CN220260999U - 一种机械臂的液压升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂领域，公开了一种机械臂的液压升降装置，包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上。本实用新型的机械臂能通过液压升降缸进一步提高工作高度，进而增加了机械臂的工作范围，能提高工作效率。机械臂通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端，便于机械臂的装卸，以及后期对机械臂的维护，结构简单、实用性强。

Description

一种机械臂的液压升降装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂的液压升降装置。

背景技术

随着智慧农业和智能农业机器人的发展，农业机器人已经逐渐从农业的各个环节代替了人工作业，水果一直是我国的一个特色产业，在各类水果生产环节中，收获一直是最耗时、最耗力的一个环节，并且在我国农业发展起步相较于国外较晚，农业生产还是主要依靠人力，其中，水果生长环境的复杂地势也是收获时候的一个难题。

随着科技的日益发展，自动化、智能化机器逐渐进入人们视野，农业生产也从人力逐步向机械化进军，其中水果已经形成自己的产业生产链，其无损采摘是提高水果产量和质量的一个因素，作为农业智能机器人，作业的质量和作业的效率是评价农业智能机器人的一个重要的指标，因此，提高农业智能机器人机械臂的工作范围，进而能提农业智能高机器人的工作区域以及工作的效率。

目前，市面上的机器人的机械臂仅靠关节的自由度来调节工作范围，而在实际应用中需要进一步提高机械臂的工作范围。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂的液压升降装置，解决现有的农业机器人的机械臂的工作范围还需进一步提高的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种机械臂的液压升降装置，包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上。

优选地，所述液压升降缸包括油箱、液压泵和液压缸，所述液压泵的进油端与油箱相连通，所述液压泵的排油端与液压缸相连通，所述液压泵与液压缸之间的管道上设有第一电磁阀，所述液压缸的排油端与油箱相连通，所述液压缸与油箱之间的管道上设有第二电磁阀。

优选地，所述第一电磁阀的阀芯为单向阀芯。

优选地，所述液压泵的排油端设有出油孔，所述出油孔的内侧端为扁平沉头槽。

优选地，所述液压缸具有推杆，位于液压缸内的推杆上设有密封圈，所述推杆的端部设有若干螺纹孔。

优选地，所述连接件为螺栓，所述机械臂的底座通过螺栓与螺纹孔的配合可拆卸连接在推杆的端部上。

优选地，所述连接件包括第一连接盘和第二连接盘，所述第一连接盘通过螺栓连接在推杆的端部上，所述第二连接盘通过螺栓连接在机械臂的底座上，所述第一连接盘和第二连接盘通过卡接相连。

优选地，所述第一连接盘外套设有能沿第一连接盘轴向滑动的滑套，所述第一连接盘的外壁上设有限制滑套滑落的环形槽，所述滑套的内侧设有一对凸块，所述第一连接盘端部的边沿上设有一对与凸块相对应的缺口，所述缺口内设有将凸起顶出到缺口外的弹性件，所述第二连接盘的端面上设有一对与凸块相对应的限位槽；

所述第一连接盘的端面上设有一对弧形槽，所述第二连接盘的端面上设有一对与弧形槽相对应的T形柱，所述弧形槽内设有一段限制T形柱脱离弧形槽的限位凸棱。

本实用新型的有益效果集中体现在：

1、本实用新型的机械臂能通过液压升降缸进一步提高工作高度，进而增加了机械臂的工作范围，能提高工作效率。

2、本实用新型的机械臂通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端，便于机械臂的装卸，以及后期对机械臂的维护，结构简单、实用性强。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式提供的液压升降装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型一种实施方式提供的液压升降缸的推杆结构示意图；

