CN220171246U - 可移动式路侧单元设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，公开了一种可移动式路侧单元设备，包括：可移动底盘、设于所述可移动底盘的杆体、以及自所述可移动底盘依次设于所述杆体的第一雷达、摄像头、第二雷达和通讯天线，所述第一雷达用于扫描距离近、点云密度低的目标，所述第二雷达用于扫描距离远、点云密度高的目标；其中，所述杆体为伸缩杆，且所述杆体与所述可移动底盘铰接，并能够相对于所述可移动底盘转动。本申请实施例公开的可移动式路侧单元设备，集成了探测路况的雷达、摄像头以及与无人车驾驶车辆通讯的设备，且安装结构高度可调、可倾倒，方便设备的维修、保养和整体移动运输。

Description

可移动式路侧单元设备

技术领域

本申请属于自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种可移动式路侧单元设备。

背景技术

目前，矿山上运营的无人驾驶车辆通常配置有雷达探测系统，雷达系统用于探测到车辆所在道路路况。但是当运营的道路存在弯曲路况时，转弯处通常有树木、山石等障碍物遮挡雷达信号。当无人驾驶车辆到达转弯区域时，无法准确获取转弯区域的路况，通过此类区域时车载算法系统很容易误判并导致安全事故的发生。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种可移动式路侧单元设备。

本申请实施例提供了一种可移动式路侧单元设备，包括：可移动底盘、设于所述可移动底盘的杆体、以及自所述可移动底盘依次设于所述杆体的第一雷达、摄像头、第二雷达和通讯天线，所述第一雷达用于扫描距离近、点云密度低的目标，所述第二雷达用于扫描距离远、点云密度高的目标；其中，所述杆体为伸缩杆，且所述杆体与所述可移动底盘铰接，并能够相对于所述可移动底盘转动。

可选地，所述杆体包括多个杆段，多个所述杆段依次轴向连接，且每个所述杆段能够相对其他杆段轴向移动。

可选地，所述杆段包括自所述可移动底盘依次轴向连接的第一杆段、第二杆段和第三杆段；其中，所述第一杆段设有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳所述第二杆段，所述第二杆段可在所述第一容纳腔内沿轴向移动；所述第二杆段设有第二容纳腔，所述第二容纳腔用于容纳所述第三杆段，所述第三杆段可在所述第二容纳腔内沿轴向移动。

可选地，所述第一杆段设置有所述第一雷达，所述第二杆段设置有所述摄像头和所述第二雷达，所述第三杆段设置有所述通讯天线。

可选地，所述可移动式路侧单元设备还包括多个安装支架，所述安装支架设置于所述杆体上；所述安装支架用于安装对应的所述第一雷达、摄像头、第二雷达和通讯天线。

可选地，所述安装支架包括自所述可移动底盘依次设于所述杆体上的第一安装支架、第二安装支架和第三安装支架；其中，所述第一安装支架设置有所述第一雷达，所述第二安装支架设置有所述摄像头和所述第二雷达，所述第三安装支架设置有所述通讯天线。

可选地，所述可移动式路侧单元设备还包括设于所述可移动底盘的安装座以及设于所述安装座的铰接盘，所述杆体通过所述铰接盘与所述可移动底盘铰接。

可选地，所述安装座内设置有存储腔，所述存储腔用于存储供电电源，所述供电电源用于向所述可移动式路侧单元设备供电。

可选地，所述可移动底盘设有牵引钩，所述牵引钩用于将所述可移动底盘与牵引车连接。

可选地，所述杆体具有最大长度，所述最大长度为5.5m。

本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本申请实施例公开的可移动式路侧单元设备，集成了探测路况的雷达、摄像头以及与无人车驾驶车辆通讯的设备，且安装结构高度可调、可倾倒，方便设备的维修、保养和整体移动运输。

