5报警从而停止整个机构。接近开关5设置在最外侧主要是安装块1上气爪23与物料接触时在不断吸取料后，料会往两侧走，以两侧为撞击报警位置更加精准。

如图1-图6所示，本上料机构正常上料的工作过程：整个上料机构通过背板8固定在机架上，安装块1以及安装块1上的气爪23对准料箱图中未示出，气爪23沿料箱的宽度方向排布的，料箱内的软管物料的长度方向大致与安装块1的排布方向垂直，这样一次气爪23下移每个气爪23都能吸附到一根软管，料箱底部连接有抬升装置，能控制物料抬升或下降，气缸一91的控制气爪23下降的行程是固定的，每次都下降固定距离，初始设置料箱高度恒定，气爪23下降能刚好抵靠在上层软管上并且气爪23还能压紧弹簧上移一些距离的同时不至于撞到安装块1，接触杆3的伸出长度与气爪23接近也会接触物料上移一段距离去触发触发器4，这时整个系统都处于正常运行状态，随着每次气爪23向下移动取料，触发器4都会触发以反馈气爪23正常接触物料吸取物料，在上述正常运行的时候，气缸二会间隔一段时间或间隔一次或数次驱动一次让气爪23下落水平位置得到切换，避免软管单一抓取导致上层物料不平整。在上层物料被抓取物料高度下降后，如果接触杆3接触不到物料无法上移或接触了物料没有足够的上移距离去触发接近开关5后，在气爪23下落时接近开关5没被触发，那么缺少正向反馈，继而主机会去控制驱动装置驱动料箱上移，让物料的高度恢复到初始设置的高度。那么接触杆3又能抬升到正常水平去触发触发器4，那么代表料箱内的物料水平气爪23能正常吸取到。上述步骤下，物料缺少，料箱会一直抬升，料箱内软管被取完或者软管物料很少了，通过接近开关5对气爪23上的限位件进行监控，来放置上料机构撞到料箱。料箱本申请的取料件2安装在安装块1上，通过安装块1的上下移动来带动取料件2朝向料箱内移动夹取或吸取物料，在安装块1上还连接有能相对安装块1上下移动的接触杆3，接触杆3的上端上方设置有触发器4，在取料件2抓取或吸取物料时随着安装块1的下降，取料件2和接触杆3都会伸入料箱内接触到物料，接触杆3的下端戳在上层物料上，会被物料反向顶推相对安装块1向上滑动触发触发器4，可以对接触杆3的下探高度提前进行设置，设置成取料件2刚好抓取或吸取物料时接触杆3向上的位移量刚好够触发触发器4，接近开关与主机电联能将信号传递给主机电脑，在取料件2每次取料时触发器4都处于正常触发状态则说明料箱内上层物料高度正常，如果接触杆3与物料接触上移的位移量无法触发触发器4，那么通过驱动料箱抬升来让物料抬升，从而保证接触杆3接触到物料使之抬升足够距离触发触发器4以及满足取料件2能正常夹取或吸取物料，这样设置使得取料件2能稳定的取到料，避免在取料件2取料过后出现空吸或空抓的现象，使得整个上料机构的在上料时候的稳定性得到大幅度的提升。

气爪23与安装块1之间具有缓冲间距，在取料时安装块1向下移动取料件2接触到物料，安装块1会继续下降一小段距离，在配重件6以及其自身重力作用下取料件2会下压物料与物料充分接触进行夹取或吸取，保证稳定的取走物料。而接触杆3在自由状态下其下端的伸出位置大致与取料件2处于一个平面上，在取料件2下压物料时则接触杆3也同时会向上滑动触发触发器4，当物料高度不足时，则取料件2以及接触杆3都无法接触到物料或无法充分接触到物料，则会报警，主机会驱动料箱抬升，这样设计能保证每次取料时取料件2都能稳定的取走物料，使得整个上料机构的稳定性得到大幅度的提升。