图3是本实用新型一种实施方式提供的液压升降缸的缸体内部结构示意图；

图4是本实用新型一种可选实施方式提供的连接件整体结构示意图；

图5是图4所示结构中A-A向视图；

图6是本实用新型一种可选实施方式提供的第一连接盘的正面结构示意图；

图7是本实用新型一种可选实施方式提供的第二连接盘的背面结构示意图；

图例说明：0、油箱；1、液压泵；2、液压缸；3、第一电磁阀；4、第二电磁阀；5、出油孔；6、推杆；7、密封圈；8、螺纹孔；9、第一连接盘；10、第二连接盘；11、滑套；12、环形槽；13、凸块；14、缺口；15、弹性件；16、限位槽；17、弧形槽；18、T形柱；19、限位凸棱；20、锥形口。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，一种机械臂的液压升降装置，包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上。在本实施例中，升降装置可以搭载于机器人上，机械臂再安装在升降装置上(机械臂未在附图中画出)；对于一些小型的机器人，可将机器人直接搭载于升降装置上，升降装置可设置有移动功能。

因此，本实用新型的机械臂能通过液压升降缸进一步提高工作高度，进而增加了机械臂的工作范围，能提高工作效率；其次，机械臂通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端，便于机械臂的装卸，以及后期对机械臂的维护，结构简单、实用性强。

作为本实施例的进一步优化，所述液压升降缸包括油箱0、液压泵1和液压缸2，所述液压泵1的进油端与油箱0相连通，所述液压泵1的排油端与液压缸2相连通，所述液压泵1与液压缸2之间的管道上设有第一电磁阀3，所述液压缸2的排油端与油箱0相连通，所述液压缸2与油箱0之间的管道上设有第二电磁阀4；在本实施例中，油箱0内存储有液压油，打开第一电磁阀3和关闭第二电磁阀4，液压泵1可将液压油抽入到液压缸2中，能驱动液压缸2的推杆6向上移动，进而实现机械臂的高度上升；打开第二电磁阀4，在机械臂的重力作用下，液压缸2内的液压油排出到油箱0内，液压缸2的推杆6复位，实现机械臂的高度下降。

在本实施例中，第一电磁阀3采用两位三通电磁阀，第一电磁阀3的第三端与油箱0相连通，在不工作时，能让液压泵1处于卸荷状态，避免液压泵1的重复启动，影响其工作效率，使得液压装置能在工作时候更加稳定。

在本实施例中，所述第一电磁阀3的阀芯为单向阀芯，能起到防止初始液压力不足导致提升装置抖动，提高液压泵1工作的可靠性，同时在液压泵1工作时起到一个缓冲的作用，让推杆6实现匀速上升，同时在推杆6停止的时候，能起到一个保护作用。

作为本实施例的进一步优化，如图3所示，所述液压泵1的进油口呈锥形口20，能提高进油的效率，所述液压泵1的排油端设有出油孔5，所述出油孔5的内侧端为扁平沉头槽，以将油液彻底排除，推杆6的升降行程更大，能增大液压升降装置可操作的区域。

作为本实施例的进一步优化，如图2所示，所述液压缸2具有推杆6，位于液压缸2内的推杆6上设有密封圈7，密封圈7与液压缸2之间有很强密封作用，阻碍其相对运动，在起到密封作用的同时还能保证机械臂不会发生晃动。

在本实施例中，控制第一电磁阀3通电，使得液压油通过液压泵1进入单向阀，在单向阀承受足够压力后，进入液压缸2，当机械臂提升到指定位置后，第一电磁阀3关闭通电，使得液压泵1和油箱0连通卸荷；当需要降低机械臂时，第二电磁阀4开启，液压缸2内液压油通过排油孔进入油箱0，当下降到指定位置后，第二电磁阀4关闭，油液停止排出。

作为本实施例的进一步优化，所述推杆6的端部设有若干螺纹孔8，对于连接件，本实用新型提供以下两种实施方式：

其一，所述连接件为螺栓，所述机械臂的底座通过螺栓与螺纹孔8的配合可拆卸连接在推杆6的端部上。

其二，所述连接件包括第一连接盘9和第二连接盘10，如图4所示，所述第一连接盘9通过螺栓连接在推杆6的端部上，所述第二连接盘10通过螺栓连接在机械臂的底座上；所述第一连接盘9和第二连接盘10通过卡接相连。