附图说明

图1是本申请实施例所提供的可移动式路侧单元设备的结构示意图；

图2是本申请实施例所提供的可移动式路侧单元设备的结构的侧视图；

图中，10、可移动式路侧单元设备；100、可移动底盘；110、底板；120、车桥；130、车轮；200、杆体；210、第一杆段；220、第二杆段；230、第三杆段；300、第一雷达；400、摄像头；500、第二雷达；600、通讯天线；700、安装座；710、铰接盘；810、第一安装支架；820、第二安装支架；830、第三安装支架。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本申请进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1示出了本申请实施例所提供的可移动式路侧单元设备的结构框图。本申请实施例提供的可移动式路侧单元设备用于设置在矿山道路转弯区域的路侧，其能够采集道路转弯区域的路况信息，如道路转弯区域是否存在影响无人车运行的车辆、行人或者山石等，并能够将采集的路况信息传送至往来的无人驾驶车辆，以使得无人车能够根据路况信息通过道路转弯区域。

参阅图1，可移动式路侧单元设备10，包括：可移动底盘100、设于可移动底盘100的杆体200、以及自可移动底盘100依次设于杆体200的第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600。第一雷达300用于扫描距离近、点云密度低的目标，第二雷达500用于扫描距离远、点云密度高的目标。其中，杆体200为伸缩杆，且杆体200与可移动底盘100铰接，并能够相对于可移动底盘100转动。

在本申请实施例中，第一雷达300和第二雷达500采用高低搭配设计，同时搭配摄像头形成多传感器组合方案。其中，第一雷达300可以采集第一点云数据，摄像头400可以进行视频监控，第二雷达500可以采集第二点云数据。并且，第二雷达500的扫描距离和扫描线束均大于第一雷达300的扫描距离和扫描线束，以及，第二雷达500的扫描视场角小于第一雷达300的扫描视场角。例如，第一雷达300的扫描线束为32，扫描距离为50m，扫描视场角为360°，第二雷达500的扫描线束为160，扫描距离为200m，扫描视场角为120°。

在本申请实施例中，第一雷达300、摄像头400和第二雷达500可以与通讯天线600连接，当第一雷达300、摄像头400和第二雷达500采集到获得路况信息所需的数据后，由通讯天线600将获得路况信息所需的数据传送至无人车，使无人车根据路况信息通过道路转弯区域。其中，获得路况信息所需的数据可以是由第一雷达300获取的第一点云数据、由第二雷达500获取的第二点云数据和由摄像头400获取的图像数据等。

应理解，可移动式路侧单元设备10还可以包括处理单元(图中未示出)，用于根据第一点云数据、第二点云数据和图像数据等获取路况信息。例如，处理单元与第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600分别连接，当第一雷达300、摄像头400和第二雷达500采集到第一点云数据、第二点云数据和图像数据后，处理单元根据第一点云数据、第二点云数据和图像数据获取路况信息，并通过通讯天线600将路况信息传送至无人车，使无人车根据路况信息通过道路转弯区域。

在本申请实施例中，通讯天线600的数量可以是两个。

应理解，两个通讯天线600可以互为备用。例如，当主天线和备用天线均可用时，可以选择通过主天线进行信息传输，当主天线发生故障时，可以选择通过备用天线进行信息传输，这使得设备具有足够的通讯冗余度。

在本申请实施例中，可移动式路侧单元设备10由其自带的电源进行供电，也就是说，可移动式路侧单元设备10还包括供电电源(图中未示出)，供电电源与第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600分别连接，并向第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600供电。

应理解，可移动式路侧单元设备10还可以由布置在地面的电源供电。例如，道路转弯区域设置有供电箱，供电箱和位于此处的可移动式路侧单元设备10连接，并向可移动式路侧单元设备10供电。

在本申请实施例中，杆体200沿高度方向设置在可移动底盘100上。除此之外，杆体200还能够伸缩，从而调整第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600所处的高度，以使可移动式路侧单元设备10能够根据具体使用环境自定义检测器件的高度，保证检测信息的准确性。

在一些可选实施例中，杆体200包括多个杆段，多个杆段依次轴向连接，且每个杆段能够相对其他杆段轴向移动。

作为一个示例，杆段包括自可移动底盘100依次轴向连接的第一杆段210、第二杆段220和第三杆段230。其中，第一杆段210设有第一容纳腔，第一容纳腔用于容纳第二杆段220，并能够允许第二杆段220在第一容纳腔内沿轴向移动。第二杆段220设有第二容纳腔，第二容纳腔用于容纳第三杆段230，并能够允许第三杆段230在第二容纳腔内沿轴向移动。