接近开关5能检测取料件2的抬升距离，防止取料件2过度抬升与安装块1相撞导致损坏或者取料件2本身与料箱硬接触缓冲到极限导致损坏，取料件2的顶部的限位部22能触发接近开关5报警，从而停止上料机构运行，这样设计提高了整个上料机构运行的稳定性以及安全性。接触杆3触发触发器4的位移距离要小于限位部22触发接近开关5的位移距离，使得整个上料机构能正常运行，接近开关5的触发往往是在料箱缺料，取料件2撞上料箱底部才会被触发。接近开关5的触发端位于其中一个取料件2的上方且当该取料件2向上运动到极限位置时接近开关5能被该取料件2上的限位部22触发。极限位置是指取料件2即将或已经与安装块1接触时候取料件2所处的位置，即将撞上。

本申请的配重件6为弹簧，取料件2通过弹簧的弹力保持向下运动的趋势，在接触到物料时取料件2克服弹簧弹力向上运动，弹簧套装在导向柱21上能提供恒定的下压力，使得取料件2充分与物料抵靠时又不会压坏物料，这样设计稳定更好，且使用弹簧成本低，安装方便。

触发器4位于限位部22移动路径上的一侧，这样设计当限位部22过度位移时也不会撞到触发器4，限位部22向上移动其侧部会移动至触发器4的触发端一侧，触发器4也能被触发，这样既保持了触发器4的正常触发又能保护其不会受到限位部22的撞击，这样设计使得整个上料机构的稳定性以及安全性都得到提升。

连接板9能相对背板8左右移动，连接板9连接在背板8上且能通过两者之间设置的导向结构10相对背板8左右水平移动，这样可以让取料件2避免定点取料，在一次取料过后连接板9移动后下次取料时取料件2下探的点得到变换，在持续取料时使得整体上层物料高度基本保持相同，各个位置的物料均能取到，进一步的提高稳定性。

在安装块1的两侧还安装有理料件，理料件大致呈山字形状，固定在安装块1的侧面上，理料件的底部具有平面能将料箱两侧的物料向中间挤压，有效防止物料堆叠。

实施例二

这是本案的取料件2与安装块1之间的第二种连接方式，在本实施例中的其它结构基本与实施例一中相同，不同之处在于：实施例一中的取料件2为气爪23，本实施例中可以优选为气爪23，气爪23与安装块1固定连接，设置接触杆3的下端伸出长度要长于气爪23伸出长度一些，这样能保证在接触杆3能接触物料上移触发触发器4的同时气爪23能刚好抵靠在上层物料上或略微插入上层物料中吸取物料。这样安装块1正常下落时如果气爪23能正常取到料那么接触杆3一定能上移触发触发器4反馈，如果触发器4没有被触发，那么接触杆3下端接触不到料或无法充分被抬升的同时气爪23一定无法很好的接触到物料，这样设置能保证取料件2稳定的取料，提升整体上料机构的稳定性。

实施例三

这是本申请的取料件2的第二种实施方式，在本实施例中其它结构基本与实施例一相同，不同之处在于：本实施例中的取料件2为二指夹爪，二指夹爪开合也能夹持物料能起到与气爪23相同的作用，二指夹爪与安装块1的安装方式可以与实施例一类似设计成可缓冲的结构，也可以和实施例二一样设计成固定的形式，只需要对接触杆3伸出长度进行对应调节即可，也能起到相同的取料效果。

实施例四

这是本申请的防撞结构的第二种实施方式，在实施例一中防撞结构是采用接近开关5来实现防撞的，在本实施例中其它结构基本与实施例一相同，不同之处在于：气爪23的防撞可以通过设置料箱驱动装置的驱动行程来实现，气爪23的下落行程是恒定的，那么设定料箱到达某个行程后就不再上移，就能起到防撞的作用。

实施例五

这是本申请的触发器4的位置设置的第二种实施方式，在本实施例中其它结构基本与实施例一相同，不同之处在于：触发器4设置在接触杆3的正上方，正上方的意思是触发器4的触发端与接触杆3的上端部正对，触发端位于接触杆3移动的路径上，能起到相同的被接触杆3触发的效果。

实施例六

这是本申请的配重件6的第二种实施方式，在本实施例中其它结构基本与实施例一相同，不同之处在于：配重件6可以为质量恒定能起到恒定压力的块状结构，以物体本身质量去下压气爪23，使其保持向下运动的趋势，在接触到物料后能给予物料恒定压力不至于硬接触压坏物料，能起到与弹簧相同的技术效果。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种上料机构，包括安装块(1)，所述安装块(1)上连接有若干用于夹持或吸附物料的取料件(2)，其特征在于，所述安装块(1)上连接有竖直设置的接触杆(3)且接触杆(3)能相对安装块(1)上下滑动，所述安装块(1)上位于接触杆(3)的上方设置有触发器(4)，在本上料机构上料时所述接触杆(3)能与物料接触并被物料所推动上移触发触发器(4)；用于反馈取料件(2)能正常接触物料。