具体地，如图5-7所示，所述第一连接盘9外套设有能沿第一连接盘9轴向滑动的滑套11，所述第一连接盘9的外壁上设有限制滑套11滑落的环形槽12，此时滑套11能够在第一连接盘9上往复滑动，所述滑套11的内侧设有一对凸块13，凸块13可以与滑套11一体成型，所述第一连接盘9端部的边沿上设有一对与凸块13相对应的缺口14，所述缺口14内设有将凸起顶出到缺口14外的弹性件15，在本实施例中，弹性件15可以采用弹簧，所述第二连接盘10的端面上设有一对与凸块13相对应的限位槽16，在使用时，当凸块13被弹簧顶入到限位槽16内后，实现对第一连接盘9和第二连接盘10的周向转动限位；

所述第一连接盘9的端面上设有一对弧形槽17，如图6所示，所述第二连接盘10的端面上设有一对与弧形槽17相对应的T形柱18，如图7所示，所述弧形槽17内设有一段限制T形柱18脱离弧形槽17的限位凸棱19；当T形柱18卡在弧形槽17内的限位凸棱19上后，实现对第一连接盘9和第二连接盘10的轴向移动限位。

因此在使用时，先通过螺栓将第一连接盘9固定在推杆6的端部上，以及将第二连接盘10固定在机械臂的底座上；接着将T形柱18对着弧形槽17没有限位凸棱19的一侧插入到弧形槽17内，此时第二连接盘10将凸块13压入到缺口14内，此状态下，第二连接盘10能够在第一连接盘9上自由旋转；然后旋转第二连接盘10，使T形柱18移动到具有限位凸棱19一侧，在限位凸棱19的限制作用下，能够限制第二连接盘10出现轴向位移；在转动过程，当凸块13与限位槽16相对时，凸块13在弹簧的作用下，将凸块13顶入到限位槽16内，能限制第二连接盘10出现周向旋转，两个方向的移动限制，进而实现第一连接盘9和第二连接盘10的安装；在需要拆卸时，向下滑动滑套11，凸块13与限位槽16分离，此时反向旋转第二连接盘10，即可分离第一连接盘9和第二连接盘10，实现对机械臂的拆卸；该方式的拆装操作更加简单、便捷。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定是本申请所必须的。

Claims (7)

1.一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上；

所述液压升降缸包括油箱(0)、液压泵(1)和液压缸(2)，所述液压泵(1)的进油端与油箱(0)相连通，所述液压泵(1)的排油端与液压缸(2)相连通，所述液压泵(1)与液压缸(2)之间的管道上设有第一电磁阀(3)，所述液压缸(2)的排油端与油箱(0)相连通，所述液压缸(2)与油箱(0)之间的管道上设有第二电磁阀(4)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述第一电磁阀(3)的阀芯为单向阀芯。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述液压泵(1)的排油端设有出油孔(5)，所述出油孔(5)的内侧端为扁平沉头槽。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述液压缸(2)具有推杆(6)，位于液压缸(2)内的推杆(6)上设有密封圈(7)，所述推杆(6)的端部设有若干螺纹孔(8)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述连接件为螺栓，所述机械臂的底座通过螺栓与螺纹孔(8)的配合可拆卸连接在推杆(6)的端部上。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述连接件包括第一连接盘(9)和第二连接盘(10)，所述第一连接盘(9)通过螺栓连接在推杆(6)的端部上，所述第二连接盘(10)通过螺栓连接在机械臂的底座上，所述第一连接盘(9)和第二连接盘(10)通过卡接相连。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂的液压升降装置，其特征在于：所述第一连接盘(9)外套设有能沿第一连接盘(9)轴向滑动的滑套(11)，所述第一连接盘(9)的外壁上设有限制滑套(11)滑落的环形槽(12)，所述滑套(11)的内侧设有一对凸块(13)，所述第一连接盘(9)端部的边沿上设有一对与凸块(13)相对应的缺口(14)，所述缺口(14)内设有将凸起顶出到缺口(14)外的弹性件(15)，所述第二连接盘(10)的端面上设有一对与凸块(13)相对应的限位槽(16)；

所述第一连接盘(9)的端面上设有一对弧形槽(17)，所述第二连接盘(10)的端面上设有一对与弧形槽(17)相对应的T形柱(18)，所述弧形槽(17)内设有一段限制T形柱(18)脱离弧形槽(17)的限位凸棱(19)。