也就是说，当第二杆段220从第一容纳腔中拉出时，或者当第三杆段230从第二容纳腔中拉出时，杆体200可以伸长。当第二杆段220缩进于第一容纳腔时，或者当第三杆段230缩进于第二容纳腔时，杆体200可以收缩。

应理解，可移动式路侧单元设备10还可以包括升降系统(图中未示出)，可移动式路侧单元设备10通过升降系统驱使杆体200伸缩。例如，升降系统可以是绳索式升降系统、液压式升降系统和电机驱动式升降系统等中的一种。

还应理解，杆段的数量可以不限于三个，还可以是两个、四个、五个、六个等，在本申请实施例中不做具体限定。

另外，第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600可以设置在不同的杆段，从而能够使不同硬件设备具有不同的升降高度。例如，第一杆段210设置有第一雷达300，第二杆段220设置有摄像头400和第二雷达500，第三杆段230设置有通讯天线600。在第二杆段220拉出或者缩进于第一容纳腔的过程中，摄像头400、第二雷达500和通讯天线600的高度会同时发生变化。在第三杆段230拉出或者缩进于第二容纳腔的过程中，仅通讯天线600的高度会发生变化。

在本申请实施例中，杆体200通过安装支架安装第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600。

在一些可选实施例中，可移动式路侧单元设备10还包括多个安装支架，安装支架设置于杆体200上。安装支架用于安装对应的第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600。

作为一个示例，安装支架包括自可移动底盘100依次设于杆体200上的第一安装支架810、第二安装支架820和第三安装支架830。其中，第一安装支架810设置有第一雷达300，第二安装支架820设置有摄像头400和第二雷达500，第三安装支架830设置有通讯天线600。例如，第一安装支架810的上表面设置有第一雷达300，第二安装支架820的上表面设置有第二雷达500，第二安装支架820的下表面设置有摄像头400，第三安装支架830的上表面设置有通讯天线600。

应理解，安装支架可以是具有安装特征的结构。例如，安装支架上设置有安装孔或者安装槽等特征，安装支架通过安装孔或者安装槽等特征与第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600连接固定。当然，除此之外，安装支架还可以通过粘接、焊接等连接方式或者通过螺钉、铆钉等不同的连接件与第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600连接固定。

作为一个示例，安装支架为悬挑板结构，即安装支架的第一端与杆体200固接，安装支架的第二端悬挑。在设置安装支架时，安装支架可以通过粘接、焊接等连接方式或者通过螺钉、铆钉等不同的连接件固定在杆体200上。

应理解，安装支架承受硬件设备的重量，为了避免安装支架被硬件设备压弯，可以在安装支架和杆体200之间设置加强筋，利用加强筋加固安装支架以防止安装支架被硬件设备压弯。

需要说明的是，上述杆体200的设置方式可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在本申请实施例中，杆体200还能够相对于可移动底盘100转动至水平状态或者其他角度。例如，工作状态下，杆体200呈竖直状态，当第一雷达300、摄像头400、第二雷达500或者通讯天线600发生故障时，可以将杆体200转动至水平状态或者其他角度，以使第一雷达300、摄像头400、第二雷达500和通讯天线600下降至检修人员可以操作的高度。

具体的，可移动式路侧单元设备10包括设于可移动底盘100的安装座700以及设于安装座700的铰接盘710。杆体200通过铰接盘710与可移动底盘100铰接，使得杆体200能够相对于可移动底盘100转动。

在具体实施中，安装座700可以呈台状，安装座700的侧面设置铰接盘710，当杆体200相对于可移动底盘100转动时，安装座700可以承托杆体200使杆体200保持水平状态。

应理解，除了可以设置在安装座700的侧面，铰接盘710还可以设置在安装座700的其他位置，如顶面、侧面转角处等。

在一些可选实施例中，为了提高实用性，安装座700内设置有存储腔，存储腔用于存储能够向可移动式路侧单元设备10供电的供电电源。

具体来说，安装座700具有了储物功能，且相对于将供电电源直接设置在可移动底盘100上，安装座700可以起到对供电电源的防护作用，避免供电电源受环境影响。

应理解，除此之外，存储腔还可以用于存储其他硬件设备，如处理单元、驱动机构、升降系统等。

需要说明的是，上述安装座700和铰接盘710的设置方式可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在一些可选实施例中，可移动底盘100包括底板110、车桥120和车轮130，底板110底部设置有车桥120，车桥120的两端设置有车轮130。其中，底板110用于安装杆体200，车轮130能够相对于车桥120周向旋转，当车轮130周向旋转时，可移动底盘100能够移动。