2.根据权利要求1所述的一种上料机构，其特征在于，所述取料件(2)能相对安装块(1)上下移动，且取料件(2)与安装块(1)之间设置有能使取料件(2)始终保持向下运动趋势的配重件(6)，所述接触杆(3)的下端部与所述取料件(2)的下端部大致平齐。

3.根据权利要求1所述的一种上料机构，其特征在于，所述取料件(2)与安装块(1)固定连接，所述接触杆(3)下端伸出所有取料件(2)的底部所在平面外，接触杆(3)能比取料件(2)更早接触物料从而在取料件(2)接触物料时触发触发器(4)。

4.根据权利要求2所述的一种上料机构，其特征在于，所述安装块(1)沿其长度方向上开设有若干上下贯穿安装块(1)的连接孔(11)，所述取料件(2)的顶部均具有导向柱(21)，每个取料件(2)均通过导向柱(21)自下而上插入连接孔(11)内且导向柱(21)的顶部均设有能与安装块(1)上端形成抵挡的限位部(22)，所述安装块(1)上固定有接近开关(5)，所述接近开关(5)的触发端位于其中一个取料件(2)的上方且当该取料件(2)向上运动到极限位置时所述接近开关(5)能被该取料件(2)上的限位部(22)触发；用于反馈防撞报警。

5.根据权利要求4所述的一种上料机构，其特征在于，所述配重件(6)为弹簧(61)，所述弹簧(61)套装在导向柱(21)上，所述弹簧(61)的上端抵靠在安装块(1)上，所述弹簧(61)的下端抵靠在取料件(2)上，取料件(2)在弹簧(61)的弹力作用下始终保持向下运动的趋势。

6.根据权利要求5所述的一种上料机构，其特征在于，所述安装块(1)的侧部上固定有连接座(7)，所述连接座(7)上设有上下贯穿连接座(7)的导向孔(71)，所述接触杆(3)穿设在导向孔(71)内侧且能沿导向孔(71)导向滑动，所述接触杆(3)的顶部具有能与连接座(7)上端形成抵挡的抵挡部(31)，所述接触杆(3)的底部沿其径向向外凸出有呈圆盘状的凸部(32)，所述触发器(4)位于抵挡部(31)移动路径上的一侧，所述触发器(4)水平设置且其触发端朝向抵挡部(31)所在一侧。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种上料机构，其特征在于，本上料机构还包括均竖直设置的背板(8)和连接板(9)，所述连接板(9)上固定有气缸一(91)，所述气缸一(91)的推杆竖直朝下设置，所述安装块(1)连接在气缸一(91)的推杆端部上，所述安装块(1)通过气缸一(91)带动沿竖直方向移动，所述背板(8)和连接板(9)之间设有能让连接板(9)相对背板(8)水平移动的导向结构(10)，且背板(8)上设置能推动连接板(9)水平移动的驱动件(81)。

8.根据权利要求7所述的一种上料机构，其特征在于，所述导向结构(10)包括滑轨(101)和滑块(102)，所述滑轨(101)固定在背板(8)的侧面上且滑轨(101)水平朝向，所述滑块(102)滑动连接在滑轨(101)上且所述滑块(102)与连接板(9)的侧面相固定，所述驱动件(81)为气缸二，所述气缸二的推杆的朝向与所述滑块(102)的移动方向相同且气缸二的推杆与连接板(9)相连接。

9.根据权利要求1-6任一所述的一种上料机构，其特征在于，所述取料件(2)为气爪(23)，所述气爪(23)的吸附端朝下设置，所述触发器(4)为接近传感器，且接近传感器位于接触杆(3)的正上方或上方一侧。

10.根据权利要求1-6任一所述的一种上料机构，其特征在于，所述取料件(2)为二指夹爪，所述触发器(4)为接近传感器，且接近传感器位于接触杆(3)的正上方或上方一侧。