在具体实施中，可移动底盘100可以由牵引车牵引。例如，可移动底盘100还包括牵引钩(图中未示出)，牵引钩设于底板110上并与底板110固定连接。牵引钩用于将可移动底盘100与牵引车连接，在牵引车的牵引下，可移动底盘100可以移动，从而将可移动路侧单元设备移动至矿山道路转弯区域的路侧。

应理解，可移动底盘100还可以自带驱动机构，并利用设于其上的驱动机构进行移动。

需要说明的是，上述可移动底盘100的设置方式可根据实际要求设置，而不限于上面讨论的实施方式。

在一些可选实施例中，杆体200具有最大长度，即杆体200伸展至最大值时的长度。示例性的，杆体200的最大长度不小于3m，如3m、3.5m、4m、4.5m、5m、5.5m、6m或者更长。在本申请实施例中，杆体200的最大长度为5.5m。

根据上述技术方案，本申请实施例公开的可移动式路侧单元设备，集成了探测路况的雷达、摄像头以及与无人车驾驶车辆通讯的设备，且安装结构高度可调、可倾倒，方便设备的维修、保养和整体移动运输。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种可移动式路侧单元设备(10)，其特征在于，包括：

可移动底盘(100)、设于所述可移动底盘(100)的杆体(200)、以及自所述可移动底盘(100)依次设于所述杆体(200)的第一雷达(300)、摄像头(400)、第二雷达(500)和通讯天线(600)，所述第一雷达(300)用于扫描距离近、点云密度低的目标，所述第二雷达(500)用于扫描距离远、点云密度高的目标；

其中，所述杆体(200)为伸缩杆，且所述杆体(200)与所述可移动底盘(100)铰接，并能够相对于所述可移动底盘(100)转动。

2.根据权利要求1所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述杆体(200)包括多个杆段，多个所述杆段依次轴向连接，且每个所述杆段能够相对其他杆段轴向移动。

3.根据权利要求2所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述多个杆段包括自所述可移动底盘(100)依次轴向连接的第一杆段(210)、第二杆段(220)和第三杆段(230)；其中，

所述第一杆段(210)设有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳所述第二杆段(220)，所述第二杆段(220)可在所述第一容纳腔内沿轴向移动；

所述第二杆段(220)设有第二容纳腔，所述第二容纳腔用于容纳所述第三杆段(230)，所述第三杆段(230)可在所述第二容纳腔内沿轴向移动。

4.根据权利要求3所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述第一杆段(210)设置有所述第一雷达(300)，所述第二杆段(220)设置有所述摄像头(400)和所述第二雷达(500)，所述第三杆段(230)设置有所述通讯天线(600)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述可移动式路侧单元设备(10)还包括多个安装支架，所述安装支架设置于所述杆体(200)上；

所述安装支架用于安装对应的所述第一雷达(300)、摄像头(400)、第二雷达(500)和通讯天线(600)。

6.根据权利要求5所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述安装支架包括自所述可移动底盘(100)依次设于所述杆体(200)上的第一安装支架(810)、第二安装支架(820)和第三安装支架(830)；

其中，所述第一安装支架(810)设置有所述第一雷达(300)，所述第二安装支架(820)设置有所述摄像头(400)和所述第二雷达(500)，所述第三安装支架(830)设置有所述通讯天线(600)。

7.根据权利要求1至6任一项所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述可移动式路侧单元设备(10)还包括设于所述可移动底盘(100)的安装座(700)以及设于所述安装座(700)的铰接盘(710)，所述杆体(200)通过所述铰接盘(710)与所述可移动底盘(100)铰接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述安装座(700)内设置有存储腔，所述存储腔用于存储供电电源，所述供电电源用于向所述可移动式路侧单元设备(10)供电。

9.根据权利要求1至8任一项所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述可移动底盘(100)设有牵引钩，所述牵引钩用于将所述可移动底盘(100)与牵引车连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的可移动式路侧单元设备，其特征在于，所述杆体(200)的最大长度为5.5m。